四自由度多用途氣動機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及控制.doc

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1、 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務 書 設(shè)計（論文）題目： 四自由度多用途氣動機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及控制 學生姓名： 申世穩(wěn) 學 號： 1104201007 專 業(yè)： 機械設(shè)計制造及其自動化 所在學院： 機電工程學院 指導教師： 陳曼華 職 稱： 講師 發(fā)任務書日期：年月日 任務書填寫要求 1．畢業(yè)設(shè)計（論文）任務書由指導教師根據(jù)各課題的具體情況填寫，經(jīng)學生所在專業(yè)的負責人審查、系（院）領(lǐng)導簽字后生效。此任務書應在畢業(yè)設(shè)計（論文）開始前一周內(nèi)填好并發(fā)給學生。 2．任務書內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫，不得涂改或潦草

2、書寫；或者按教務處統(tǒng)一設(shè)計的電子文檔標準格式（可從教務處網(wǎng)頁上下載）打印，要求正文小4號宋體，1.5倍行距，禁止打印在其它紙上剪貼。 3．任務書內(nèi)填寫的內(nèi)容，必須和學生畢業(yè)設(shè)計（論文）完成的情況相一致，若有變更，應當經(jīng)過所在專業(yè)及系（院）主管領(lǐng)導審批后方可重新填寫。 4．任務書內(nèi)有關(guān)“學院”、“專業(yè)”等名稱的填寫，應寫中文全稱，不能寫數(shù)字代碼。學生的“學號”要寫全號，不能只寫最后2位或1位數(shù)字。 5．任務書內(nèi)“主要參考文獻”的填寫，應按照《金陵科技學院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）撰寫規(guī)范》的要求書寫。 6．有關(guān)年月日等日期的填寫，應當按照國標GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交

3、換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯數(shù)字書寫。如“2002年4月2日”或“2002-04-02”。 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務 書 1．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題應達到的目的： 通過進行本次畢業(yè)設(shè)計，全面系統(tǒng)地對學生進行設(shè)計方法和研究方法的基本訓練。要求學生樹立正確的設(shè)計思想，培養(yǎng)學生進行科學的研究。學生能獨立進行資料的收集、加工與整理，能綜合運用科學的理論、知識和技能，鍛煉獨立解決設(shè)計問題的能力，圖紙繪制規(guī)范，符合國家標準，編寫符合要求的設(shè)計說明書并答辯，從而使學生樹立嚴謹、實事求是的科學態(tài)度，并掌握工程設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法。 該設(shè)計對機械手進行總體方案設(shè)計，確定了機

4、械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術(shù)參數(shù)，設(shè)計出氣壓傳動系統(tǒng)，從而完成對四自由度多功能機械手的設(shè)計和應用。 2．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題任務的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）： 內(nèi)容：1按給定參數(shù)完成四自由度多用途氣動機械手的設(shè)計，用于自動輸送線的上下料。 2完成該產(chǎn)品的部件圖和裝配圖 具體數(shù)據(jù)要求： 1.抓取的工件質(zhì)量 5kg 2.最大移動速度 1.0m/s 3.最大回轉(zhuǎn)速度 4.平均移動速度 0.8m/s 5.平均回轉(zhuǎn)速度 6.機械手手臂的伸縮行程 600mm 7. 最大工作半徑 1400mm 8. 手臂升降行程 120mm 9

5、. 機械手的定位精度 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務 書 3．對本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題成果的要求〔包括圖表、實物等硬件要求〕： 1、完成設(shè)計機械手的座標型式和自由度的選擇，氣壓傳動系統(tǒng)等的設(shè)計，撰寫畢業(yè)論文不少于2萬字，且符合學校規(guī)范。 2、繪制和設(shè)計出機械手的各執(zhí)行機構(gòu)并進行參數(shù)選擇，完成全套圖紙，全用AUTOCAD繪制。 3、英譯漢(3000字)并附原文 4．主要參考文獻： [1]張建民.工業(yè)機器人.北京:北京理工大學出版社，1988 [2]蔡自興.機器人學的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略.機器人技術(shù)，2001, 4 [3]金茂青，曲忠萍，張桂華.國外工業(yè)機

6、器人發(fā)展勢態(tài)分析.機器人技術(shù)與應用 2001, 2 [4]王雄耀.近代氣動機器人(氣動機械手)的發(fā)展及應用.液壓氣動與密封，1999, 5 [5]嚴學高，孟正大.機器人原理.南京:東南大學出版社，1992 [6]機械設(shè)計師手冊.北京:機械工業(yè)出版社，1986 [7]黃錫愷，鄭文偉.機械原理.北京:人民教育出版社，1981 [8]成大先.機械設(shè)計圖冊.北京:化學工業(yè)出版社 [9]鄭洪生.氣壓傳動及控制.北京:機械工業(yè)出版社，1987 [10]吳振順.氣壓傳動與控制.哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學出版社，1995 [11]徐永生.氣壓傳動.北京:機械工業(yè)出版社，1990, 5 [12]葉

7、偉昌主編.機械工程及自動化簡明設(shè)計手冊(上冊).北京：機械工業(yè)出版社，2001 [13]葉偉昌主編.機械工程及自動化簡明設(shè)計手冊(下冊).北京：機械工業(yè)出版社，2001 [14]胡家秀主編.機械零件設(shè)計實用手冊.北京：機械工業(yè)出版社，1999．10 [15]李益民主編.機械制造工藝設(shè)計手冊.北京：機械工業(yè)出版社，1995．10 [15]韓敬禮等主編.機械電氣設(shè)計簡明手冊.北京：機械工業(yè)出版社，2002．5 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務 書 5．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題工作進度計劃： 2014,12,17-2015，3,9查資料，開題報告，中英文翻譯 2015.3.9-4.25 計算、設(shè)計、繪圖、完成論文草稿 2015.4.26-5.6 完成論文定稿 2012.5.9-5.12 答辯前準備 2012,5.15-16 準備答辯 所在專業(yè)審查意見： 通過 負責人： 2015 年 1 月 14 日