基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).ppt

上傳人:max****ui 文檔編號(hào):14726575 上傳時(shí)間:2020-07-29 格式:PPT 頁數(shù):8 大?。?35.66KB
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1、基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),姓名:毛啊敏,專業(yè):電氣工程與自動(dòng)化學(xué)院電氣工程及其自動(dòng)化,指導(dǎo)老師:王允建,日期:2013-6-5,選題背景及意義:,伴隨著機(jī)電一體化在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用,機(jī)械設(shè)備的自動(dòng)控制部分顯得越來越重要,由于工作的需要,人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害,這樣不僅加重了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,甚至于危及生命,因此機(jī)械手就誕生了。隨著PLC傳感技術(shù)的發(fā)展,機(jī)械手裝配作業(yè)的能力也將進(jìn)一步提高,更重要的是機(jī)械手的安全性高,節(jié)省人工,提高效率和質(zhì)量,延長(zhǎng)機(jī)器壽命,防模具損壞,節(jié)省原料,降低成本,從根本上改變了目前機(jī)械系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)

2、,在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),尤其體現(xiàn)了人的智能性和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域中有著廣闊的發(fā)展前景。用機(jī)械手可以代替人從事單調(diào)重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng),實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,也可代替人在有害環(huán)境下的手工操作,改善勞動(dòng)條件,從而保證人身安全。,,系統(tǒng)設(shè)計(jì)的構(gòu)思,首先了解系統(tǒng)的工作過程和控制要求,確定系統(tǒng)的各組成部分;然后通過控制方案的對(duì)比選擇PLC控制系統(tǒng),接著統(tǒng)計(jì)輸入輸出I/O,確定選擇S7-200PLCCPU226型號(hào),其次選擇其他部件配合構(gòu)成整個(gè)機(jī)械手控制系統(tǒng),如液壓系統(tǒng),電磁閥等,畫出機(jī)械手控制系統(tǒng)電氣接線圖如圖(a)所示;接著由工藝

3、過程畫出工作過程流程圖如圖(b)所示,最后寫出梯形圖。下面通過軟硬件結(jié)合及圖(a)(b)來具體描述一下機(jī)械手的整個(gè)工作過程: 首先閉合開關(guān)QS,220VAC送入S7-200PLCCPU226中,接著按下自動(dòng)啟動(dòng)按鈕I0.0,自鎖信號(hào)SM0.0置位,主程序調(diào)用子程序SBR_0,再按下液壓?jiǎn)?dòng)開關(guān)I1.6,當(dāng)傳送帶傳送工件到位時(shí),工件到位檢測(cè)限位開關(guān)I1.5閉合,繼電器輸出信號(hào)Q0.5置位,繼電器觸點(diǎn)KM閉合,電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)液壓泵使整個(gè)液壓系統(tǒng)開始工作,此時(shí)機(jī)械手處于高位、左位,子程序SBR_0開始啟動(dòng)。,此時(shí)下降電磁閥通電,即Q0.0置位,機(jī)械手開始下降(下降期間上升電磁閥不能通電實(shí)現(xiàn)互鎖),當(dāng)機(jī)

4、械手下降到位時(shí),低限位開關(guān)I0.5閉合,由于機(jī)械手處于左位,即左限位開關(guān)I0.6閉合,下降電磁閥斷電,即Q0.0復(fù)位,同時(shí)夾緊電磁閥通電,即Q0.4置位,機(jī)械手處于夾緊工件狀態(tài)(加緊期間上升電磁閥不能通電)并延時(shí),延時(shí)5S時(shí)間到,上升電磁閥通電,即Q0.1置位,機(jī)械手開始上升(上升期間下降電磁閥不能通電),上升到位時(shí),高限位開關(guān)閉合,即I0.4閉合,則上升電磁閥斷電,即Q0.1復(fù)位,同時(shí)右移電磁閥通電,即Q0.2置位,機(jī)械手開始右移(右移期間左移電磁閥不能通電),當(dāng)機(jī)械手右移到位時(shí),右限位開關(guān)I0.7閉合,由于機(jī)械手處于高位,即高限位開關(guān)I0.4閉合,右移電磁閥斷電,即Q0.2復(fù)位,同時(shí)下降電

5、磁閥通電,即Q0.0置位,機(jī)械手開始開始下降(下降期間上升電磁閥不能通電),當(dāng)機(jī)械手下降到位時(shí),低限位開關(guān)I0.5閉合,由于機(jī)械手處于右位,即右限位開關(guān)I0.7閉合,下降電磁閥斷電,即Q0.0復(fù)位,同時(shí)夾緊電磁閥斷電,即Q0.4復(fù)位,機(jī)械手處于放松工件狀態(tài)(放松期間上升電磁閥不能通電)并延時(shí),延時(shí)5S時(shí)間到,上升電磁閥通電,即Q0.1置位,機(jī)械手開始上升(上升期間下降電磁閥不能通電),上升到位時(shí),高限位開關(guān)閉合,即I0.4閉合,則上升電磁閥斷電,即Q0.1復(fù)位,同時(shí)左移電磁閥通電,即Q0.3置位,機(jī)械手開始左移(左移期間右移電磁閥不能通電),當(dāng)機(jī)械手左移到位時(shí),左限位開關(guān)I0.6閉合,由于機(jī)械手處于高位,即高限位開關(guān)I0.4閉合,左移電磁閥斷電,即Q0.3復(fù)位,同時(shí)單動(dòng)方式下自鎖信號(hào)復(fù)位,以阻止單動(dòng)啟動(dòng)。至此,一個(gè)工作過程結(jié)束。同理,手動(dòng)方式下啟動(dòng)也是如此。其邏輯流程圖如下所示:,,,,,,,,,,,,,,,低位,高位,延時(shí),工件,啟動(dòng),左位,高位,延時(shí),低位,機(jī)械手控制系統(tǒng)邏輯流程圖,謝謝聆聽,,

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