畢業(yè)設(shè)計(jì)機(jī)械手及其應(yīng)用.doc

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1、機(jī)械手課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 設(shè)計(jì)題目 機(jī)械手及其應(yīng)用 選擇與分析 總體方案選擇 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案選擇 控制方式選擇 相關(guān)計(jì)算 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 參考文獻(xiàn)及設(shè)計(jì)心得 設(shè)計(jì)：湯周平 指導(dǎo)：劉玉峰 班級(jí)：機(jī)制024 時(shí)間：2006.3 一、設(shè)計(jì)題目 1、任務(wù)：機(jī)械手抓取工件，提高300 mm，順時(shí)針轉(zhuǎn)90，前進(jìn)300mm放下工件，回到原位置。 2、工件尺寸：40mm40mm40mm 工件重量：0.5Kg 工作空間：8000mm800mm800mm 動(dòng)力源： 380V 10A 20A 220V 10A5A 36V 24V 6V 液壓源 氣壓源

2、 控制：PLC，計(jì)算機(jī)，各種傳感器 3、設(shè)計(jì)時(shí)間安排： 2月20日——2月22日 查資料 2月23日——2月24日 確定方案 2月27日——3月1日 確定零部件，元器件的設(shè)計(jì)計(jì)算 3月2日——3月7日 繪制機(jī)械圖，電路圖 3月08日——3月10日 整理說(shuō)明書(shū)，答辯 二、機(jī)械手及其應(yīng)用 機(jī)械手是一種能模擬人的手臂的部分動(dòng)作，按預(yù)定的程序軌跡極其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取，搬運(yùn)工件或操做工具的自動(dòng)化裝置。在我國(guó)由于大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人所執(zhí)行的工作為模擬人的手臂而工作，因而通常把工業(yè)機(jī)器人稱(chēng)做操作機(jī)械手。 機(jī)械手的特點(diǎn)： （1）對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng) 能代替人從事危險(xiǎn)，有害的

3、工作。在長(zhǎng)時(shí)間工作對(duì)人體有害的場(chǎng)所，機(jī)械手不受影響，只要根據(jù)工作環(huán)境進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)，選擇適當(dāng)?shù)牟牧虾徒Y(jié)構(gòu)，機(jī)械手就可以在異常高溫或低溫，異常壓力和有害氣體，粉塵，放射線作用下，以及沖壓，滅等危險(xiǎn)環(huán)境中勝任工作。 （2）機(jī)械手能持久，耐勞，可以把人從繁重單調(diào)的勞動(dòng)中解放出來(lái)，并能擴(kuò)大和延伸人的功能。 （3）由于機(jī)械手的動(dòng)作準(zhǔn)確，因此可以穩(wěn)定和提高產(chǎn)品的質(zhì)量，同時(shí)又可以避免人為的操作錯(cuò)誤。 （4）機(jī)械手特點(diǎn)是通過(guò)用工業(yè)機(jī)械手的通用性，靈活性好，能很好的適應(yīng)產(chǎn)品的不斷變化，以滿足柔性生產(chǎn)的需要。 因此采用機(jī)械手最明顯的特點(diǎn)是提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低成本。近年來(lái)，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛

4、應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。例如：在機(jī)床加工，裝配作業(yè)，勞動(dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易于疲勞的工作環(huán)境以及在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作等。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人與機(jī)械手的應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大，其技術(shù)性能也在不斷提高。在國(guó)內(nèi)，應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人特別是示教再現(xiàn)性機(jī)器人不斷增多，而且計(jì)算機(jī)控制的也有所應(yīng)用。在國(guó)外應(yīng)用

5、于生產(chǎn)實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人多為示教再現(xiàn)型機(jī)器人，而且計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人占有相當(dāng)比例。帶有“觸覺(jué)”，“視覺(jué)”等感覺(jué)的“智能機(jī)器人”正處于研制開(kāi)發(fā)階段。帶有一定智能的工業(yè)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展方向。 三、選擇與分析 為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的末端執(zhí)行器在空間的位置而提供的3個(gè)自由度，可以有不同的運(yùn)動(dòng)組合，通?？梢詫⑵湓O(shè)計(jì)成如下五種形式。 圓柱坐標(biāo)型 這種運(yùn)動(dòng)形式是通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)兩個(gè)移動(dòng)，共三個(gè)自由度組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，工作空間為圓柱形，它與直角坐標(biāo)型比較，在相同的空間條件下，機(jī)體所占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大。 直角坐標(biāo)型 直角坐標(biāo)型機(jī)器人，其運(yùn)動(dòng)部分的三個(gè)相互垂直的直線組成，其工作空間為長(zhǎng)方體，它在各

6、個(gè)軸向的移動(dòng)距離可在坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性強(qiáng)，易于位置和姿態(tài)的編程計(jì)算，定位精度高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但機(jī)體所占空間大，靈活性較差。 球坐標(biāo)型 又稱(chēng)極坐標(biāo)型，它由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)直線組成，即一個(gè)回轉(zhuǎn)，一個(gè)俯仰和一個(gè)伸縮，其工作空間圖形唯一球體，它可以做上下俯仰動(dòng)作并能夠抓取地面上的東西或較低位置的工件，具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點(diǎn)，但是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。 關(guān)節(jié)型 關(guān)節(jié)型又稱(chēng)回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型，這種機(jī)器人的手臂與人體上肢類(lèi)似，其前三個(gè)自由度都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，這種機(jī)器人一般由和大小臂組成，立柱與大臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和使大臂作俯仰運(yùn)動(dòng)，小臂作俯仰擺動(dòng)，其特點(diǎn)是工作空間范圍大，動(dòng)作靈活，通用性強(qiáng)，能

7、抓取靠近機(jī)座的工件。 平面關(guān)節(jié)型采用兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)；兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左右運(yùn)動(dòng)，而移動(dòng)關(guān)節(jié)控制上下運(yùn)動(dòng)，其工作空間的軌跡圖形如圖所示，它的縱截面為一矩形的回轉(zhuǎn)體，縱截面高為移動(dòng)關(guān)節(jié)的行程長(zhǎng)兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角的大小決定了回轉(zhuǎn)體截面的大小、形狀。這種機(jī)器人在水平方向上有柔順度，在垂直方向上有較大的剛度，它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合中小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的接插、裝配中應(yīng)用廣泛。 根據(jù)本次設(shè)計(jì)的要求，工件要垂直升降、旋轉(zhuǎn)、水平移動(dòng)。考慮其復(fù)雜程度選擇圓柱坐標(biāo)型。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如下： 四、總體方案 要執(zhí)行的詳細(xì)的動(dòng)作為：（1）定位 （2）抓?。?）提

8、升（4）順時(shí)針轉(zhuǎn)90（5）前進(jìn) （6）下降 （7）松開(kāi) （8）提升 （9）后退 （10）逆時(shí)針轉(zhuǎn)90（11）下降，完成一個(gè)工作循環(huán)。 五、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案選擇 一般情況下機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇大致按照如下原則進(jìn)行選擇： 1）物料搬運(yùn)用有限點(diǎn)位控制的程序控制機(jī)器人，重負(fù)載用液壓驅(qū)動(dòng)，中等載荷可選用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，輕載荷可選用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。沖壓機(jī)器人多用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。 2）用于點(diǎn)焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機(jī)械手，要求具有任意點(diǎn)位和軌跡控制功能，需采用伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，需采用液壓驅(qū)動(dòng)或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方能滿足要求。 按照動(dòng)力源分為液壓、氣壓和電動(dòng)三大類(lèi)，根據(jù)需要，也可以將這三種基本類(lèi)型組合成復(fù)合式的驅(qū)

9、動(dòng)系統(tǒng)。 液壓驅(qū)動(dòng) 液壓技術(shù)比較成熟，具有動(dòng)力大、力慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)等特點(diǎn)，適用于承載能力大、慣量大以及在防爆環(huán)境中工作的機(jī)械手。 氣壓驅(qū)動(dòng) 具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維修方便價(jià)格低等特點(diǎn)，適用于中小負(fù)載的系統(tǒng)中。難于實(shí)現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機(jī)械手中，在上下料和沖壓機(jī)械手中應(yīng)用較多。 電動(dòng)驅(qū)動(dòng) 隨著低慣量、直流伺服電機(jī)及配套的伺服驅(qū)動(dòng)器的廣泛采用，這種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被大量選用。 目前廣泛采用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的比較如下表： 特性 輸出功率和使用范圍 控制性能和安全性 結(jié)構(gòu)性能 安裝和維護(hù)要求 效率和制造成本 氣壓驅(qū)動(dòng) 氣壓較低，輸出功率小，當(dāng)輸出功率

10、增大時(shí)，結(jié)構(gòu)尺寸將過(guò)大 只適用于小型，快速驅(qū)動(dòng) 壓縮性大，對(duì)速度、位置精確控制困難。阻尼效果差。低速不易控制，排氣有噪音 結(jié)構(gòu)體積較大，結(jié)構(gòu)易于標(biāo)準(zhǔn)化。易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)，密封問(wèn)題不突出 安裝要求不高，能在惡劣環(huán)境種工作，維護(hù)方便 效率低，（為0.15~0.2） 氣源方便，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低 液壓驅(qū)動(dòng) 油壓高，可獲得較大的輸出功率，適用于重型，低速驅(qū)動(dòng)器 液體不可壓縮，壓力、流量易控制，反應(yīng)靈敏，可無(wú)級(jí)調(diào)速、能實(shí)現(xiàn)速度、位置的精確控制，傳動(dòng)平穩(wěn)，泄漏對(duì)環(huán)境污染 結(jié)構(gòu)較氣動(dòng)要小，易于標(biāo)準(zhǔn)化，易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)，密封問(wèn)題顯得重要 安裝要求高（防泄漏），要配置液壓元設(shè)備，安裝面積大，維護(hù)

11、要求較高 效率中等為0.3~0.6，管路結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，成本高 交直流普通電動(dòng)機(jī) 適用于抓其重量較大而速度低的中、重型機(jī)器人的驅(qū)動(dòng) 輸出力較大 控制性能差，慣性大，不易精確定位 對(duì)環(huán)境無(wú)影響 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化，需減速裝置，傳動(dòng)體積較大 安裝維修方便 成本低 效率為0.5左右 步進(jìn)、伺服電動(dòng)機(jī) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸出力較小、伺服電機(jī)可大一些 適用于運(yùn)動(dòng)控制要求嚴(yán)格的中、小型機(jī)器人 控制性能好，控制靈活性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)速度、位置的精確控制，對(duì)環(huán)境無(wú)影響 體積小，需減速裝置 維修使用較復(fù)雜 成本較高 效率為0.5左右 綜合考慮以上驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)以及工作要求，選擇氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)

12、系統(tǒng)作為驅(qū)動(dòng)方式。 六、控制方式選擇 根據(jù)條件選擇PLC控制。型號(hào)：西門(mén)子S7-200 系統(tǒng)為非伺服型： 七、相關(guān)計(jì)算 1.爪部氣缸 為了減少重量選用材料ZL203,[σ]=30MPa,ρ=2700kg/m3 內(nèi)徑 D: 由于工件重： 考慮到附件重以及慣性力等因素，適當(dāng)取大。取,氣壓P=1MPa。 則： 考慮工件尺寸等因素，取標(biāo)準(zhǔn)值 活塞桿直徑：(標(biāo)準(zhǔn)值) 活塞桿受軸向拉伸，只做強(qiáng)度校核。 故強(qiáng)度足夠。 缸筒臂厚： 進(jìn)排氣孔直徑：（標(biāo)準(zhǔn)） 活塞行程：，取： 排氣量：（?。? 2、懸臂氣缸：同樣材料選為ZL203 由設(shè)計(jì)要求可知：活塞行程： 參數(shù)

13、計(jì)算：由于外負(fù)載分析復(fù)雜，這里依式：，取： 考慮重量適當(dāng)取?。? 則： 可以選用。 查表： 校核：氣缸水平放置，當(dāng)活塞伸出是最危險(xiǎn)。主要受彎曲載荷。受力圖如下： （取系數(shù)200%） 所以： 則： 合適。 3、本體氣缸計(jì)算： 本體氣缸主要承受懸臂、爪部以及零件等的重量?；钊麠U受壓縮和彎曲。 由設(shè)計(jì)要求知： 主要受力： 本體活塞桿以及活塞自重： 所以： 由式： 選擇： 則： 而：可以。 穩(wěn)定性校核：

14、 形式為：一端固定、一端自由 柔度： 由于是脆性材料其應(yīng)小于45#，則： 故應(yīng)用歐拉公式計(jì)算： 故： 穩(wěn)定。 緩沖計(jì)算： 取 由： 取 4、基座部分設(shè)計(jì)： 旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩： 包括兩個(gè)軸承以及密封圈的摩擦力矩。 氣缸近似為一細(xì)長(zhǎng)桿： 懸臂：

15、 本體： 齒輪：設(shè)節(jié)圓半徑為r 則。取轉(zhuǎn)速 材料為40Cr ，m=5，Z=20。 則： 質(zhì)量： 則： 所以： 取系數(shù)200%。 則： 基體氣缸內(nèi)經(jīng)： 考慮齒條寬度取活塞桿直徑： 材料：45# 臂厚不考慮。 活塞行程： 八、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)機(jī)械手時(shí)，要根據(jù)機(jī)械手的用途、作業(yè)要求、機(jī)械手的性能規(guī)范、控制功能、維護(hù)的復(fù)雜程度、運(yùn)行的功耗，性?xún)r(jià)比以及現(xiàn)有條件等綜合因素加以考慮。一般情況下機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇應(yīng)按以下原則：

16、 物料搬運(yùn)用有限點(diǎn)位控制的程控機(jī)械手，重負(fù)載的可選用液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，重等負(fù)載的可選用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，輕負(fù)載的可選氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。沖壓機(jī)械手多選用氣動(dòng)系統(tǒng)。 九、PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 1、PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本內(nèi)容 一個(gè)PLC控制系統(tǒng)由信號(hào)輸入元件（如按鈕，限位開(kāi)關(guān)，傳感器等），輸出執(zhí)行器件（如電磁閥，接觸器，電鈴等），顯示器件和PLC構(gòu)成。因此，PLC控 制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，就包括這些器件的選取和連接等。 ①號(hào)輸入器件，輸出執(zhí)行器件，顯示器件等。一個(gè)輸入信號(hào)，進(jìn)入PLC后和PLC內(nèi)部可以多次重復(fù)使用，而且和可獲得其常開(kāi)，常閉，延時(shí)等各種形式的觸點(diǎn)。因此，信號(hào)輸入器件只要有一個(gè)觸點(diǎn)即可

17、。輸出器件應(yīng)盡量選取相同電源電壓的器件，并盡可能選取工作電流較小的器件。顯示器件應(yīng)盡量選取LED器件，其壽命較長(zhǎng)，而且工作電流較小。 ②設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)主回路。應(yīng)根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否需要正，反向動(dòng)作，是否需要高低速，設(shè)計(jì)出控制系統(tǒng)主回路。 ③選取PLC。根據(jù)輸入，輸出信號(hào)的數(shù)量，輸入輸出信號(hào)的空間分布情況，程序容量的大致情況，具有的特殊功能等，選取PLC。 ④進(jìn)行I/O分配，繪制PLC控制系統(tǒng)硬件原理圖。 ⑤程序設(shè)計(jì)及模擬調(diào)試。設(shè)計(jì)PLC控制程序，并利用輸入信號(hào)開(kāi)關(guān)板進(jìn)行模擬調(diào)試，檢查硬件設(shè)計(jì)是否完整，正確，軟件是否能滿足工藝要求。 ⑥設(shè)計(jì)控制柜。在控

18、制柜中，強(qiáng)電和弱電控制信號(hào)應(yīng)盡可能進(jìn)行隔離和屏蔽，防止強(qiáng)電磁干擾影響PLC的正常運(yùn)行。 ⑦編制技術(shù)文件，包括電器原理圖，軟件清單，使用說(shuō)明書(shū)，元件明細(xì)表等。 2、PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的步驟 對(duì)控制任務(wù)的分析和軟件的編制，是PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的兩個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)。通過(guò)對(duì)控制任務(wù)的分析，確定PLC控制系統(tǒng)的硬件構(gòu)成和軟件工作過(guò)程；通過(guò)軟件的編制，實(shí)現(xiàn)被控對(duì)象的動(dòng)作關(guān)系。PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般步驟為： ①對(duì)控制任務(wù)進(jìn)行分析，對(duì)較復(fù)雜的控制任務(wù)進(jìn)行分塊，劃分成幾個(gè)相對(duì)獨(dú)立的子任務(wù)，以減小系統(tǒng)規(guī)模分散故障。如卷煙廠中香煙的自動(dòng)包裝，就可以分成三個(gè)子任務(wù)，盒包裝，條包裝，箱包裝，而且每個(gè)子任務(wù)都具有一定

19、的復(fù)雜程序，機(jī)械設(shè)備上也相對(duì)獨(dú)立。 ②分析各個(gè)子任務(wù)中執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作過(guò)程。通過(guò)對(duì)各個(gè)子任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作過(guò)程的分析，畫(huà)出動(dòng)作邏輯關(guān)系圖，列出輸入信號(hào)和輸出信號(hào)，列出要實(shí)現(xiàn)的非邏輯功能。對(duì)于輸入信號(hào)，每個(gè)按鈕，限位開(kāi)關(guān)，開(kāi)關(guān)式傳感器等作為輸入信號(hào)占用一個(gè)輸入點(diǎn)，接觸的輔助觸點(diǎn)不需要輸入PLC，故不作為輸入信號(hào)。對(duì)于輸出信號(hào)，每個(gè)輸出執(zhí)行器件，如接觸器，電磁閥，電鈴等，均作為輸出信號(hào)占用一個(gè)輸出點(diǎn)，對(duì)于狀態(tài)顯示，如果是輸出執(zhí)行器件的動(dòng)作顯示，可與輸出執(zhí)行器件的動(dòng)作的顯示，可與輸出執(zhí)行器件共用輸出點(diǎn)，不再作為新的輸出信號(hào)；如果是非動(dòng)作顯示，如“運(yùn)行”，“停止”，“故障”等指示，應(yīng)作為輸出信號(hào)占用輸出

20、點(diǎn)。 ③根據(jù)輸入輸出信號(hào)的數(shù)量，要實(shí)現(xiàn)的非邏輯功能，輸入輸出信號(hào)的空間分布情況，選擇PLC. ④根據(jù)PLC型號(hào)，選擇信號(hào)輸入器件，輸出執(zhí)行器件和顯示器件等。 ⑤進(jìn)行輸入輸出（I/O）口的分配，繪出控制系統(tǒng)硬件原理圖，設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)主回路。 ⑥利用輸入信號(hào)開(kāi)關(guān)板模擬現(xiàn)場(chǎng)輸入信號(hào)，根據(jù)動(dòng)作邏輯關(guān)系圖編制PLC程序，進(jìn)行模擬調(diào)試。 ⑦制作控制柜。 ⑧進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，對(duì)工作過(guò)程中可能出現(xiàn)的各種故障進(jìn)行模擬，考察PLC程序的完整性和可靠性。 ⑨編制技術(shù)文件，進(jìn)行控制系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)試運(yùn)行。 3、機(jī)械手動(dòng)作過(guò)程分析 將機(jī)械手的原點(diǎn)（即原始狀態(tài)）定位左位，高位，放松狀態(tài)。在原始狀態(tài)下，檢測(cè)到下工作臺(tái)有

21、工件時(shí)，機(jī)械手下降到低位，吸附工件，上升到高位，右轉(zhuǎn)到右位。在右工作臺(tái)上無(wú)工件時(shí)，機(jī)械手下降到低位，放松，然后上升到高位，左轉(zhuǎn)回原位。其動(dòng)作邏輯關(guān)系圖如下： 原位→ 下降→夾緊→上升→順時(shí)針轉(zhuǎn)90度 ↑ ↓ 逆時(shí)針90度← 上升← 放松← 下降← 前進(jìn) 3個(gè)啟動(dòng)按鈕，分別完成自動(dòng)方式、半自動(dòng)方式、手動(dòng)方式的啟動(dòng) 1個(gè)停止按鈕 4個(gè)限位開(kāi)關(guān)（高位限位開(kāi)關(guān)、低位限位開(kāi)關(guān)、左位限位開(kāi)關(guān)、右位限位開(kāi)關(guān)） 7個(gè)輸入信號(hào)（下降按鈕、上升按鈕、夾緊按鈕、順轉(zhuǎn)按鈕、逆轉(zhuǎn)按鈕、左移按鈕、右移按鈕） 7個(gè)輸出信號(hào)（下降驅(qū)動(dòng)信號(hào)、上升

22、驅(qū)動(dòng)信號(hào)、右移驅(qū)動(dòng)信號(hào)、左移驅(qū)動(dòng)信號(hào)、夾緊驅(qū)動(dòng)信號(hào)、順轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)、逆轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號(hào)） 4.I/O地址分配 輸入/出 地址號(hào) 信號(hào)名稱(chēng) 1 I0.0 自動(dòng)按鈕 2 I0.1 半自動(dòng)按鈕 3 I0.2 手動(dòng)按鈕 4 I0.3 停止 5 I0.4 高位 6

23、 I0.5 低位 7 I0.6 右位 8 I0.7 左位 9 I1.0 手動(dòng)下降 10 I1.1 手動(dòng)上升 11 I1.2 手動(dòng)夾緊 12 I1.3 手動(dòng)左移 13

24、 I1.4 手動(dòng)右移 14 I1.5 有工件 15 I1.6 順轉(zhuǎn) 16 I1.7 逆轉(zhuǎn) 1 Q0.0 下降 2 Q4.1 上升 3 Q4.2 右移 4 Q4.3 左移 5 Q4.4 夾緊 6 Q4.5 順轉(zhuǎn) 7 Q4.6 逆轉(zhuǎn) 夾緊定時(shí)器T1 定時(shí)5S 放松定時(shí)器T2 定時(shí)5S 5.程序梯形圖 啟動(dòng)機(jī)械手下降 I0.4 I0.6 I1.5 Q4.1 M1.1 Q4.0 < 分享到搜狐微博