20改ZYC自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)的總體結(jié)構(gòu)及升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).docx

《20改ZYC自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)的總體結(jié)構(gòu)及升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).docx》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《20改ZYC自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)的總體結(jié)構(gòu)及升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).docx（29頁珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、 北京郵電大學(xué)世紀(jì)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 題 目 自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)的 總體結(jié)構(gòu)及行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 學(xué) 號(hào) 12050106 學(xué)生姓名 李田 專業(yè)名稱 機(jī)械工程及自動(dòng)化 所在系（院）電子與自動(dòng)化 指導(dǎo)教師竇艷濤 2016年3月20日  北京郵電大學(xué)世紀(jì)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）誠信聲明 本人聲明所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），題目《自動(dòng)化立體庫堆垛機(jī)總體結(jié)構(gòu)及行走的設(shè)計(jì)》是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝中所羅列的內(nèi)容以外，畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中不包含其他人已

2、經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得北京郵電大學(xué)或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。 申請(qǐng)學(xué)位論文與資料若有不實(shí)之處，本人承擔(dān)一切相關(guān)責(zé)任。 本人簽名：日期： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）使用權(quán)的說明 本人完全了解北京郵電大學(xué)世紀(jì)學(xué)院有關(guān)保管、使用論文的規(guī)定，其中包括：①學(xué)校有權(quán)保管、并向有關(guān)部門送交學(xué)位論文的原件與復(fù)印件；②學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印或其它復(fù)制手段復(fù)制并保存論文；③學(xué)?？稍试S論文被查閱或借閱；④學(xué)?？梢詫W(xué)術(shù)交流為目的，復(fù)制贈(zèng)送和交換學(xué)位論文；⑤學(xué)?？梢怨紝W(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容。 本人簽名：日期： 指導(dǎo)教師簽名：日期： 24 題目自

3、動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)的總體結(jié)構(gòu)及行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 摘要 近些年來立體庫在快速的發(fā)展，有著重要的意義，本文里簡(jiǎn)介了立體庫的發(fā)展，堆垛機(jī)詳細(xì)的分類。并且在符合設(shè)計(jì)要求的情況下，通過分類來設(shè)計(jì)堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)。計(jì)算來得出行走機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)。 本文畫作圖時(shí)應(yīng)用了Solidworks軟件。完成了行走機(jī)構(gòu)的零件圖，組裝裝配圖后，完成行走機(jī)構(gòu)的爆炸視圖，直觀的了解行走機(jī)構(gòu)各個(gè)部分。對(duì)行走機(jī)構(gòu)整體進(jìn)行了整體渲染，使整個(gè)機(jī)構(gòu)更加真實(shí)。 關(guān)鍵詞自動(dòng)化立體倉庫 堆垛機(jī) 行走機(jī)構(gòu) Title The overall structure of the automatic stereo warehouse

4、 stacker and the design of lifting mechanism Abstract In recent years，auto-stereo storage is developing fastly.It has important meaning. In the treatise，I introduced the development of auto-stereo storage and the classifications of Stacker.By means of classifications designed the structure of St

5、acker.I computed resistance when Stacker is working.Then I computed power of electromotor. When I drew graphic model，I used a software. It is named Solidworks. I complete the part drawing of the running gear. After assembly drawing, I completion of the walking mechanism of the explosion view.I und

6、erstanded intuitively of the various parts of the running gear. I rendered the overall running gear. Making the whole organization more real. KeywordsThe automated multi-layered storehouse stacker running gear 目錄 1.前言 1 1.1立體化自動(dòng)倉庫的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 1 1.2研究的主要內(nèi)容 2 1.3立體化自動(dòng)倉庫的設(shè)計(jì)目的及意義 2 2.立體庫的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方

7、案 4 2.1立體自動(dòng)化倉庫的分類 4 2.2堆垛機(jī)的分類 6 2.3堆垛機(jī)的工作原理 8 2.4堆垛機(jī)的貨叉機(jī)構(gòu) 8 2.5堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu) 10 2.5.1堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)的分類 10 2.5.2堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)鏈傳動(dòng)的特點(diǎn) 10 2.6堆垛機(jī)整體防護(hù) 11 2.7堆垛機(jī)整體機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 12 3.堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 13 3.1堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的方案設(shè)計(jì) 13 3.2堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的計(jì)算 14 3.3 solidworks軟件介紹 14 3.4三維爆炸圖及渲染后的行走機(jī)構(gòu) 16 3.5渲染軟件介紹KeyShot 17 3.6三維零件及裝配體展示 18 4.

8、結(jié)論 20 致謝 21 參考文獻(xiàn) 24 北京郵電大學(xué)世紀(jì)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1.前言 自動(dòng)化立體倉庫是自動(dòng)化立體倉庫是不是直接進(jìn)行人工處理的情況下能自動(dòng)存取出貨物的系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于機(jī)械、家電、郵電、醫(yī)院等行業(yè)。自動(dòng)化立體庫也稱為立庫、高層貨架倉庫、自動(dòng)存儲(chǔ)，是一種用高層立體貨架（托盤系統(tǒng)）存儲(chǔ)物資，利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行控制管理，利用自動(dòng)控制堆垛機(jī)及運(yùn)輸車金行存取作業(yè)的倉庫。自動(dòng)化立體倉庫能自動(dòng)、嚴(yán)格、準(zhǔn)確、迅速地對(duì)物料進(jìn)行搬運(yùn)、存儲(chǔ)、和揀取。和普通的倉庫相比，自動(dòng)化立體倉庫的優(yōu)點(diǎn)主要有三個(gè)方面，高層貨架存儲(chǔ)、自動(dòng)存取和計(jì)算機(jī)控制。隨著科技的發(fā)展，這三個(gè)方面優(yōu)點(diǎn)體現(xiàn)的越來越明顯，使

9、得經(jīng)濟(jì)效益越來越大，而經(jīng)濟(jì)效益就是一個(gè)物流企業(yè)最為重要的東西之一，使得立體庫的發(fā)展尤為重要。而巷道堆垛機(jī)是高層貨架倉庫的主要起重設(shè)備，它對(duì)整個(gè)倉庫系統(tǒng)的出入庫頻率起決定性作用。它也是整個(gè)立體自動(dòng)化倉庫的核心。根據(jù)這次的設(shè)計(jì)要求，我設(shè)計(jì)了符合要求的行走機(jī)構(gòu)，在性能達(dá)到要求的況下，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)最大化，因?yàn)槊總€(gè)企業(yè)重要的就是要有經(jīng)濟(jì)利潤(rùn)，如果失去了這點(diǎn)設(shè)計(jì)的東西就是去的它的價(jià)值。 本文從設(shè)計(jì)需求出發(fā)介紹了自動(dòng)化立體庫堆垛機(jī)和行走機(jī)構(gòu)。同時(shí)也對(duì)升降機(jī)構(gòu)和貨叉機(jī)構(gòu)有了一定的了解。通過查找堆垛機(jī)的分類，分析堆垛機(jī)的分類，進(jìn)行了行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。通過查找資料和已學(xué)過的知識(shí)，根據(jù)設(shè)計(jì)需求算出行走機(jī)構(gòu)所需的電機(jī)和減

10、速器。通過學(xué)習(xí)和使用Solidworks軟件，完成了行走部分的三維裝配圖。并且通過軟件制作了爆炸視圖，以便更加直觀的了解行走機(jī)構(gòu)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，之后對(duì)行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行了仿真渲染。 1.1立體化自動(dòng)倉庫的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 在1963年美國在立體倉庫中充公運(yùn)用到了計(jì)算機(jī)技術(shù)，建成了地球上第一個(gè)自動(dòng)化立體倉庫，隨后被全世界廣泛應(yīng)用，在20世紀(jì)80年代初期，全世界已經(jīng)有4000多座自動(dòng)化立體倉庫，日本歐洲美國等國家最多。我國第一個(gè)立體倉庫建于1974年，在1977年有第一個(gè)立體自動(dòng)化倉庫，隨著不斷發(fā)展，我國在自動(dòng)化立體庫上開始應(yīng)用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，大量提高了工作的效率，各種技術(shù)也開始應(yīng)用。從此我國自動(dòng)化立體倉庫開

11、始飛速發(fā)展。立體自動(dòng)化倉庫的發(fā)展可以分為五個(gè)階段，這五個(gè)發(fā)展階段也反映了堆垛機(jī)的發(fā)展過程。人工倉儲(chǔ)階段，倉庫中的運(yùn)輸，存儲(chǔ)，管理和控制主要由人工實(shí)現(xiàn)，優(yōu)點(diǎn)是可以直觀和實(shí)時(shí)，堆垛機(jī)也主要靠人工完成。機(jī)械化倉儲(chǔ)階段，已經(jīng)運(yùn)用了大量機(jī)械化設(shè)備，但還是需要人工的操作，大量減輕了人力的消耗，而且機(jī)械化滿足了人們對(duì)搬運(yùn)高度精度重量等性能的要求。自動(dòng)化倉儲(chǔ)階段，堆垛機(jī)的發(fā)展已經(jīng)相當(dāng)完善，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械自動(dòng)一體化，堆垛機(jī)的自動(dòng)化節(jié)省了大量的人力費(fèi)用。最后兩個(gè)階段是集成自動(dòng)化倉儲(chǔ)階段好和智能自動(dòng)化倉儲(chǔ)階段，這兩個(gè)階段主要是系統(tǒng)上的發(fā)展，讓堆垛機(jī)和自動(dòng)化庫成為一個(gè)整體，更加效率的完成工作。 1.2研究的主要內(nèi)容

12、小型自動(dòng)化立體倉庫巷道堆垛機(jī)水平走行機(jī)構(gòu)的方案選擇，以及傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算。分析小型自動(dòng)倉庫的工作模式，研究堆垛機(jī)運(yùn)行方式、整體結(jié)構(gòu)及工作原理，對(duì)堆垛機(jī)的走行機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析，根據(jù)貨物的出入庫動(dòng)作，分析堆垛機(jī)控制流程，設(shè)計(jì)堆垛機(jī)完成貨物出入庫時(shí)水平方向的走行動(dòng)作。 研究走行機(jī)構(gòu)的工作模式，分析其裝配及結(jié)構(gòu)，對(duì)走行機(jī)構(gòu)的主要部件進(jìn)行動(dòng)力學(xué)計(jì)算，根據(jù)工作參數(shù)進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和校核，選擇合適的電機(jī)、減速器，設(shè)計(jì)走行輪、導(dǎo)向輪、支架等部件，并且設(shè)計(jì)行走機(jī)構(gòu)整體框架，使得各項(xiàng)設(shè)計(jì)內(nèi)容符合設(shè)計(jì)的要求，并且實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)效益。還要了解物流自動(dòng)化技術(shù)，了解自動(dòng)化立體倉庫的工作模式及工作過程，掌握堆垛機(jī)的運(yùn)行方式及結(jié)構(gòu)。完

13、成走行機(jī)構(gòu)的裝配圖設(shè)計(jì)，使水平走行機(jī)構(gòu)的強(qiáng)度、剛度和穩(wěn)定性符合工程要求，完成走行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及CAD制圖。完成走形機(jī)構(gòu)的CAD裝配圖，完成畢業(yè)設(shè)計(jì)論文。 1.3立體化自動(dòng)倉庫的設(shè)計(jì)目的及意義 現(xiàn)在立體化自動(dòng)倉庫越來越普遍，已經(jīng)成為發(fā)展中不可缺少的一部分，能給企業(yè)帶來巨大的利益。而堆垛機(jī)就是立體自動(dòng)化倉庫的核心，設(shè)計(jì)一個(gè)好的堆垛機(jī)可以，可以直接提高立體化自動(dòng)倉庫的運(yùn)行效率，而且設(shè)計(jì)的堆垛機(jī)必須要符合設(shè)計(jì)的要求。在我所做的堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)中，就得考慮設(shè)計(jì)的參數(shù)，由于各項(xiàng)參數(shù)性能要求很低，所以在性能符合標(biāo)準(zhǔn)的情況下，設(shè)計(jì)時(shí)以經(jīng)濟(jì)效益優(yōu)先，從而完成設(shè)計(jì)的要求，并且建造的費(fèi)用最低，使得利益達(dá)到最大化

14、。 堆垛機(jī)主要由金屬結(jié)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、帶貨叉伸縮機(jī)構(gòu)的載貨臺(tái)、電氣控制裝置和安全保護(hù)裝置組成。我主要負(fù)責(zé)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。 分析小型自動(dòng)倉庫的工作模式，研究堆垛機(jī)運(yùn)行方式、整體結(jié)構(gòu)及工作原理，對(duì)堆垛機(jī)的走行機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析，根據(jù)貨物的出入庫動(dòng)作，分析堆垛機(jī)控制流程，設(shè)計(jì)堆垛機(jī)完成貨物出入庫時(shí)水平方向的走行動(dòng)作。 貨物尺寸LWH：400300148；堆垛機(jī)的最大起升重量：15kg；行走速度：25m/min；堆垛機(jī)高：2900mm  2.立體庫的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案 2.1立體自動(dòng)化倉庫的分類 1并可根據(jù)貨架高度的不同，還可細(xì)分為低層立體倉庫（15米以上）、中層立體倉庫（5～15米）

15、及高層立體倉庫（5米以下）。 由于高層倉庫成本太高，對(duì)機(jī)械和設(shè)備的需求比較特殊，且安裝難度與其他較大相比，因此相對(duì)較少；底層為舊庫的改造，是舊庫技術(shù)水平的提高和快速方法的能力；現(xiàn)在中層立體倉庫是比較多的。 2單位貨物倉庫的格式，作為一種標(biāo)準(zhǔn)格式的一般相對(duì)其他更為優(yōu)秀的立體倉庫，特別是每一個(gè)貨架是由同一尺寸的商品價(jià)格，商品的價(jià)格在開放式貨架。走廊和裝載的皮卡機(jī)運(yùn)行在走廊和左，右兩側(cè)的 貨架訪問工作。將貨物儲(chǔ)存在智能網(wǎng)中，為每一個(gè)單位的貨物或貨物組合的組合。 在立體庫里兩排為一個(gè)組貨架，組間留有過道同行。因此貨架與貨架的通道有很多，導(dǎo)致立體自動(dòng)化倉庫空間利用率很低，將近達(dá)到60%。 聯(lián)合

16、自動(dòng)化倉庫由于它獨(dú)有的特點(diǎn)，在起重作業(yè)得到了巨大的應(yīng)用。也就是說，在中、上部通常是沿軌道行車，即能在一個(gè)狹窄的巷道工作，低層倉庫和中間倉，相對(duì)較低的高度一般由叉車或叉車操作，以減少轉(zhuǎn)彎時(shí)的通道寬度，叉車不能從通道前操作，并采取側(cè)叉式叉車工作。 3貫通式立體倉庫，同時(shí)也被叫做流動(dòng)型貨架倉庫，貫通式立體倉庫是密集型倉庫的—種，這種倉庫貨架間，沒有足夠間隔，不保留通道，所有貨架都是緊靠在一起，所有貨架行成了一個(gè)貨架的組合整體。這種貨架特點(diǎn)在于，每層貨架的每一列縱向貫通，象一條條的隧道，隧道中可以按順序放入所存放貨物單元，從而讓貨物單元排成一列。貨架結(jié)構(gòu)是一端高，另一端相對(duì)比較低，使貫通的通道與地面

17、有一定的角度。在每層貨架底部安裝滑道、輥道，或在貨物單元底部安裝行走輪，從而貨物單元可在其自身重力作用下，可著沿坡道高的一段，自動(dòng)向低的一端運(yùn)動(dòng)。如果單元貨物容器具有自動(dòng)行運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，或貨架中安裝相應(yīng)機(jī)構(gòu)，貨架同樣可以在水平安裝，而不用坡度安裝。 這種模式的操作是從高端的貨架架上提供單位商品，貨物的單位自動(dòng)向低端移動(dòng)，從低端的開始?；蚴怯蛇\(yùn)行機(jī)制驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)，到另一邊。這是倉庫的主要優(yōu)點(diǎn)： 這種貨架有著一個(gè)重要的特點(diǎn)，就是排列節(jié)湊，大量節(jié)約了自動(dòng)化立體倉庫的使用面積，因此立體自動(dòng)化倉庫的面積利用率得到了大幅度的提高，可以高達(dá)將近90%，大大節(jié)約了企業(yè)的成本，提高企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。在高的一端和

18、低的一端進(jìn)行作業(yè)，可以大大節(jié)省子設(shè)備和機(jī)械運(yùn)行的能源消耗。這種倉庫必須嚴(yán)格實(shí)行貨物的先進(jìn)先出原則，可以有效阻止呆滯貨存在的情況。貨架內(nèi)有著很多貨物單元，但是它們有著自己的托盤和起到保護(hù)作用的貨箱，不需堆碼，因此大量的避免貨物的損失。在每個(gè)貨架內(nèi)，貨格的通道里陳列著不同的貨物，所以很少發(fā)生平常倉庫內(nèi)出現(xiàn)的，不同貨格混存時(shí)常見的混雜、混亂等事故。多品種、多規(guī)格、小批量、多批次的貨物倉儲(chǔ)和規(guī)劃，為有序的采購和裝運(yùn)。倉庫內(nèi)的物品規(guī)劃整齊，使得無人自動(dòng)操作和電子計(jì)算機(jī)管理的優(yōu)點(diǎn)得到最大的放大。這種貨架主要缺點(diǎn)是： 每一通道中僅僅可以存人同種的物資，所以存貨的種類非常有限，進(jìn)行存儲(chǔ)的靈活度也大大提高。由

19、于渠道寬度，相同的長(zhǎng)度，每種貨物的存儲(chǔ)容量大致相同，或雙重的差異，所以往往出現(xiàn)一些渠道的位置是不夠的，和其他渠道有額外的貨物空間，將出現(xiàn)之間的不平衡狀態(tài)，也將減少利用率。這種倉庫的技術(shù)要求相對(duì)于其他的較高，對(duì)設(shè)備制造及倉庫建筑的精密度、托盤和集裝箱船的單位要求較高，要防止重力滑動(dòng)中的卡死，一旦發(fā)生卡死現(xiàn)象，故障將會(huì)帶來巨大的麻煩，難以解決。這種倉庫結(jié)構(gòu)是采用鋼結(jié)構(gòu)，成本自然而然貴很高，帶來很大的不利。這種倉庫的適用領(lǐng)域： 在擁擠地區(qū)的工廠或者流通倉庫的儲(chǔ)備庫里，利用減少使用占地面積，從而提高儲(chǔ)存量。通常用做配送中心的揀選倉庫，特別其是成單元件的自動(dòng)揀選系統(tǒng)。常用于站臺(tái)的發(fā)貨倉庫，發(fā)貨端于站臺(tái)

20、之上，裝車速度可以大幅度提高，從而減少裝車的距離。 4條型貨架立體倉庫里的貨架，每層都具有伸出支臂，主要利用側(cè)式叉車來進(jìn)行貨物的存放，用于存放的貨物有，條型、筒型貨物。 立體倉庫中所用的叉車有三種，一種是高起升高度叉車，一種是前移式叉車，一種是側(cè)式叉車。后兩種叉車也需要有一定的起升高度。地面承重是叉車的主要支撐方式，不是固定設(shè)施，因而機(jī)動(dòng)性相對(duì)較好。但是叉車也有它的缺點(diǎn)，它的寬度很寬，且最大起升高度一般不會(huì)超過6米，因此，只適用于中、低層立體倉庫的使用。 立體庫的貨架與貨之間的架間通道，大多數(shù)情況采用巷道式堆垛機(jī)，這種堆垛機(jī)主要分為兩部分，一是上部承重的下垂式，二是上部導(dǎo)軌限定的下部承重

21、。它們常常用在貨架比較高的立體庫。 5儲(chǔ)存式立體倉庫，以大量存放貨物為主要功能，雖然貨物種類不多，但存儲(chǔ)的數(shù)量巨大，貨物的存期較長(zhǎng)。 揀選式立體倉庫，以大量進(jìn)貨，大量用戶、大量種類、小批量發(fā)出為主要功能的立體倉庫。方便揀選和快速揀選是這類倉庫的主要特點(diǎn)，因此，往往采取自動(dòng)尋址認(rèn)址的方式。由于用戶需求具有較大的差異性，很難整進(jìn)整出，因此不適應(yīng)用與自動(dòng)化無人的作業(yè)方式，使用的是人工揀選的方式。配送中心是揀選式立體倉庫應(yīng)用最多的地方。 2.2堆垛機(jī)的分類 1按照堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)形式分類，雙立柱有軌巷道式對(duì)堆垛機(jī)的組成是上下橫梁,兩根立柱和帶貨叉的載貨臺(tái)，機(jī)架是立柱、上下橫梁組成一個(gè)長(zhǎng)方形的框架。

22、立柱形式分為方管和圓管兩種，方管可兼作起升導(dǎo)軌，圓管需要附加起升導(dǎo)軌。雙立柱有軌巷道式堆垛機(jī)的最大優(yōu)點(diǎn)就是具有較好的強(qiáng)度和剛性，性能上可以快速的啟動(dòng)或者制動(dòng)，并且運(yùn)行平穩(wěn)。一般應(yīng)用在起升高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度較高環(huán)境，這種堆垛機(jī)最大的缺點(diǎn)就是自重較大。 單立柱有軌巷道堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單。堆垛機(jī)多采用型鋼或焊接制作，立柱上放置導(dǎo)軌。因?yàn)椴馁|(zhì)的問題，它很輕，所需材料相對(duì)較少，所以制造時(shí)候成本相對(duì)低廉，但其缺點(diǎn)剛性稍差。因載貨臺(tái)和貨物的重量會(huì)引起立柱的偏心作用，且行走、制動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生的水平方向的慣性力作用，所以單立柱有軌巷道堆垛機(jī)受到了很大的局限性在其使用方面。它與雙立柱有軌巷道式堆垛

23、機(jī)相比，其不適用于重量大和水平速度快的堆垛機(jī)。在結(jié)構(gòu)方面，單立柱堆垛機(jī)通常采用鋼絲繩傳動(dòng)，電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿旋轉(zhuǎn)，鋼絲繩牽引力控制加載平臺(tái)沿柱或吊裝導(dǎo)軌作升降運(yùn)動(dòng)。對(duì)于鋼絲繩的傳動(dòng)，傳動(dòng)和布局相對(duì)容易，明顯的缺點(diǎn)是定位不準(zhǔn)確。單雙立柱堆垛機(jī)示意圖如下圖2-1、圖2-2。 圖2-1單立柱堆垛機(jī)示意圖 圖2-2雙立柱堆垛機(jī)示意圖 2按照堆垛機(jī)的支撐方式分類，在軌道上懸浮懸浮式堆垛機(jī)，堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)制上門框。將地面上的導(dǎo)軌，在門框下部的導(dǎo)向輪與導(dǎo)軌的兩側(cè)之間的間隙，防止擺動(dòng)和傾斜制動(dòng)現(xiàn)象。懸掛式堆垛機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是：在設(shè)計(jì)框架時(shí)，不考慮橫向彎曲強(qiáng)度因素，對(duì)鋼結(jié)構(gòu)的自重可以大大降低，對(duì)加速或減速的

24、擺動(dòng)慣性小，短時(shí)間所需的穩(wěn)定性、維護(hù)和檢查是其最大的缺點(diǎn)。帶來巨大的不便。堆垛機(jī)的運(yùn)行軌道鋪設(shè)在地面上，堆垛機(jī)用下部行走輪支承和驅(qū)動(dòng)，上部導(dǎo)軌導(dǎo)向輪用來防止堆垛機(jī)的傾倒或擺動(dòng)。和懸掛型有軌巷道堆垛機(jī)相比，這種堆垛機(jī)的立柱需要考慮軌道平面內(nèi)的彎曲強(qiáng)度，因此，需要加大立柱在行走方向截面的慣性矩。優(yōu)點(diǎn)是驅(qū)動(dòng)裝置均裝在下橫梁上，非常容易保養(yǎng)，在維修是節(jié)省大量資金。 3按堆垛機(jī)運(yùn)行軌跡形式分類，直線運(yùn)行型堆垛機(jī)只能在巷道內(nèi)直線軌道上運(yùn)行，行走機(jī)構(gòu)無法自己轉(zhuǎn)化道路。只能通過其他輸送設(shè)備轉(zhuǎn)換巷道，直線運(yùn)行型堆垛機(jī)可以完成高速運(yùn)行的需求，由于其高速運(yùn)行就會(huì)讓行走機(jī)構(gòu)在巷道內(nèi)快速運(yùn)行，應(yīng)用最為廣泛。 曲線運(yùn)

25、行型堆垛機(jī)行走輪與下橫梁是通過垂直軸相接的，欣慰行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)它可在彎曲的軌道運(yùn)行，不通過其他輸送設(shè)備，可以從一個(gè)巷道自行移動(dòng)到另一個(gè)工作巷道。因?yàn)榍€運(yùn)行型堆垛機(jī)雖然很有特點(diǎn)，但是也是它的一個(gè)弊端，就是無法快速轉(zhuǎn)運(yùn)，僅僅適用于出入庫頻率相對(duì)比較低的立體倉庫。 2.3堆垛機(jī)的工作原理 在堆垛機(jī)運(yùn)行過程中，堆垛機(jī)三個(gè)組成部分分別負(fù)責(zé)不同的運(yùn)行軌跡。在行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程中，負(fù)責(zé)x方向的運(yùn)動(dòng)，讓堆垛機(jī)的橫向坐標(biāo)對(duì)齊。而升降機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程中，負(fù)責(zé)y方向的運(yùn)動(dòng)，使堆垛機(jī)的縱坐標(biāo)對(duì)齊。最終由貨叉負(fù)責(zé)z方向的運(yùn)動(dòng)，從而進(jìn)行貨物的存取。三個(gè)機(jī)構(gòu)整體組成了一個(gè)完整的堆垛機(jī)，從而完成倉庫中的存取任務(wù)。 2.4堆

26、垛機(jī)的貨叉機(jī)構(gòu) 在堆垛機(jī)柱垂直移動(dòng)的裝載站，貨物叉可以拉伸的貨物，雙方向的巷道和起重，從而實(shí)現(xiàn)存取行動(dòng)。通常情況下，一個(gè)堆垛機(jī)是負(fù)責(zé)左右2行的貨物存取，根據(jù)設(shè)計(jì)要求，在自動(dòng)存儲(chǔ)和存儲(chǔ)效率不高，存儲(chǔ)貨物品種單一以及小存量是必要的。我們采用了三級(jí)式貨叉。傳動(dòng)方式通常采用齒輪齒條式或鏈條式，根據(jù)貨架堆放貨物及托盤的要求，這種貨叉占用空間小，性能穩(wěn)定，可以滿足設(shè)計(jì)要求的需要。這種結(jié)構(gòu)形式的貨叉結(jié)構(gòu)不是特別復(fù)雜，主要由減速電機(jī)、上叉、中叉、下叉、鏈輪、傳動(dòng)裝置、鏈條、導(dǎo)輪、導(dǎo)向塊、滾輪軸承、張緊裝置和一些定位裝置構(gòu)成。在相同面積條件下,貨叉可以左右伸縮，它的使用不僅減少巷道占地，大幅度提高了地面利用率

27、和庫容量，同時(shí)能夠使企業(yè)的利潤(rùn)達(dá)到最高。本組設(shè)計(jì)的三級(jí)伸縮式貨叉如下2-3圖： 圖2-3堆垛機(jī)的貨叉展開圖 2.5堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu) 2.5.1堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)的分類 升降機(jī)構(gòu)運(yùn)行時(shí)，基本原理是電機(jī)減速器的低速軸帶動(dòng)卷筒、曳引輪、鏈輪等傳動(dòng)裝置。當(dāng)電機(jī)向雙正、負(fù)方向運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置時(shí)，通過傳動(dòng)裝置所造成的不同方向的鋼絲繩的轉(zhuǎn)動(dòng)或釋放，或驅(qū)動(dòng)鏈?zhǔn)且苿?dòng)的，以實(shí)現(xiàn)貨物和材料的運(yùn)動(dòng)。這樣，將電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速由各種裝置成功的轉(zhuǎn)化，變?yōu)檩d貨臺(tái)豎直方向的力，從而驅(qū)動(dòng)升降臺(tái)。 升降機(jī)構(gòu)的種類，鏈條提升機(jī)構(gòu)主要由提升電機(jī)、傳動(dòng)鏈輪、傳動(dòng)鏈條、雙聯(lián)鏈輪、提升鏈條和改向鏈輪組成。其與鋼絲繩相比較，采用鏈條

28、提升方式的車庫在升降過程中具有極高的穩(wěn)定性，這主要與鏈條與鋼絲繩的結(jié)構(gòu)有關(guān)，鏈條相對(duì)于更加穩(wěn)定。但是這種提升方式有一部分的缺點(diǎn)，就是用于起升高度相對(duì)較矮的堆垛機(jī)，由于造價(jià)的原因，鏈條貴很多，在使用時(shí)鏈條的缺點(diǎn)也是很明顯的，就是噪音特別大。在立體庫比較高的地方很少使用。 拖拉起重機(jī)機(jī)構(gòu)廣泛使用的今天電梯工業(yè)的促銷手段，主要銷架、牽引輪、引導(dǎo)輪半滑車裝置。一條貨物平臺(tái)牽引繩子互相連接，另一邊有相互關(guān)系,重新連接設(shè)備及貨物平臺(tái)人力，中設(shè)備，負(fù)載著足夠的力量牽引鋼絲繩摩擦傳動(dòng)到槽沿鐵路的引導(dǎo)下，向上移動(dòng)，而型體制中最大的優(yōu)點(diǎn)是傳動(dòng)帶驅(qū)動(dòng)馬達(dá)滾筒比較小，小高度的高度不受限制。但不同的疊加起重機(jī)、電梯走

29、的，所以開盤集合必須動(dòng)搖的噪音，設(shè)備配置院子里走內(nèi)側(cè)壁垂直的柱子，安裝，維修更容易。卷筒式提升機(jī)構(gòu)是驅(qū)動(dòng)載貨臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)的常用機(jī)構(gòu)，一般由卷筒、減速電機(jī)、鋼絲繩及滑輪組組成，卷筒式的工作原理是，減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)卷筒旋轉(zhuǎn)筒旋轉(zhuǎn)，使得鋼絲繩纏繞，再通過鋼絲繩和滑輪組來提升貨物。 2.5.2堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)鏈傳動(dòng)的特點(diǎn) 與外鏈傳動(dòng)相比，變速器在雙軸中心的距離和傳遞運(yùn)動(dòng)和功率；而在低速、重載和高溫條件下和塵埃漂浮在空氣中，環(huán)境較差，較傳輸帶。它具有動(dòng)態(tài)均勻的比例，且傳動(dòng)功率比較大，對(duì)軸和軸承的影響較??；傳輸效率較高，一般可達(dá)0.95～0.97。外鏈的鉸鏈磨損，引起脫落現(xiàn)象引起的螺距變化；在后期安裝和維護(hù)

30、中有較高的要求，鏈輪材料一般是結(jié)構(gòu)鋼。本組設(shè)計(jì)的升降機(jī)構(gòu)為鏈傳動(dòng)，如下2-3圖： 圖2-4堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)裝配圖 2.6堆垛機(jī)整體防護(hù) 緩沖器是堆垛機(jī)中重要的裝置，屬于安全防護(hù)裝置，安置在軌道兩邊的運(yùn)行設(shè)備上的安全防護(hù)裝置。緩沖器的重要功能是設(shè)備在運(yùn)行過程中，減少撞擊力時(shí)所產(chǎn)生的沖擊力，有效地保護(hù)設(shè)備，從而保護(hù)堆垛機(jī)不受到損壞。 目前國內(nèi)通常使用的起重機(jī)緩沖器大致可分為兩種類型，蓄能型和耗能型兩類。目前市場(chǎng)上常用的緩沖器主要有三種：液壓緩沖器、聚氨脂緩沖器、彈簧緩沖器。其中液壓緩沖器為耗能型。應(yīng)用最廣泛，聚氨脂緩沖器、彈簧緩沖器屬于蓄能型，其價(jià)格低廉，實(shí)用范圍較為廣泛。 由于升降

31、機(jī)構(gòu)實(shí)用的為鏈條，雖然在兩軸中心距較遠(yuǎn)的情況下，傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。能在非常那個(gè)略的環(huán)境的情況下工作。由于鏈條的基本特性，可以簡(jiǎn)單的保證傳動(dòng)比的穩(wěn)定，并且由于力學(xué)性能傳遞的功率非常大，并且施加在軸上的力較小。傳動(dòng)效率高。缺點(diǎn)是：鏈條在使用非常頻繁后容易造成大量磨損，會(huì)導(dǎo)致鏈條的脫落。安裝和維護(hù)要求較高。所以斷鏈保護(hù)裝置是極其有必要的。使得發(fā)生危險(xiǎn)是，事故率降到最低，保護(hù)人的生命安全和貨物的安全。 2.7堆垛機(jī)整體機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 對(duì)堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和貨叉機(jī)構(gòu)三部分進(jìn)行了裝配，裝配體如圖2-5： 圖2-5整體結(jié)構(gòu)圖 圖中：1.立柱；2.貨叉機(jī)構(gòu)；3.載物臺(tái)；4.導(dǎo)軌；5地面導(dǎo)軌；6提升

32、機(jī)構(gòu)；7鋼絲繩；8上部導(dǎo)軌；  3.堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 3.1堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的方案設(shè)計(jì) 在設(shè)計(jì)中我選擇了以有軌為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)堆垛機(jī)，因?yàn)橛捎谧畲笃鹬刂亓枯^輕，主要研究的是有軌堆垛機(jī)的行走方案設(shè)計(jì)。以有軌最為基礎(chǔ)作為設(shè)計(jì)。 雙立柱有軌巷道式堆垛機(jī)的最大優(yōu)點(diǎn)就是具有較好的強(qiáng)度和剛性，應(yīng)用在起升高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度較高環(huán)境。而這次設(shè)計(jì)中不需要特別良好的強(qiáng)度和剛性，以及起升重量和高度。所以我選擇單立柱。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉，更適合本課題研究?jī)?nèi)容。 由于懸掛式在一定高度，在設(shè)計(jì)上有一定危險(xiǎn)，而且維修和檢查方面不便。支撐型堆垛機(jī)用下部行走輪支承和驅(qū)動(dòng)，上部導(dǎo)向輪用來防止堆垛機(jī)傾倒

33、或擺動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且容易保養(yǎng)和維修，所以更適合本課題。 曲線運(yùn)行型堆垛機(jī)有一個(gè)弊端，就是無法快速轉(zhuǎn)運(yùn)，僅僅適用于出入庫頻率相對(duì)比較低的立體倉庫。直線運(yùn)行型堆垛機(jī)雖然不能自行轉(zhuǎn)換巷道，只能在巷道內(nèi)直線軌道上運(yùn)行，滿足設(shè)計(jì)上的要求。 因?yàn)閱瘟⒅d貨臺(tái)和貨物的重量會(huì)引起立柱的偏心作用行走、制動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生的水平方向的慣性力作用。使得單立柱有軌巷道堆垛機(jī)受到了很大的局限性在其使用方面，為了增強(qiáng)其穩(wěn)定性，防止脫軌等意外情況發(fā)生，在設(shè)計(jì)中為支撐輪添加了兩個(gè)起輔助作用的導(dǎo)向輪，從而改善不利因素。 在聯(lián)軸器上選用DJM型薄片聯(lián)軸器，他有很多特點(diǎn)。偏心允許范圍大，可以靈活應(yīng)用各種傳動(dòng)系統(tǒng)，拆裝速度快，有很高的

34、裝配重復(fù)性，無需潤(rùn)滑，無噪音，摩擦，傳動(dòng)部件， 可降低能量損失，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單重量輕，不需要維護(hù)，肉眼可以檢查，具有良好的適應(yīng)性，可以在高溫下運(yùn)行，傳動(dòng)精度可靠性高，使用壽命長(zhǎng)。并且其使用范圍廣。這次采用的是這種聯(lián)軸器雙薄片型，同樣具有很多優(yōu)點(diǎn)，具有高剛度，高轉(zhuǎn)矩，低慣性。大扭矩轉(zhuǎn)載和優(yōu)秀的靈活度，抗油性腐蝕性。 3.2堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的計(jì)算 行走機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)功率計(jì)算： P=Ffv1000ηFf式（3-1） 式中為行走時(shí)所產(chǎn)生的阻力；為行走機(jī)構(gòu)行走速度 為行走機(jī)構(gòu)運(yùn)行效率，一般為取 所以由公式可知，需要求出行走機(jī)構(gòu)工作時(shí)的阻力大小，參照公式： Ff=W自+W載式（3-2） 為滾動(dòng)阻力系

35、數(shù)等于0.02。P=1kw，所以按標(biāo)準(zhǔn)選擇電動(dòng)機(jī)Y90L-6。額定功率1.1kw，滿載轉(zhuǎn)速910r/min，質(zhì)量25kg 。 根據(jù)公式求得轉(zhuǎn)速為： n=251000πD式（3-3） 求得轉(zhuǎn)速為53r/min，減速器的選擇：傳動(dòng)比： i=91053≈17 式（3-4） 根據(jù)參考資可以選擇ZQH型減速器。 參考公式P1=2Pmax+Pmin/3式（3-5） P為輪等效疲勞計(jì)算載荷；Pmax為滿載輪壓；Pmin為空載輪壓。 通過上式可得車輪直徑為150mm 行走輪軸徑計(jì)算 由于

36、堆垛機(jī)的最大起升重量為15kg，所以堆垛機(jī)的工作級(jí)別在A2，屬于較輕級(jí)別的。 考行走輪允許載重量各參數(shù)關(guān)系式： P=DK(B-2r)（kg）式（3-6） 可由下求得： K=240k/240+v=45kg/cm2式（3-7） 最終得D=1.3cm；再由dmin= C3√P/N=22mm 所以軸承型號(hào)為6222，其尺寸為： d=22 D=50 B=14 3.3solidworks軟件介紹 SolidWorks軟件是全球上首個(gè)CAD繪圖系統(tǒng),并且它是基于三維窗口系統(tǒng)最新開發(fā)，由于技術(shù)創(chuàng)新的發(fā)展趨勢(shì)與計(jì)算機(jī)輔助技術(shù)和趨勢(shì)相同，SolidWorks公司在兩年間內(nèi)成為CAD/C

37、AM產(chǎn)業(yè)中獲利最高的公司之一。財(cái)務(wù)狀況和用戶支持的優(yōu)秀，使得SolidWorks每年都可以有幾十個(gè)甚至上百個(gè)項(xiàng)目的技術(shù)創(chuàng)新，因此公司獲得了令人尊敬的榮譽(yù)。該系統(tǒng)在1995-1999年有突出成就，并且在全球PC平臺(tái)上獲得第一評(píng)價(jià)CAD系統(tǒng)；自1995年到現(xiàn)在，改軟件系統(tǒng)已經(jīng)獲得十七項(xiàng)國際重大獎(jiǎng)項(xiàng)，其中僅1999年起，美國CAD專業(yè)雜志CADENCE，4年連續(xù)權(quán)威授予了SolidWorks軟件最佳編輯獎(jiǎng)，鼓勵(lì)SolidWorks的創(chuàng)新、活力和簡(jiǎn)潔，使得公司取得了很更大的進(jìn)步。至此，SolidWorks始終遵循的易用、穩(wěn)定和創(chuàng)新的三大原則，現(xiàn)在的成功就可證明它是正確的，因?yàn)椴捎昧怂O(shè)計(jì)者普大量縮短

38、了設(shè)計(jì)的時(shí)間，使產(chǎn)品能夠快速、高效地進(jìn)入市場(chǎng)。 SolidWorks由于獨(dú)特的創(chuàng)新，功能有著特殊的性能，種類有很多，SolidWorks的功能性極其強(qiáng)大，并且具有易于使用和技術(shù)創(chuàng)新的這三個(gè)重要特征，這使得SolidWorks成為主流，并且成功的領(lǐng)先CAD其他三維圖形軟件。SolidWorks可以提供別出心裁的創(chuàng)新方案，減少設(shè)計(jì)過程中出現(xiàn)的的錯(cuò)誤以及提高產(chǎn)品的質(zhì)量。SolidWorks的功能性特別的強(qiáng)大使用，就工程師和設(shè)計(jì)者而言，其操作簡(jiǎn)單、方便易用。 廣大所熟悉Windows系統(tǒng)的用戶，就可以基本上用SolidWorks軟件來進(jìn)行自己的設(shè)計(jì)。SolidWorks軟件自己獨(dú)特的拖放功能，它允

39、許用戶在短時(shí)間內(nèi)完成大型裝配體的設(shè)計(jì)。SolidWorks Explorer和WindowsExplorer是一樣的，管理CAD文件非?？焖?。利用SolidWorks軟件，用戶可以在非常短的時(shí)間內(nèi)做很多工作，能迅速成為市場(chǎng)上優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品。 在三維CAD當(dāng)前的市場(chǎng)情況下，SolidWorks是一個(gè)設(shè)計(jì)過程簡(jiǎn)潔、便利的軟件。世界上優(yōu)秀的評(píng)論Daratech公司，分析最新的SolidWorks軟件，對(duì)它有著極高的評(píng)價(jià)：“在Windows平臺(tái)上基于三維CAD軟件，SolidWorks是最著名的品牌，是市場(chǎng)快速增長(zhǎng)的領(lǐng)導(dǎo)者?！? 在設(shè)計(jì)功能強(qiáng)大、易學(xué)易用的聯(lián)合作用下操作，用Solidworks設(shè)計(jì)的產(chǎn)品

40、絕對(duì)是可編輯的，零件設(shè)計(jì)、裝配設(shè)計(jì)和工程圖之間，都是相關(guān)的。拖動(dòng)的動(dòng)態(tài)界面和一套完整的鼠標(biāo)控制，是Solidworks軟件簡(jiǎn)便操作的關(guān)鍵?！叭珓?dòng)感的”的用戶界面減少設(shè)計(jì)步驟，簡(jiǎn)化美觀了對(duì)話框，從而避免繁亂的界面。屬性管理員包含所有的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)和參數(shù)，讓使用軟件更加簡(jiǎn)便，看起來更加直觀明顯。利用SolidWorks資源管理器系統(tǒng)，可以方便快捷的管理CAD文件。SolidWorks資源管理器是唯一的Windows資源器類似的CAD文件管理器。特征模板為標(biāo)準(zhǔn)件和特征，為用戶提供了良好操作的環(huán)境。用戶可從特征模板上調(diào)用標(biāo)準(zhǔn)的零件和特征，與其他用戶一起交流，相互分享共享資源。SolidWorks提供的Au

41、toCAD模擬器，用戶可以使用自己所熟悉的繪圖習(xí)慣，從而成功的從二維的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向三維的實(shí)體設(shè)計(jì)。 3.4三維爆炸圖及渲染后的行走機(jī)構(gòu) 利用SolidWorks軟件，對(duì)裝配體進(jìn)行了爆炸視圖處理，使得三維圖更加直觀，可以詳細(xì)的了解行走機(jī)構(gòu)的每一個(gè)部分的結(jié)構(gòu)，如圖3-1： 圖3-1升降機(jī)構(gòu)零件爆炸圖 利用KeyShot軟件對(duì)行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行了渲染，使得圖像更加真實(shí)，更像實(shí)際物體的展示，如圖3-2： 圖3-2行走機(jī)構(gòu)渲染圖 同樣利用KeyShot軟件對(duì)堆垛機(jī)整體進(jìn)行了渲染，使得堆垛機(jī)以真實(shí)的效果呈現(xiàn)在人們面前，對(duì)我們所設(shè)計(jì)的堆垛機(jī)由真實(shí)的了解，如圖3-3： 圖3-3堆垛機(jī)構(gòu)渲染圖

42、 3.5渲染軟件介紹KeyShot KeyShot? 意思是“驚人的鏡頭”，一個(gè)互動(dòng)性的光線追蹤與全域光渲染程序，無需復(fù)雜設(shè)置，可以生成照片逼真的三維渲染圖像效果。 新的發(fā)展和新Luxion照明技術(shù)，物理照明的研究，物理照明，特種照明，環(huán)境照明，KeyShot4研究，其最大的特點(diǎn)是，你總是道路照明渲染，物理拍攝于可轉(zhuǎn)換為做照明，是出色的方案，它只是你，控制，如動(dòng)畫，你可以移動(dòng)，但你可以創(chuàng)造出比工作的靈活流動(dòng)，簡(jiǎn)單地可以應(yīng)用到任何您想要使用的進(jìn)口和光源的現(xiàn)有幾何對(duì)象的完全不一樣，同樣的事情就是控制同一個(gè)源到多個(gè)局部照明，您可以輕松完成，沒有限制同一個(gè)對(duì)象。不僅完美的色彩，它的選擇非常簡(jiǎn)單和易

43、于使用。現(xiàn)在的KeyShot使用的Pantone顏色和臺(tái)系統(tǒng)，讓你更多更好的高質(zhì)量的彩色和選擇，制造商，零售商和客戶的設(shè)計(jì)師。你也可以搜索任何材料，您可以創(chuàng)建自定義顏色，你想放鼠標(biāo)，數(shù)字，顏色選擇器，一拖和下降的點(diǎn)擊所需的顏色。在最新的功能里，Luxion增加了MOLD-TECH textures，是目前唯一的渲染軟件，目的在于使紋理不會(huì)丟失，讓圖片看起來更加真實(shí)。增加用于紋理和質(zhì)感豐富的材料庫選項(xiàng)的數(shù)目，KeyShot更具有無與倫比的逼真的視覺效果。KeyShot可以調(diào)整小半徑完成三維幾何在渲染的時(shí)候邊函數(shù)，為了使該模型為用戶節(jié)省時(shí)間，提高了顯示控制模型的邊緣效應(yīng)，以補(bǔ)充照明。改進(jìn)的半透明材

44、料有著巨大的提高，可以在KeyShot4中完成完美的次表面散射。在鏡面的支持下，焦散和物理照明與科學(xué)的共同的相互作用。KeyShot4創(chuàng)新了新的渲染選項(xiàng)方法，使得在后期制作時(shí)，得到需要的幫助。渲染選項(xiàng)使您可以輕松地使用每一個(gè)圖層顯示。KeyShot立體模式里，顯示在屏幕上的3D效果模型。這是KeyShot創(chuàng)新的新的視覺效果，立體功能幫助人們把渲染和動(dòng)畫，以虛擬3D的形式展示給他人觀看。我們介紹的幾何模型，軟件是最基本的要求，keyshot4支持選擇進(jìn)口許多準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)，提供數(shù)據(jù)的整個(gè)工作過程的更新。在制作模型的時(shí)候，可以不破壞原來的模型進(jìn)行修改和編輯。 3.6三維零件及裝配體展示 以下為按照

45、設(shè)計(jì)選取的國標(biāo)所用零件，可以減少設(shè)計(jì)成本，在購買時(shí)也可以直接進(jìn)行選擇，如圖3-4、3-5、3-6所示： 圖3-4軸承國標(biāo)零件圖圖3-5螺釘國標(biāo)零件圖 圖3-6螺母國標(biāo)零件圖 根據(jù)設(shè)計(jì)對(duì)導(dǎo)向輪、行走機(jī)構(gòu)主體部分、以及端蓋進(jìn)行了設(shè)計(jì)如下圖3-7、圖3-8、圖3-9所示： 圖3-7輔助輪零件圖圖3-8行走機(jī)構(gòu)框架三維圖 圖3-9端蓋裝配圖成品  對(duì)電機(jī)以及減速器進(jìn)行繪制如下圖3-10： 圖3-10電機(jī)裝配成品圖  4.結(jié)論 本論文的核心是自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)的行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。在立體庫自動(dòng)倉庫中，堆垛機(jī)是其最為重要的的一部分。所以在接到論文的題

46、目的時(shí)候，我收集了很多關(guān)于立體化自動(dòng)倉庫和堆垛機(jī)以及行走機(jī)構(gòu)的資料和文獻(xiàn)，根據(jù)論文的要求，對(duì)自己所做的行走機(jī)構(gòu)有了一定的了解，有了自己的思路。根據(jù)設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)和計(jì)算，完成論文的的內(nèi)容要求。 本論文介紹了自動(dòng)化立體倉庫的國內(nèi)外歷史背景和研究現(xiàn)狀，通過對(duì)堆垛機(jī)的分類來一步步設(shè)計(jì)行走機(jī)構(gòu)，并且根據(jù)設(shè)計(jì)的要求，來確定堆垛機(jī)的性能，從而使堆垛機(jī)符合設(shè)計(jì)的要求。根據(jù)設(shè)計(jì)的行走機(jī)構(gòu)的思路，利用三維制圖軟件來繪制行走機(jī)構(gòu)的零件三維圖，再進(jìn)行裝配，完成最后的行走機(jī)構(gòu)的裝配圖。之后利用替他軟件對(duì)行走機(jī)構(gòu)的整體進(jìn)行了渲染，使得行走機(jī)構(gòu)更加逼真。對(duì)堆垛機(jī)升降機(jī)構(gòu)的各個(gè)部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)和計(jì)算。同時(shí)還畫出了堆垛機(jī)升降機(jī)構(gòu)

47、的二維圖和三維模型。并且將三維零件進(jìn)行裝配、渲染和仿真。由于時(shí)間和所學(xué)知識(shí)有限，論文還有一些缺點(diǎn)和不足，需要我不斷地學(xué)習(xí)和研究。 經(jīng)過幾個(gè)月的研究和學(xué)習(xí)，完成了這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，在做完成途中，遇到了形形色色的問題，但是我經(jīng)過自己的努力和老師的幫助，最終完成了這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我大學(xué)里的一個(gè)重要檢查。完成畢業(yè)設(shè)計(jì)之后我發(fā)現(xiàn)自己在很多方面還有缺點(diǎn)和不足，需要以后不斷的努力來更加的完善自己。發(fā)現(xiàn)的這些缺點(diǎn)和不足就是我要成長(zhǎng)的動(dòng)力，這次所完成的論文是經(jīng)過我努力完成的，雖說并不完美，但從中學(xué)到了很多東西，使我終身受益。  致謝 四年時(shí)間轉(zhuǎn)瞬即逝，我即將大學(xué)畢業(yè)，進(jìn)入到社會(huì)中，四年的

48、點(diǎn)點(diǎn)滴滴，我從少年步入成年，大學(xué)的學(xué)習(xí)時(shí)光成為我尤為重要的經(jīng)歷，讓我成長(zhǎng)了一些。即將和相處的老師和同學(xué)分別，內(nèi)心依依不舍，但分別總是難免的，希望都能實(shí)現(xiàn)自己的目標(biāo)。 在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)將要完成之時(shí)，我首先要感謝我的指導(dǎo)老師竇艷濤老師。他是一位認(rèn)真負(fù)責(zé)、有耐心的老師。在整個(gè)畢設(shè)論文的設(shè)計(jì)和撰寫中，我遇到的問題清楚的解答，解答了我的疑問，從和指導(dǎo)老師的交往中，我從他身上學(xué)到了很多東西，不僅僅有知識(shí)，還有做人。 其次感謝大學(xué)四年來教導(dǎo)過我的所有老師們，正因?yàn)槟淖鹱鸾虒?dǎo)，才有了現(xiàn)在的我，讓我學(xué)到了有用的知識(shí)，畢業(yè)后也不會(huì)忘記老師對(duì)我的教導(dǎo)。 最后，我要感謝一下我的母校北京郵電大學(xué)世紀(jì)學(xué)院對(duì)我的教育

49、之恩，祝母校永遠(yuǎn)朝氣蓬勃，桃李滿天下！  參考文獻(xiàn) [1] 濮良貴. 機(jī)械設(shè)計(jì). 北京: 高等教育出版社，2013.12. [2] 劉昌祺. 自動(dòng)化立體倉庫實(shí)用設(shè)計(jì)手冊(cè). 北京：中國財(cái)富出版社，2009.3. [3] 徐正林.自動(dòng)化立體倉庫設(shè)計(jì)手冊(cè)[M].北京：中國物資出版社.2009. [4] 田奇.倉儲(chǔ)物流機(jī)械與設(shè)備 [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2008. [5] 孫江[6] 楊公源.可編程控制器應(yīng)用與實(shí)踐.北京:清華大學(xué)出版社，2003. [7] 時(shí)良平. 郵政及物流設(shè)備設(shè)計(jì). 北京：人民郵電出版社，2011.12. 宏，黃小龍，高宏.Pro/ENGI

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