PROE運(yùn)動(dòng)仿真教程.doc
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1、 PROE機(jī)構(gòu)仿真之運(yùn)動(dòng)分析 關(guān)鍵詞:PROE仿真 運(yùn)動(dòng)分析重復(fù)組件分析連接 回放運(yùn)動(dòng)包絡(luò)軌跡曲線 術(shù)語 創(chuàng)建機(jī)構(gòu)前,應(yīng)熟悉下列術(shù)語在PROE中的定義: 主體 (Body) - 一個(gè)元件或彼此無相對(duì)運(yùn)動(dòng)的一組元件,主體內(nèi)DOF=0。 連接 (Connections) - 定義并約束相對(duì)運(yùn)動(dòng)的主體之間的關(guān)系。 自由度 (Degrees of Freedom) - 允許的機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)。連接的作用是約束主體之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng),減少系統(tǒng)可能的總自由度。 拖動(dòng) (Dragging) - 在屏幕上用鼠標(biāo)拾取并移動(dòng)機(jī)構(gòu)。 動(dòng)態(tài) (Dynamics) - 研究機(jī)構(gòu)在受力后的運(yùn)動(dòng)。 執(zhí)行電動(dòng)機(jī)
2、(Force Motor) - 作用于旋轉(zhuǎn)軸或平移軸上(引起運(yùn)動(dòng))的力。 齒輪副連接 (Gear Pair Connection) - 應(yīng)用到兩連接軸的速度約束。 基礎(chǔ) (Ground) - 不移動(dòng)的主體。其它主體相對(duì)于基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)。 接頭 (Joints) - 特定的連接類型(例如銷釘接頭、滑塊接頭和球接頭)。 運(yùn)動(dòng) (Kinematics) - 研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng),而不考慮移動(dòng)機(jī)構(gòu)所需的力。 環(huán)連接 (Loop Connection) - 添加到運(yùn)動(dòng)環(huán)中的最后一個(gè)連接。 運(yùn)動(dòng) (Motion) - 主體受電動(dòng)機(jī)或負(fù)荷作用時(shí)的移動(dòng)方式。 放置約束 (Placement Constrai
3、nt) - 組件中放置元件并限制該元件在組件中運(yùn)動(dòng)的圖元。 回放 (Playback) - 記錄并重放分析運(yùn)行的結(jié)果。 伺服電動(dòng)機(jī) (Servo Motor) - 定義一個(gè)主體相對(duì)于另一個(gè)主體運(yùn)動(dòng)的方式??稍诮宇^或幾何圖元上放置電動(dòng)機(jī),并可指定主體間的位置、速度或加速度運(yùn)動(dòng)。 LCS - 與主體相關(guān)的局部坐標(biāo)系。LCS 是與主體中定義的第一個(gè)零件相關(guān)的缺省坐標(biāo)系。 UCS - 用戶坐標(biāo)系。 WCS - 全局坐標(biāo)系。組件的全局坐標(biāo)系,它包括用于組件及該組件內(nèi)所有主體的全局坐標(biāo)系。 運(yùn)動(dòng)分析的定義 在滿足伺服電動(dòng)機(jī)輪廓和接頭連接、凸輪從動(dòng)機(jī)構(gòu)、槽從動(dòng)機(jī)構(gòu)或齒輪副連接的要求的情況下,模
4、擬機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)分析不考慮受力,它模擬除質(zhì)量和力之外的運(yùn)動(dòng)的所有方面。因此,運(yùn)動(dòng)分析不能使用執(zhí)行電動(dòng)機(jī),也不必為機(jī)構(gòu)指定質(zhì)量屬性。運(yùn)動(dòng)分析忽略模型中的所有動(dòng)態(tài)圖元,如彈簧、阻尼器、重力、力/力矩以及執(zhí)行電動(dòng)機(jī)等,所有動(dòng)態(tài)圖元都不影響運(yùn)動(dòng)分析結(jié)果。 如果伺服電動(dòng)機(jī)具有不連續(xù)輪廓,在運(yùn)行運(yùn)動(dòng)分析前軟件會(huì)嘗試使其輪廓連續(xù),如果不能使其輪廓連續(xù),則此伺服電機(jī)將不能用于分析。 使用運(yùn)動(dòng)分析可獲得以下信息: 幾何圖元和連接的位置、速度以及加速度 元件間的干涉 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的軌跡曲線 作為 Pro/ENGINEER 零件捕獲機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)包絡(luò) 重復(fù)組件分析 WF2.0以前版本里的“運(yùn)動(dòng)分析”
5、,在WF2.0里被稱為“重復(fù)組件分析”。它與運(yùn)動(dòng)分析類似,所有適用于運(yùn)動(dòng)分析的要求及設(shè)定,都可用于重復(fù)組件分析,所有不適于運(yùn)動(dòng)分析的因素,也都不適用于重復(fù)組件分析。重復(fù)組件分析的輸出結(jié)果比運(yùn)動(dòng)分析少,不能分析速度、加速度,不能做機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。 使用重復(fù)組件分析可獲得以下信息: 幾何圖元和連接的位置 元件間的干涉 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的軌跡曲線 運(yùn)動(dòng)分析工作流程 創(chuàng)建模型:定義主體,生成連接,定義連接軸設(shè)置,生成特殊連接 檢查模型:拖動(dòng)組件,檢驗(yàn)所定義的連接是否能產(chǎn)生預(yù)期的運(yùn)動(dòng) 加入運(yùn)動(dòng)分析圖元:設(shè)定伺服電機(jī) 準(zhǔn)備分析:定義初始位置及其快照,創(chuàng)建測(cè)量 分析模型:定義運(yùn)動(dòng)分析,運(yùn)行
6、結(jié)果獲得:結(jié)果回放,干涉檢查,查看測(cè)量結(jié)果,創(chuàng)建軌跡曲線,創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò) 裝入元件時(shí)的兩種方式:接頭連接與約束連接 向組件中增加元件時(shí),會(huì)彈出“元件放置”窗口,此窗口有三個(gè)頁面:“放置”、“移動(dòng)”、“連接”。傳統(tǒng)的裝配元件方法是在“放置”頁面給元件加入各種固定約束,將元件的自由度減少到0,因元件的位置被完全固定,這樣裝配的元件不能用于運(yùn)動(dòng)分析(基體除外)。另一種裝配元件的方法是在“連接”頁面給元件加入各種組合約束,如“銷釘”、“圓柱”、“剛體”、“球”、“6DOF”等等,使用這些組合約束裝配的元件,因自由度沒有完全消除(剛體、焊接、常規(guī)除外),元件可以自由移動(dòng)或旋轉(zhuǎn),這樣裝配的元件可用于運(yùn)動(dòng)
7、分析。傳統(tǒng)裝配法可稱為“約束連接”,后一種裝配法可稱為“接頭連接”。 約束連接與接頭連接的相同點(diǎn):都使用PROE的約束來放置元件,組件與子組件的關(guān)系相同。 約束連接與接頭連接的不同點(diǎn):約束連接使用一個(gè)或多個(gè)單約束來完全消除元件的自由度,接頭連接使用一個(gè)或多個(gè)組合約束來約束元件的位置。約束連接裝配的目的是消除所有自由度,元件被完整定位,接頭連接裝配的目的是獲得特定的運(yùn)動(dòng),元件通常還具有一個(gè)或多個(gè)自由度。 “元件放置”窗口:(yd1) 接頭連接的類型 接頭連接所用的約束都是能實(shí)現(xiàn)特定運(yùn)動(dòng)(含固定)的組合約束,包括:銷釘、圓柱、滑動(dòng)桿、軸承、平面、球、6DOF、常規(guī)、剛性、焊接,共1
8、0種。 銷釘:由一個(gè)軸對(duì)齊約束和一個(gè)與軸垂直的平移約束組成。元件可以繞軸旋轉(zhuǎn),具有1個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度,總自由度為1。軸對(duì)齊約束可選擇直邊或軸線或圓柱面,可反向;平移約束可以是兩個(gè)點(diǎn)對(duì)齊,也可以是兩個(gè)平面的對(duì)齊/配對(duì),平面對(duì)齊/配對(duì)時(shí),可以設(shè)置偏移量。 圓柱:由一個(gè)軸對(duì)齊約束組成。比銷釘約束少了一個(gè)平移約束,因此元件可繞軸旋轉(zhuǎn)同時(shí)可沿軸向平移,具有1個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度和1個(gè)平移自由度,總自由度為2。軸對(duì)齊約束可選擇直邊或軸線或圓柱面,可反向。 滑動(dòng)桿:即滑塊,由一個(gè)軸對(duì)齊約束和一個(gè)旋轉(zhuǎn)約束(實(shí)際上就是一個(gè)與軸平行的平移約束)組成。元件可滑軸平移,具有1個(gè)平移自由度,總自由度為1。軸對(duì)齊約束可選擇直邊
9、或軸線或圓柱面,可反向。旋轉(zhuǎn)約束選擇兩個(gè)平面,偏移量根據(jù)元件所處位置自動(dòng)計(jì)算,可反向。 軸承:由一個(gè)點(diǎn)對(duì)齊約束組成。它與機(jī)械上的“軸承”不同,它是元件(或組件)上的一個(gè)點(diǎn)對(duì)齊到組件(或元件)上的一條直邊或軸線上,因此元件可沿軸線平移并任意方向旋轉(zhuǎn),具有1個(gè)平移自由度和3個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度,總自由度為4。 平面:由一個(gè)平面約束組成,也就是確定了元件上某平面與組件上某平面之間的距離(或重合)。元件可繞垂直于平面的軸旋轉(zhuǎn)并在平行于平面的兩個(gè)方向上平移,具有1個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度和2個(gè)平移自由度,總自由度為3。可指定偏移量,可反向。 球:由一個(gè)點(diǎn)對(duì)齊約束組成。元件上的一個(gè)點(diǎn)對(duì)齊到組件上的一個(gè)點(diǎn),比軸承連接小了
10、一個(gè)平移自由度,可以繞著對(duì)齊點(diǎn)任意旋轉(zhuǎn),具有3個(gè)入旋轉(zhuǎn)自由度,總自由度為3。 6DOF:即6自由度,也就是對(duì)元件不作任何約束,僅用一個(gè)元件坐標(biāo)系和一個(gè)組件坐標(biāo)系重合來使元件與組件發(fā)生關(guān)聯(lián)。元件可任意旋轉(zhuǎn)和平移,具有3個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度和3個(gè)平移自由度,總自由度為6。 剛性:使用一個(gè)或多個(gè)基本約束,將元件與組件連接到一起。連接后,元件與組件成為一個(gè)主體,相互之間不再有自由度,如果剛性連接沒有將自由度完全消除,則元件將在當(dāng)前位置被“粘”在組件上。如果將一個(gè)子組件與組件用剛性連接,子組件內(nèi)各零件也將一起被“粘”住,其原有自由度不起作用??傋杂啥葹?。 焊接:兩個(gè)坐標(biāo)系對(duì)齊,元件自由度被完全消除。連接
11、后,元件與組件成為一個(gè)主體,相互之間不再有自由度。如果將一個(gè)子組件與組件用焊接連接,子組件內(nèi)各零件將參照組件坐標(biāo)系發(fā)按其原有自由度的作用。總自由度為0。 接頭連接類型:(yd2) 接頭連接約束:常規(guī) 常規(guī):也就是自定義組合約束,可根據(jù)需要指定一個(gè)或多個(gè)基本約束來形成一個(gè)新的組合約束,其自由度的多少因所用的基本約束種類及數(shù)量不同而不同。可用的基本約束有:匹配、對(duì)齊、插入、坐標(biāo)系、線上點(diǎn)、曲面上的點(diǎn)、曲面上的邊,共7種。在定義的時(shí)候,可根據(jù)需要選擇一種,也可先不選取類型,直接選取要使用的對(duì)象,此時(shí)在類型那里開始顯示為“自動(dòng)”,然后根據(jù)所選擇的對(duì)象系統(tǒng)自動(dòng)確定一個(gè)合適的基本約束類型。
12、常規(guī)—匹配/對(duì)齊:對(duì)齊)。單一的“匹配/對(duì)齊”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后,變?yōu)橹挥幸粋€(gè)“匹配/對(duì)齊”約束的不完整約束,再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤捌矫妗边B接。這兩個(gè)約束用來確定兩個(gè)平面的相對(duì)位置,可設(shè)定偏距值,也可反向。定義完后,在不修改對(duì)象的情況下可更改類型(匹配 常規(guī)—插入:選取對(duì)象為兩個(gè)柱面。單一的“插入”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后,變?yōu)橹挥幸粋€(gè)“插入”約束的不完整約束,再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤皥A柱”連接。 常規(guī)—坐標(biāo)系:選取對(duì)象為兩個(gè)坐標(biāo)系,與6DOF的坐標(biāo)系約束不同,此坐標(biāo)系將元件完全定位,消除了所有自由度。單一的“坐標(biāo)系”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后,變
13、為只有一個(gè)“坐標(biāo)系”約束的完整約束,再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤昂附印边B接。 常規(guī)—線上點(diǎn):選取對(duì)象為一個(gè)點(diǎn)和一條直線或軸線。與“軸承”等效。單一的“線上點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后,變?yōu)橹挥幸粋€(gè)“線上點(diǎn)”約束的不完整約束,再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤拜S承”連接。 常規(guī)—曲面上的點(diǎn):選取對(duì)象為一個(gè)平面和一個(gè)點(diǎn)。單一的“曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后,變?yōu)橹挥幸粋€(gè)“曲面上的點(diǎn)”約束的不完整約束,再轉(zhuǎn)換為接頭約束后仍為單一的“曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束。 常規(guī)—曲面上的邊:選取對(duì)象為一個(gè)平面/柱面和一條直邊。單一的“曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束不能轉(zhuǎn)換為約束連
14、接。 自由度與冗余約束 自由度(DOF)是描述或確定一個(gè)系統(tǒng)(主體)的運(yùn)動(dòng)或狀態(tài)(如位置)所必需的獨(dú)立參變量(或坐標(biāo)數(shù))。一個(gè)不受任何約束的自由主體,在空間運(yùn)動(dòng)時(shí),具有6個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)(自由度),即沿XYZ三個(gè)軸的獨(dú)立移動(dòng)和繞XYZ三個(gè)軸的獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng),在平面運(yùn)動(dòng)時(shí),則只具有3個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)(自由度),即沿XYZ三個(gè)軸的獨(dú)立移動(dòng)。 主體受到約束后,某些獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)不再存在,相對(duì)應(yīng)的,這些自由度也就被消除。當(dāng)6個(gè)自由度都被消除后,主體就被完全定位并且不可能再發(fā)生任何運(yùn)動(dòng)。如使用銷釘連接后,主體沿XYZ三個(gè)軸的平移運(yùn)動(dòng)被限制,這三個(gè)平移自由度被消除,主體只能繞指定軸(如X軸)旋轉(zhuǎn),不能繞另兩個(gè)軸
15、(YZ軸)旋轉(zhuǎn),繞這兩個(gè)軸旋轉(zhuǎn)的自由度被消除,結(jié)果只留下一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。 冗余約束指過多的約束。在空間里,要完全約束住一個(gè)主體,需要將三個(gè)獨(dú)立移動(dòng)和三個(gè)獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)分別約束住,如果把一個(gè)主體的這六個(gè)自由度都約束住了,再另加一個(gè)約束去限制它沿X軸的平移,這個(gè)約束就是冗余約束。 合理的冗余約束可用來分?jǐn)傊黧w各部份受到的力,使主體受力均勻或減少磨擦、補(bǔ)償誤差,延長(zhǎng)設(shè)備使用壽命。冗余約束對(duì)主體的力狀態(tài)產(chǎn)生影響,對(duì)主體的對(duì)運(yùn)動(dòng)沒有影響。因運(yùn)動(dòng)分析只分析主體的運(yùn)動(dòng)狀況,不分析主體的力狀態(tài),在運(yùn)動(dòng)分析時(shí),可不考慮冗余約束的作用,而在涉及力狀態(tài)的分析里,必須要適當(dāng)?shù)奶幚砗萌哂嗉s束,以得到正確的分析結(jié)果。系統(tǒng)在
16、每次運(yùn)行分析時(shí),都會(huì)對(duì)自由度進(jìn)行計(jì)算。并可創(chuàng)建一個(gè)測(cè)量來計(jì)算機(jī)構(gòu)有多少自由度、多少冗余。 PROE的幫助里有一個(gè)門鉸鏈的例子來講冗余與自由度的計(jì)算,但其分析實(shí)豐有欠妥當(dāng),各位想準(zhǔn)確計(jì)算模型的自由度的話,請(qǐng)找機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面的書來仔細(xì)研究一番。這也不是幾句話能說明白的,我這里只提一下就是了,不再詳. 約束轉(zhuǎn)換 接頭連接與約束連接可相互轉(zhuǎn)換。在“元件放置”窗口的“放置”頁面和“連接”頁面里,在約束列表下方,都有一個(gè)“約束轉(zhuǎn)換”按鈕。使用此按鈕可在任何時(shí)候根據(jù)需要將接頭連接轉(zhuǎn)換為約束連接,或?qū)⒓s束連接轉(zhuǎn)換為接頭連接。 在轉(zhuǎn)換時(shí),系統(tǒng)根據(jù)現(xiàn)有約束及其對(duì)象的性質(zhì)自動(dòng)選取最相配的新類型。如對(duì)系統(tǒng)自動(dòng)選
17、取的結(jié)果不滿意,可再進(jìn)行編輯。轉(zhuǎn)換的規(guī)則,可參考PROE的自帶幫助。不過,沒有很好的空間想像力和耐性的兄弟就不用看了。 需要記住的一個(gè):曲線上的點(diǎn)、曲面上的點(diǎn)、相切約束,在轉(zhuǎn)換時(shí)是不會(huì)轉(zhuǎn)換成常規(guī)連接的。 下圖顯示“約束轉(zhuǎn)換”和“反向”按鈕:(yd3) 基礎(chǔ)與重定義主體 基礎(chǔ)是在運(yùn)動(dòng)分析中被設(shè)定為不參與運(yùn)動(dòng)的主體。 創(chuàng)建新組件時(shí),裝配(或創(chuàng)建)的第一個(gè)元件自動(dòng)成為基礎(chǔ)。 元件使用約束連接(“元件放置”窗口中“放置”頁面)與基礎(chǔ)發(fā)生關(guān)系,則此元件也成為基礎(chǔ)的一部份。 如果機(jī)構(gòu)不能以預(yù)期的方式移動(dòng),或者因兩個(gè)零件在同一主體中而不能創(chuàng)建連接,就可以使用“重定義主體”來確認(rèn)主體之間的
18、約束關(guān)系及刪除某些約束。 進(jìn)入“機(jī)構(gòu)”模塊后,“編輯”—>“重定義主體”進(jìn)入主體重定義窗口,選定一個(gè)主體,將在窗口里顯示這個(gè)主體所受到的約束(僅約束連接及“剛體”接頭所用的約束)。可以選定一個(gè)約束,將其刪除。如果刪除所有約束,元件將被封裝。 “重定義主體”窗口:(yd4) 特殊連接:凸輪連接 凸輪連接,就是用凸輪的輪廓去控制從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。PROE里的凸輪連接,使用的是平面凸輪。但為了形象,創(chuàng)建凸輪后,都會(huì)讓凸輪顯示出一定的厚度(深度)。 凸輪連接只需要指定兩個(gè)主體上的各一個(gè)(或一組)曲面或曲線就可以了。定義窗口里的“凸輪1”“凸輪2”分別是兩個(gè)主體中任何一個(gè),并非從動(dòng)件就是
19、“凸輪2”。 如果選擇曲面,可將“自動(dòng)選取”復(fù)選框勾上,這樣,系統(tǒng)將自動(dòng)把與所選曲面的鄰接曲面選中,如果不用“自動(dòng)選取”,需要選多個(gè)相鄰面時(shí)要按住Ctrl。 如果選擇曲線/邊,“自動(dòng)選取”是無效的。如果所選邊是直邊或基準(zhǔn)曲線,則還要指定工作平面(即所定義的二維平面凸輪在哪一個(gè)平面上)。 凸輪一般是從動(dòng)件沿凸輪件的表面運(yùn)動(dòng),在PROE里定義凸輪時(shí),還要確定運(yùn)動(dòng)的實(shí)際接觸面。選取了曲面或曲線后,將會(huì)出線一個(gè)箭頭,這個(gè)箭頭指示出所選曲面或曲線的法向,箭頭指向哪側(cè),也就是運(yùn)動(dòng)時(shí)接觸點(diǎn)將在哪側(cè)。如果系統(tǒng)指示出的方向與想定義的方向不同,可反向。 關(guān)于“啟用升離”,打開這個(gè)選項(xiàng),凸輪運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),從動(dòng)件可
20、離開主動(dòng)件,不使用此選項(xiàng)時(shí),從動(dòng)件始終與主動(dòng)件接觸。啟用升離后才能定義“恢復(fù)系數(shù)”,即“啟用升離”復(fù)選框下方的那個(gè)“e”。 因?yàn)槭嵌S凸輪,只要確定了凸輪輪廓和工作平面,這個(gè)凸輪的形狀與位置也就算定義完整了。為了形象,系統(tǒng)會(huì)給這個(gè)二維凸輪顯示出一個(gè)厚度(即深度)。通常我們可不必去修改它,使用“自動(dòng)”就可以了。也可自已定義這個(gè)顯示深度,但對(duì)分析結(jié)果沒有影響。 需要注意: A.所選曲面只能是單向彎曲曲面(如拉伸曲面),不能是多向彎曲曲面(如旋轉(zhuǎn)出來的鼓形曲面)。 B.所選曲面或曲線中,可以有平面和直邊,但應(yīng)避免在兩個(gè)主體上同時(shí)出現(xiàn)。 C.系統(tǒng)不會(huì)自動(dòng)處理曲面(曲線)中的尖角/拐點(diǎn)/不連續(xù)
21、,如果存在這樣的問題,應(yīng)在定義凸輪前適當(dāng)處理。 凸輪可定義“升離”、“恢復(fù)系數(shù)”與“磨擦”。 凸輪定義窗口:(yd5) 特殊連接:齒輪連接 齒輪連接用來控制兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸之間的速度關(guān)系。在PROE中齒輪連接分為標(biāo)準(zhǔn)齒輪和齒輪齒條兩種類型。標(biāo)準(zhǔn)齒輪需定義兩個(gè)齒輪,齒輪齒條需定義一個(gè)小齒輪和一個(gè)齒條。一個(gè)齒輪(或齒條)由兩個(gè)主體和這兩個(gè)主體之間的一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成。因此,在定義齒輪前,需先定義含有旋轉(zhuǎn)軸的接頭連接(如銷釘)。 定義齒輪時(shí),只需選定由接頭連接定義出來的與齒輪本體相關(guān)的那個(gè)旋轉(zhuǎn)軸即可,系統(tǒng)自動(dòng)將產(chǎn)生這根軸的兩個(gè)主體設(shè)定為“齒輪”(或“小齒輪”、“齒條”)和“托架”,“托架”一般就是
22、用來安裝齒輪的主體,它一般是靜止的,如果系統(tǒng)選反了,可用“反向”按鈕將齒輪與托架主體交換。“齒輪2”或“齒條”所用軸的旋轉(zhuǎn)方向是可以變更的,點(diǎn)定義窗口里“齒輪2”軸右側(cè)的反向按鈕就可以,點(diǎn)中后畫面會(huì)出現(xiàn)一個(gè)很粗的箭頭指示此軸旋轉(zhuǎn)的正向。 速比定義:在“齒輪副定義”窗口的“齒輪1”、“齒輪2”、“小齒輪”頁面里,都有一個(gè)輸入節(jié)圓直徑的地方,可以在定義齒輪時(shí)將齒輪的實(shí)際節(jié)圓直徑輸入到這里。在“屬性”頁面里,“齒輪比”(“齒條比”)有兩種選擇,一是“節(jié)圓直徑”,一是“用戶定義的”。選擇“節(jié)圓直徑”時(shí),D1、D2由系統(tǒng)自動(dòng)根據(jù)前兩個(gè)頁面里的數(shù)值計(jì)算出來,不可改動(dòng)。選擇“用戶定義的”時(shí),D1、D2需要
23、輸入,此情況下,齒輪速度比由此處輸入的D1、D2確定,前兩個(gè)頁面里輸入的節(jié)圓直徑不起作用。速度比為節(jié)圓直徑比的倒數(shù),即:齒輪1速度/齒輪2速度=齒輪2節(jié)圓直徑/齒輪1節(jié)圓直徑=D2/D1。齒條比為齒輪轉(zhuǎn)一周時(shí)齒條平移的距離,齒條比選擇“節(jié)圓直徑”時(shí),其數(shù)值由系統(tǒng)根據(jù)小齒輪的節(jié)圓數(shù)值計(jì)算出來,不可改動(dòng),選擇“用戶定義的”時(shí),其數(shù)值需要輸入,此情況下,小齒輪定義頁面里輸入的節(jié)圓直徑不起作用。 圖標(biāo)位置:定義齒輪后,每一個(gè)齒輪都有一個(gè)圖標(biāo),以顯示這里定義了一個(gè)齒輪,一條虛線把兩個(gè)圖標(biāo)的中心連起來。默認(rèn)情況下,齒輪圖標(biāo)在所選連接軸的零點(diǎn),圖標(biāo)位置也可自定義,點(diǎn)選一個(gè)點(diǎn),圖標(biāo)將平移到那個(gè)點(diǎn)所在平面上。
24、圖標(biāo)的位置只是一視覺效果,不會(huì)對(duì)分析產(chǎn)生影響。 要注意的事項(xiàng): A.PROE里的齒輪連接,只需要指定一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和節(jié)圓參數(shù)就可以了。因此,齒輪的具體形狀可以不用做出來,即使是兩個(gè)圓柱,也可以在它們之間定義一個(gè)齒輪連接。 B.兩個(gè)齒輪應(yīng)使用公共的托架主體,如果沒有公共的托架主體,分析時(shí)系統(tǒng)將創(chuàng)建一個(gè)不可見的內(nèi)部主體作為公共托架主體,此主體的質(zhì)量等于最小主體質(zhì)量的千分之一。并且在運(yùn)行與力相關(guān)的分析(動(dòng)態(tài)、力平衡、靜態(tài))時(shí),會(huì)提示指出沒有公共托架主體。 齒輪定義窗口:(yd6) 特殊連接:槽連接 槽連接是兩個(gè)主體之間的一個(gè)點(diǎn)----曲線連接。從動(dòng)件上的一個(gè)點(diǎn),始終在主動(dòng)件上的一根曲線
25、(3D)上運(yùn)動(dòng)。槽連接只使兩個(gè)主體按所指定的要求運(yùn)動(dòng),不檢查兩個(gè)主體之間是否干涉,點(diǎn)和曲線甚至可以是零件實(shí)體以外的基準(zhǔn)點(diǎn)和基準(zhǔn)曲線,當(dāng)然也可以在實(shí)體內(nèi)部。 曲線可以是任何一組相鄰曲線(即要求相連,不必相切),可以是基準(zhǔn)曲線,也可以是實(shí)體/曲面的邊,可以是開放的,也可以是封閉的。 點(diǎn)可以是任何一個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)或頂點(diǎn),但只能是零件中的,組件中的點(diǎn)不能用于槽連接。 運(yùn)動(dòng)時(shí),從動(dòng)件上的點(diǎn)始終在主動(dòng)件上的指定曲線上,如果曲線是一條(組)開放曲線,則此曲線(曲線組)的首末兩個(gè)端點(diǎn)為槽的默認(rèn)端點(diǎn),如果是一條(組)封閉曲線,則默認(rèn)無端點(diǎn)。如果希望運(yùn)動(dòng)區(qū)間不是在整條曲線(曲線組)上,而只是在其中的一段上,則需要
26、自定義槽的端點(diǎn)。對(duì)于開放曲線(曲線組),只要指定新的端點(diǎn)就可以了,對(duì)于封閉曲線,指定兩個(gè)新端點(diǎn)后,系統(tǒng)自動(dòng)選取被兩端點(diǎn)分割出的兩段曲線中的一段為運(yùn)行區(qū)間,如果不是所需要的,點(diǎn)“反向”選取另一段。定義槽端點(diǎn)可選取基準(zhǔn)點(diǎn)、頂點(diǎn)、曲線/邊/曲面,如果選的是曲線/邊/曲面,則槽端點(diǎn)為槽曲線與所選曲線/邊/曲面的交點(diǎn)。 槽連接可定義“恢復(fù)系數(shù)”與“磨擦”。 槽連接定義窗口:(yd7) 拖動(dòng)與快照 拖動(dòng),是在允許的范圍內(nèi)移動(dòng)機(jī)械??煺眨瑢?duì)機(jī)械的某一特殊狀態(tài)的記錄。可以使用拖動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)中各零件的具體位置,初步檢查機(jī)構(gòu)的裝配與運(yùn)動(dòng)情況,并可將其保存為快照,快照可用于后續(xù)的分析定義中,也可用于繪制
27、工程圖。 “機(jī)構(gòu)”----“拖動(dòng)”,進(jìn)入“拖動(dòng)”窗口,此窗口具有一個(gè)工具欄,工具欄左第一個(gè)按鈕為“保存快照”,即將當(dāng)前屏幕上的狀態(tài)保存為一個(gè)快照,左第二個(gè)按鈕為“點(diǎn)拖動(dòng)”,即點(diǎn)取機(jī)構(gòu)上的一個(gè)點(diǎn),移動(dòng)鼠標(biāo)以改變?cè)奈恢?,左第三個(gè)按鈕為“主體拖動(dòng)”,選取一個(gè)主體,移動(dòng)鼠標(biāo)以改變?cè)奈恢?。右?cè)兩個(gè)按鈕為“撤消”和“恢復(fù)”,每一次拖動(dòng),系統(tǒng)都會(huì)記錄入內(nèi)存,使用此兩按鈕,可查看已做的各次拖動(dòng)的結(jié)果?!翱煺铡表摵汀凹s束”頁,分別有一個(gè)列表,顯示當(dāng)前已經(jīng)定義的快照和為當(dāng)前拖動(dòng)定義的臨時(shí)約束。 快照列表左側(cè)有一列工具按鈕,第一個(gè)為顯示當(dāng)前快照,即將屏幕顯示刷新為選定快照的內(nèi)容;第二個(gè)為從其它快照中把某
28、些元件的位置提取入選定快照;第三個(gè)為刷新選定快照,即將選定快照的內(nèi)容更新為屏幕上的狀態(tài);第四個(gè)為繪圖可用,使選定快照可被當(dāng)做分解狀態(tài)使用,從而在繪圖中使用,這是一個(gè)開關(guān)型按鈕,當(dāng)快照可用于繪圖時(shí),列表中的快照名前會(huì)有一個(gè)圖標(biāo);第五個(gè)是刪除選定快照。 約束列表顯示已為當(dāng)前拖動(dòng)所定義的臨時(shí)約束,這些臨時(shí)約束只用于當(dāng)前拖動(dòng)操作,以進(jìn)一步限制拖動(dòng)時(shí)各主體之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。 “高級(jí)拖動(dòng)選項(xiàng)”提供了一組工具,用于精確限定拖動(dòng)時(shí)被拖動(dòng)點(diǎn)或主體的運(yùn)動(dòng)。 拖動(dòng)窗口:(yd8) 恢復(fù)系數(shù)與磨擦 即碰撞系數(shù),其物理定義為兩物體碰撞后的相對(duì)速度(V2-V1)與碰撞前的相對(duì)速度(V10-V20)的比值,即
29、e=(V2-V1)/(V10-V20),它的值介于0到1之間。典型的恢復(fù)系數(shù)可從工程書籍或?qū)嶋H經(jīng)驗(yàn)中得到?;謴?fù)系數(shù)取決于材料屬性、主體幾何以及碰撞速度等因素。在機(jī)構(gòu)中應(yīng)用恢復(fù)系數(shù),是在剛體計(jì)算中模擬非剛性屬性的一種方法。完全彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為 1。完全非彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為 0。橡皮球的恢復(fù)系數(shù)相對(duì)較高。而濕泥土塊的恢復(fù)系數(shù)值非常接近0。 摩擦阻礙凸輪或槽的運(yùn)動(dòng)。摩擦系數(shù)取決于接觸材料的類型以及實(shí)驗(yàn)條件??稍谖锢砘蚬こ虝胁檎腋鞣N典型的摩擦系數(shù)表。需要分別指定靜磨擦系數(shù)和動(dòng)磨擦系數(shù),且靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動(dòng)磨擦系數(shù)。要在力平衡分析中計(jì)算凸輪滑動(dòng)測(cè)量,必須指定凸輪連接的磨擦系數(shù)。 恢復(fù)系數(shù)與
30、磨擦可用于凸輪連接和槽連接,也可用于連接軸設(shè)置。 連接軸設(shè)置 “機(jī)構(gòu)”—“連接軸設(shè)置”,可為由接頭連接(如銷釘)產(chǎn)生的連接軸定義一些具體的屬性,包括:連接軸的位置,連接軸的零參照,連接軸的再生位置(用于重復(fù)組件分析),連接軸的運(yùn)動(dòng)限制、恢復(fù)系數(shù)及磨擦。 進(jìn)入此窗口后,需先選取一連接軸,然后再對(duì)此軸進(jìn)行各種設(shè)置。 “連接軸位置”,這里顯示的是連接軸的兩個(gè)零參照間的位置或距離,未改變時(shí),顯示的是當(dāng)前屏幕上這個(gè)位置時(shí)的值。如果自己輸入一個(gè)數(shù)值并回車(對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸,此數(shù)值為-180到180,如超出此范圍或超出“屬性”里設(shè)置的限制范圍,系統(tǒng)將自動(dòng)轉(zhuǎn)換成可接受的范圍內(nèi)的值),屏幕上的組件也將臨時(shí)改變
31、位置以反映當(dāng)前修改,如果按了“生成零點(diǎn)”,則將當(dāng)前位置設(shè)定為連接軸零點(diǎn),其它測(cè)量都從此零點(diǎn)位置開始。點(diǎn)了“生成零點(diǎn)”后,“指定參照”將無效。如果選了“指定參照”,則“生成零點(diǎn)”無效?!爸付▍⒄铡笨蔀檫B接軸的兩個(gè)主體分別選定零位置的幾何參照。 選取“再生值”,可讓組件在非連接軸零點(diǎn)位置再生,這個(gè)用于重復(fù)組件分析中。 “啟用限制”,設(shè)置接頭運(yùn)動(dòng)時(shí)的最大最小運(yùn)動(dòng)范圍及恢復(fù)系數(shù)。對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸,“最小”值為-180到180之間且小于最大值,“最大”值為-180到180之間且大于最小值。恢復(fù)系數(shù)用來模擬當(dāng)連接軸運(yùn)動(dòng)到限制位置時(shí)的沖擊力。 “啟用磨擦”,設(shè)置接頭的兩個(gè)主體之間相互運(yùn)動(dòng)的阻力。需指定靜磨擦
32、系數(shù)和動(dòng)磨擦系數(shù),對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸,還應(yīng)指定一個(gè)大于零的接觸半徑值,它用于定義磨擦扭矩作用于連接軸上的半徑。靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動(dòng)磨擦系數(shù)。 在任何連接軸上,都不能創(chuàng)建多個(gè)連接軸零點(diǎn)。不能為球接頭定義連接軸設(shè)置。另外,不能編輯屬于多旋轉(zhuǎn) DOF 接頭(如 6DOF 或某個(gè)一般連接)的旋轉(zhuǎn)連接軸的連接軸設(shè)置。 連接軸設(shè)置窗口:(yd9) 連接軸設(shè)置:零點(diǎn)參照的要求 定義旋轉(zhuǎn)軸的零點(diǎn)時(shí),要注意以下事項(xiàng): 點(diǎn)-點(diǎn)零點(diǎn)參照 :以垂直于旋轉(zhuǎn)軸的方向從每一點(diǎn)繪制向量。這兩個(gè)向量對(duì)連接零點(diǎn)應(yīng)重合。這兩個(gè)點(diǎn)不能位于連接軸上。 點(diǎn)-平面零參照 : 包含點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)連接軸的平面應(yīng)平行于為連接零點(diǎn)選取的平面。該
33、點(diǎn)不能位于連接軸上。 平面-平面零參照 : 這兩個(gè)平面在連接零點(diǎn)處平行。兩個(gè)平面都必須平行于旋轉(zhuǎn)軸。 定義平移軸的零點(diǎn)參照時(shí)應(yīng)注意下列事項(xiàng): 點(diǎn)-點(diǎn)零參照:在連接零點(diǎn)處,兩點(diǎn)之間在平移連接軸方向上的距離將為零。 點(diǎn)-平面零參照:在連接零點(diǎn)處,平面和點(diǎn)之間在平移連接軸方向上的距離將為零。該平面必須垂直于連接軸。 平面-平面零參照:在連接零點(diǎn)處,平面間的距離為零。兩個(gè)平面都必須垂直于連接軸。 定義平面或軸承連接的連接軸零點(diǎn)參照時(shí)應(yīng)注意: 平面連接:為避免不可預(yù)測(cè)的行為,只能為平面平移軸定義點(diǎn)-點(diǎn)或點(diǎn)-平面零點(diǎn)參照。同樣,只能為平面旋轉(zhuǎn)軸定義平面-平面零點(diǎn)參照。 軸承連接:必須在包含
34、軸承接頭方向定義的主體上選取一個(gè)點(diǎn)或平面,即具有點(diǎn)-線約束的直線。系統(tǒng)將此參照與定義軸承連接的點(diǎn)對(duì)齊。 伺服電動(dòng)機(jī) 伺服電動(dòng)機(jī)可規(guī)定機(jī)構(gòu)以特定方式運(yùn)動(dòng)。伺服電動(dòng)機(jī)引起在兩個(gè)主體之間、單個(gè)自由度內(nèi)的特定類型的運(yùn)動(dòng)。伺服電動(dòng)機(jī)將位置、速度或加速度指定為時(shí)間的函數(shù),并可控制平移或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。通過指定伺服電動(dòng)機(jī)函數(shù),如常數(shù)或線性函數(shù),可以定義運(yùn)動(dòng)的輪廓??蓮亩鄠€(gè)預(yù)定義的函數(shù)中選取,也可輸入自己的函數(shù)??稍谝粋€(gè)圖元上定義任意多個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)。 如果為非連續(xù)的伺服電動(dòng)機(jī)輪廓選取或定義了位置或速度函數(shù),在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)或動(dòng)態(tài)分析時(shí)這個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)將被忽略。但是,可在重復(fù)組件分析中使用非連續(xù)伺服電動(dòng)機(jī)輪廓。當(dāng)用圖形
35、表示非連續(xù)伺服電動(dòng)機(jī)時(shí),系統(tǒng)將顯示信息指示非連續(xù)的點(diǎn)。 伺服電動(dòng)機(jī)分為兩種,一種是連接軸伺服電機(jī),用于定義某一旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),一種是幾何伺服電機(jī),用于創(chuàng)建復(fù)雜的運(yùn)動(dòng),如螺旋運(yùn)動(dòng)。連接軸伺服電機(jī)只需要選定一個(gè)事先由接頭連接(如銷釘)所定義的旋轉(zhuǎn)軸,并設(shè)定方向即可,連接軸伺服電機(jī)可用于運(yùn)動(dòng)分析。幾何伺服電機(jī)需要選取從動(dòng)件上的一個(gè)點(diǎn)/平面,并選取另一個(gè)主體上的一個(gè)點(diǎn)/平面作為運(yùn)動(dòng)的參照,并需確定運(yùn)動(dòng)的方向及種類,幾何伺服電機(jī)不能用于運(yùn)動(dòng)分析。 連接軸伺服電機(jī)選取一根旋轉(zhuǎn)軸,并指定方向。 幾何伺服電機(jī)根據(jù)選取的對(duì)象分以下幾種: 從動(dòng)“點(diǎn)”,參照“點(diǎn)”,平移;從動(dòng)“點(diǎn)”,參照“平面”,旋轉(zhuǎn);從
36、動(dòng)“平面”,參照“平面”,旋轉(zhuǎn);從動(dòng)“點(diǎn)”,參照“平面”,平移;從動(dòng)“平面”,參照“平面”,平移。其中,前三種需要再選取一條直邊來定義運(yùn)動(dòng)方向,后兩種不需要。 電機(jī)輪廓也即是從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,對(duì)于平移運(yùn)動(dòng),它是長(zhǎng)度(單位:mm)對(duì)時(shí)間的函數(shù),對(duì)于旋轉(zhuǎn),它是角度(單位:度)對(duì)時(shí)間的函數(shù)。點(diǎn)最下方的“圖形”按鈕,將會(huì)以圖形的方式顯示出電機(jī)的輪廓,其橫軸就是時(shí)間,其縱軸,就是位置或速度或加速度?!澳!倍x的就是圖形的形狀,“規(guī)范”里定義的就是“?!彼x的圖形的縱軸所代表的意義。模有九種:常數(shù)、斜坡、余弦、SCCA、擺線、拋物線、多項(xiàng)式、表、用戶定義的。規(guī)范有三種:位置、速度、加速度。其中模里的S
37、CCA這一種,只能用于描述加速度(即對(duì)應(yīng)的“規(guī)范”只能是加速度)?!耙?guī)范”為位置時(shí),無需自己定義初始位置,為速度時(shí),需定義“初始角”,為加速度時(shí),需定義“初始角”和“初始角速度”,默認(rèn)位置為當(dāng)前屏幕上的位置。 點(diǎn)“規(guī)范”下的那個(gè)按鈕,可進(jìn)入“連接軸設(shè)置”窗口,對(duì)當(dāng)前電機(jī)所用的連接軸進(jìn)行設(shè)置。 伺服電動(dòng)機(jī)定義窗口:(yd10) 電動(dòng)機(jī)的輪廓(模) 電動(dòng)機(jī)的模用來描述電動(dòng)機(jī)的輪廓,定義模時(shí),需選定模函數(shù)并輸入函數(shù)的系數(shù)值。對(duì)于伺機(jī)服電動(dòng)機(jī),函數(shù)中的X為時(shí)間,對(duì)于執(zhí)行電動(dòng)機(jī),函數(shù)中的X為時(shí)間或選取的測(cè)量參數(shù)。 模函數(shù)一共有九種:常數(shù)、斜坡、余弦、SCCA、擺線、拋物線、多項(xiàng)式、表、用
38、戶定義的。 下面先說說常數(shù)、斜坡、余弦、擺線、拋物線、多項(xiàng)式這六種。 常數(shù),函數(shù)為q=A,A為一常數(shù)。此用于需要恒定輪廓時(shí)。 斜坡,即線性,函數(shù)為q=A+B*X,A為一常數(shù),B為斜率。用于輪廓隨時(shí)間做線性變化時(shí)。 余弦,函數(shù)為q=A*cos(360*X/T+B)+C,A為幅值,B為相位,C為偏移量。用于輪廓呈余弦規(guī)律變化時(shí)。 擺線,函數(shù)為q=L*X/T-L*sin(2*pi*X/T)/2*pi,L為總高度,T為周期。用于模擬凸輪輪廓輸出。 拋物線,函數(shù)為q=A*X+(1/2)*B*X^2,A為線性系數(shù),B為二次項(xiàng)系數(shù)。用于模擬電動(dòng)機(jī)的軌跡。 多項(xiàng)式,函數(shù)為q=A+B*X+C*X^
39、2+D*X^3,A為常數(shù),B為線性系數(shù),C為二次項(xiàng)系數(shù),D為三次項(xiàng)系數(shù)。用于模擬一般的電動(dòng)機(jī)軌跡。 電動(dòng)機(jī)的模:SCCA 此函數(shù)只能用于加速度伺服電機(jī),不能用于執(zhí)行電機(jī)。它用來模擬凸輪輪廓輸出。它稱做“正弦-常數(shù)-余弦-加速度”運(yùn)動(dòng),縮寫為SCCA。它一共有五個(gè)參數(shù): A = 漸增加速度歸一化時(shí)間部分 B = 恒定加速度歸一化時(shí)間部分 C = 遞減加速度的歸一化時(shí)間部分 H = 幅值 T = 周期 其中A + B + C = 1,用戶必須提供 A 和 B 的值、幅值和周期。 SCCA 設(shè)置的值按下表計(jì)算: y = H * sin [(t*pi)/(2*A)]
40、 0 <= t < A 時(shí) y = H A <= t < (A + B) 時(shí) y = H * cos [(t - A - B)*pi/(2*C)] (A+B) <= t < (A + B + 2C) 時(shí) y = - H (A+B+2C) <= t < (A + 2B + 2C) 時(shí) y = - H * cos [(t - A - 2B - 2C)*pi/(2*A)] (A+2B+2C) <= t <= 2*(A + B + C) 時(shí) 上式中的t 是歸一化時(shí)間,按下式進(jìn)
41、行計(jì)算: t=ta*2/T (ta:實(shí)際時(shí)間;T:SCCA輪廓周期) 如果ta大于T,輪廓將重復(fù)自身。 電動(dòng)機(jī)的模:七種函數(shù)圖例 下圖給出了七種函數(shù)的模所代表的電機(jī)輪廓。各函數(shù)的參數(shù)值: 常數(shù):A=8。 斜坡(線性):A=18,B=-1.2。 余弦:A=6,B=40,C=3,T=5。 擺線:L=12,T=8 拋物線:A=4,B=-0.6 多項(xiàng)式:A=7,B=-1.5,C=1,D=-0.1 SCCA:A=0.4,B=0.3,H=5,T=10 圖例:(yd11) 電動(dòng)機(jī)的模:表 電動(dòng)機(jī)的模類型選擇為“表”,也就是指定N個(gè)點(diǎn),以這些點(diǎn)為節(jié)點(diǎn),按線性或樣條插值的方式構(gòu)建一
42、條通過所有點(diǎn)的曲線,這條曲線就是電動(dòng)機(jī)的輪廓。如電動(dòng)機(jī)的模是指定給“位置”或“速度”的(即“規(guī)范”為位置或速度),插值方式可選“線性擬合”或“樣條擬合”之一,如是指定給“加速度”并用于伺服電機(jī)(即“規(guī)范”為加速度),則插值方式只能是“線性擬合”。樣條擬合構(gòu)建的曲線比線性擬合構(gòu)建的曲線平滑一點(diǎn)。 類型選為“表”后,在“?!鳖愋偷南路綍?huì)出現(xiàn)一個(gè)列表框,可用框右側(cè)的“增加行”/“刪除行”來向列表中加增加或刪除行。這個(gè)表由N行兩列構(gòu)成,第一列是時(shí)間(即電機(jī)輪廓的橫軸,如是執(zhí)行電機(jī)或力,也可能是別的測(cè)量變量而不是時(shí)間),第二列是模(即電機(jī)輪廓的縱軸)。每一行有一個(gè)時(shí)間值和一個(gè)模值,這兩個(gè)數(shù)代表電機(jī)輪廓
43、上的一個(gè)點(diǎn)。輸入時(shí)要注意的時(shí),時(shí)間列只能是遞增或遞減的。 下圖示例的取值為:第一列:1,2,3,4,5;第二列:5,8,11,15,22;線性擬合。(yd12) 創(chuàng)建并執(zhí)行運(yùn)動(dòng)分析 “機(jī)構(gòu)”----“分析”----“新建”。 類型里選擇“運(yùn)動(dòng)學(xué)”或“重復(fù)的組件”。然后設(shè)置“優(yōu)先選項(xiàng)”頁和“電動(dòng)機(jī)”頁。對(duì)于運(yùn)動(dòng)分析和重復(fù)組件分析,“外部負(fù)荷”頁是不可用的。 “優(yōu)先選項(xiàng)”頁里設(shè)置運(yùn)動(dòng)的起止時(shí)間及定義動(dòng)畫時(shí)域,并可設(shè)定主體鎖定、連接鎖定及初始位置。主體鎖定使兩個(gè)主體在運(yùn)動(dòng)分析(或重復(fù)組件分析)期間不做相對(duì)運(yùn)動(dòng),由接頭連接設(shè)定的自由度在分析期間不起作用。連接鎖定使選定的連接在分析期間
44、保持當(dāng)前配置。設(shè)置主體鎖定需選擇一個(gè)先導(dǎo)主體,如果選擇先導(dǎo)主體時(shí)用了中鍵,則用基體作為先導(dǎo)主體。連接鎖定可以用于接頭連接、凸輪連接、槽連接,不能用于齒輪連接,對(duì)于齒輪副,只能鎖定產(chǎn)生齒輪軸的接頭連接。初始位置選取當(dāng)前位置作為分析起點(diǎn),或用一先前保存的快照作分析起點(diǎn)。 “電動(dòng)機(jī)”頁里設(shè)置用于分析的電動(dòng)機(jī)。對(duì)于運(yùn)動(dòng)分析和重復(fù)組件分析,只能用連接軸伺服電動(dòng)機(jī),幾何伺服電動(dòng)機(jī)及執(zhí)行電動(dòng)機(jī)都不可用。可以設(shè)定各個(gè)電動(dòng)機(jī)的作用時(shí)間,以實(shí)現(xiàn)多個(gè)電動(dòng)機(jī)分時(shí)段起作用。 定義結(jié)束后點(diǎn)“運(yùn)行”,將執(zhí)行分析,并產(chǎn)生一個(gè)結(jié)果集。 分析定義窗口:(yd13) 回放:干涉與動(dòng)畫 “回放”用來查看機(jī)構(gòu)中零件的干
45、涉情況、將分析的不同部分組合成一段影片、顯示力和扭矩對(duì)機(jī)構(gòu)的影響,以及在分析期間跟蹤測(cè)量的值??梢詫⑦\(yùn)動(dòng)分析結(jié)果捕捉為MPEG動(dòng)畫文件或一系列的JPG、TIF或BMP文件??梢詣?chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)?!皺C(jī)構(gòu)”----“回放”,啟動(dòng)“回放”窗口。在“結(jié)果集”里,選擇將用于回放的運(yùn)動(dòng)分析(或重復(fù)組件分析)結(jié)果集。 “干涉”頁面設(shè)置干涉檢查選項(xiàng)。檢查模式有四種:無干涉、快速檢查、兩個(gè)零件、全局干涉?!盁o干涉”即不檢查干涉;“快速檢查”是進(jìn)行較低層次的檢查,選用此模式將自動(dòng)選中“停止回放”選項(xiàng);“兩個(gè)零件”是只檢查所選定的兩個(gè)零件之間的干涉情況;“全局干涉”是檢查所有零件的所有類型的干涉。檢查選項(xiàng)有兩個(gè):包括
46、面組、停止回放?!鞍娼M”是曲面也將參與干涉檢查;“停止回放”是一旦檢查到干涉,回放就停止。 “影片進(jìn)度表”頁設(shè)置回放的結(jié)果片段。“顯示時(shí)間”,如選中,則在回放時(shí)會(huì)在屏幕左上角顯示回放已進(jìn)行的時(shí)間。“缺省進(jìn)度表”選中則回放整個(gè)結(jié)果集,如取消此項(xiàng),則在其下方的時(shí)間段列表啟動(dòng),可自已輸入要播放的時(shí)間段,如果輸入多個(gè)時(shí)間段,則按從上到下的次序依次播放,同一時(shí)間段可多次輸入,以實(shí)現(xiàn)此小段的重復(fù)播放,如某時(shí)間段的“開始”時(shí)間大于“結(jié)束”時(shí)間,則此小段將反向播放。要修改某一時(shí)間段的起止時(shí)間,先在列表中選中此時(shí)間段,再輸入新的開始、結(jié)束時(shí)間,點(diǎn)“更新”按鈕確認(rèn)修改。默認(rèn)情況下,“顯示時(shí)間”和“缺省進(jìn)度表
47、”都是選中的。 回放分析結(jié)果時(shí),可顯示代表與分析相關(guān)的測(cè)量、力、扭矩、重力和執(zhí)行電動(dòng)機(jī)的大小和方向的三維箭頭。使用顯示箭頭可查看負(fù)荷對(duì)機(jī)構(gòu)的相對(duì)影響。對(duì)于力、線性速度和線性加速度矢量,顯示單頭箭頭,對(duì)于力矩、角速度和角加速度矢量顯示雙頭箭頭。箭頭的顏色取決于測(cè)量或負(fù)荷的類型?;胤欧治鼋Y(jié)果時(shí),箭頭的大小將改變,以反映測(cè)量值、力或扭矩的計(jì)算值。箭頭方向隨計(jì)算矢量方向而改變?!帮@示箭頭”頁里的“測(cè)量”列表中,列出所選結(jié)果集中所有可用箭頭顯示的測(cè)量,“輸入負(fù)荷”列表中,列出所選結(jié)果集中所有可用箭頭顯示的負(fù)荷。 設(shè)置好以上各參數(shù)后,點(diǎn)“回放”窗口左上角的“播放”按鈕,則進(jìn)入“動(dòng)畫”窗口。在此窗口可按
48、前面的設(shè)置對(duì)回放結(jié)果進(jìn)行動(dòng)畫演示?!安蹲健卑粹o,可將動(dòng)畫結(jié)果保存為MPEG動(dòng)畫文件或一系列的JPG、TIF或BMP文件。選中“照片級(jí)渲染幀”,輸出結(jié)果的圖片質(zhì)量較高。 回放窗口:(yd14) 動(dòng)畫捕捉:(yd15) 回放:可用箭頭顯示的測(cè)量與負(fù)荷 不是所有的測(cè)量與負(fù)荷都可以用箭頭顯示。 可用箭頭顯示的測(cè)量有: 連接反作用(接頭):青色箭頭。頂端位于指定連接軸、指向接頭的 DOF 方向。 連接反作用(凸輪):青色箭頭。法向反作用力,頂端位于兩個(gè)凸輪的接觸點(diǎn)處,指向凸輪的法線方向。切向反作用力,頂端位于兩個(gè)凸輪的接觸點(diǎn)處,并指向凸輪的切線方向。 連接反作用(槽):青色箭頭。
49、頂端指向從動(dòng)點(diǎn)和槽之間的接觸點(diǎn)處。 連接反作用(齒輪副):青色箭頭。頂端指向在上面施加了力或扭矩的齒輪體。 凈負(fù)荷:洋紅色箭頭。在用于定義圖元的點(diǎn)之間延伸,對(duì)于電動(dòng)機(jī)它指向連接軸,對(duì)于力它指向點(diǎn),對(duì)于扭矩、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)彈簧和阻尼器它指向主體的質(zhì)心。箭頭指向所施加的力的方向。 測(cè)力計(jì)反作用: 深綠色箭頭。指向力的作用點(diǎn)且與力同向。 速度: 黃色箭頭。頂端位于指定點(diǎn)或連接軸、指向運(yùn)動(dòng)方向。 加速度: 紅色箭頭。頂端位于指定點(diǎn)或連接軸、指向運(yùn)動(dòng)方向。 重量: 棕色箭頭。指向重力加速度方向。 距離間隔:頂端位于指定點(diǎn),指向彼此相背離的兩個(gè)共線的洋紅色箭頭。 速度間隔:頂端位于指定點(diǎn)的兩個(gè)共線
50、的黃色箭頭。當(dāng)點(diǎn)作相互遠(yuǎn)離而運(yùn)動(dòng)時(shí),速度值為負(fù),并且顯示箭頭的指向彼此相對(duì)。當(dāng)點(diǎn)彼此相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí),速度值為正,并且顯示箭頭的指向彼此遠(yuǎn)離。 加速度間隔:頂端位于指定點(diǎn)的兩個(gè)共線的紅色箭頭,對(duì)于負(fù)值其指向彼此相對(duì),對(duì)于正值其指向彼此遠(yuǎn)離。 只有計(jì)算方法為“每一時(shí)間步距”的以上各種測(cè)量才會(huì)出現(xiàn)在“回放”窗口的“顯示箭頭”頁面的“測(cè)量”列表中。 可用箭頭顯示的負(fù)荷有: 重力:棕色箭頭。頂端位于各主體的質(zhì)量中心、指向重力加速度方向。 執(zhí)行電動(dòng)機(jī):綠色箭頭。頂端位于指定連接軸、指向接頭的 DOF 方向。 力: 橙色箭頭。頂端位于作用點(diǎn)。 扭矩: 雙頭橙色箭頭。指向主體質(zhì)量中心。 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)力:
51、頂端位于指定點(diǎn)或頂點(diǎn)的兩個(gè)共線的洋紅色箭頭,對(duì)于負(fù)值力箭頭指向彼此相對(duì),對(duì)于正值力箭頭指向彼此遠(yuǎn)離。 回放:運(yùn)動(dòng)包絡(luò) “機(jī)構(gòu)”----“回放”,啟動(dòng)“回放”窗口,在“回放”窗口工具欄里,使用“保存”(左起第三個(gè)按鈕)可將當(dāng)前的分析結(jié)果集(含所作的設(shè)置)保存為.pbk文件(機(jī)構(gòu)回放文件),使用“另存為”(左起第五個(gè)按鈕)可將當(dāng)前分析結(jié)果集保存為.fra文件(框架文件、幀文件),使用“打開”(左起第二個(gè)按鈕)一個(gè).pbk文件用于回放。 當(dāng)“結(jié)果集”中列表為非空時(shí),工具欄會(huì)增加第六個(gè)按鈕,即“創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)”。點(diǎn)此按鈕進(jìn)入“創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)”窗口。在此窗口可設(shè)置包絡(luò)質(zhì)量級(jí)別、包絡(luò)所包含的元件、特殊處
52、理、輸出文件類型。 包絡(luò)質(zhì)量級(jí)別,等級(jí)為1到10共10級(jí),級(jí)別數(shù)字越小,運(yùn)算越快,所創(chuàng)建的包絡(luò)三角形數(shù)也越少,質(zhì)量每提升一級(jí),創(chuàng)建的包絡(luò)三角形數(shù)約增加一倍,相應(yīng)的,運(yùn)算所需時(shí)間也越多,同一模型的同一設(shè)定下,等級(jí)10所創(chuàng)建的三角形數(shù)約為等級(jí)1的512倍。因此,創(chuàng)建時(shí)應(yīng)先選較低的質(zhì)量級(jí)別,如所選質(zhì)量級(jí)別創(chuàng)建的包絡(luò)不能滿足要求,再調(diào)整為上一級(jí)別。 默認(rèn)情況下,創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)包含運(yùn)動(dòng)分析的全部元件,也可點(diǎn)“選取元件”下方的箭頭后,自行選取創(chuàng)建包絡(luò)需要的元件。 如不希望軟件忽略模型的骨架或面組,可清除“特殊處理”下方的“忽略骨架”或“忽略面組”的復(fù)選框。 輸出格式有四種:零件、輕重量零件、STL、
53、VRML。零件,即輸出為普通零件;輕重量零件,即輸出為具有輕重量的多面體零件;STL即輸出為STL文件(后綴:.stl);VRML文件即輸出為VRML文件(后綴:wrl)。選擇輸出為“零件”或“輕重量零件”,系統(tǒng)將默認(rèn)選中“使用缺省模板”。 設(shè)置好以上項(xiàng)目后,點(diǎn)“預(yù)覽”,將會(huì)在主窗口中計(jì)算并顯示出當(dāng)前設(shè)置下創(chuàng)建的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)效果。如對(duì)包絡(luò)效果的局部細(xì)節(jié)不滿意,可點(diǎn)“顛倒三角對(duì)”前面的箭頭,然后自已對(duì)某些細(xì)節(jié)處的三角形進(jìn)行調(diào)整。調(diào)整完后點(diǎn)“創(chuàng)建”,生成輸出文件。 如果保存了.pbk文件,則在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境下,點(diǎn)“分析”----“運(yùn)動(dòng)分析”,進(jìn)入“運(yùn)動(dòng)分析”窗口,可在此窗口重放運(yùn)動(dòng)分析及設(shè)置和預(yù)覽運(yùn)動(dòng)包
54、絡(luò)。如果保存了.fra文件,則在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境下點(diǎn)“文件”----“保存副本”,在文件類型里選擇“運(yùn)動(dòng)包絡(luò)”,確定后將調(diào)出“創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)”窗口,并要求打開一個(gè).fra文件。余下的操作同前。 創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò):(yd16) 另存為運(yùn)動(dòng)包絡(luò):(yd19) 回放:測(cè)量 可以創(chuàng)建測(cè)量,用來分析系統(tǒng)在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中的各種具體參數(shù),如位置、速度、力等,為改進(jìn)設(shè)計(jì)提供資料。創(chuàng)建分析之后即可創(chuàng)建測(cè)量,但查看測(cè)量的結(jié)果則必須有一個(gè)分析的結(jié)果集,與動(dòng)態(tài)分析相關(guān)的測(cè)量,一般應(yīng)在運(yùn)行分析之前創(chuàng)建。 運(yùn)動(dòng)分析通常提供以下測(cè)量: 位置、速度、加速度、間隔、Pro/ENGINEER特征、自由度、冗余、時(shí)間、主體方
55、向、主體角速度、主體角加速度等。 重復(fù)組件分析通常提供以下測(cè)量: 位置、間隔(距離)、自由度、冗余、時(shí)間、主體方向、主體角速度、主體角加速度、Pro/ENGINEER 特征等。 “機(jī)構(gòu)”----“測(cè)量”,進(jìn)入“測(cè)量結(jié)果”窗口,在此可新建、編輯、刪除、復(fù)制測(cè)量。載入一個(gè)結(jié)果集后,選擇此結(jié)果集,可查看所創(chuàng)建的測(cè)量在此結(jié)果集的結(jié)果。點(diǎn)擊窗口左上角的“繪制圖形”按鈕,將以曲線圖表示所選測(cè)量在當(dāng)前結(jié)果集中的結(jié)果。 示例:創(chuàng)建一個(gè)計(jì)算系統(tǒng)自由度的測(cè)量,步驟如下: “機(jī)構(gòu)”----“測(cè)量”----點(diǎn)擊“測(cè)量”下方的第一個(gè)圖標(biāo)----在“測(cè)量定義”窗口的“類型”下選擇“系統(tǒng)”----“屬性”里選擇“
56、自由度”----確定。 測(cè)量包括各種類型的測(cè)量,每一個(gè)測(cè)量也有多種計(jì)算方法,因此測(cè)量是一個(gè)內(nèi)容較多較廣的話題,本文只略作介紹,進(jìn)一步的內(nèi)容,請(qǐng)兄弟們自己研究或偶下一步再做專講此內(nèi)容的教程。測(cè)量:(yd17) 回放:軌跡曲線 軌跡曲線用來表示機(jī)構(gòu)中某一元素相對(duì)于另一零件的運(yùn)動(dòng)。它分為“軌跡曲線”與“凸輪合成曲線”兩種?!败壽E曲線”表示機(jī)構(gòu)中某一點(diǎn)或頂點(diǎn)相對(duì)于另一零件的運(yùn)動(dòng)。“凸輪合成曲線”表示機(jī)構(gòu)中某曲線或邊相對(duì)于另一零件的運(yùn)動(dòng)。 “機(jī)構(gòu)”----“軌跡曲線”進(jìn)入“軌跡曲線”窗口。首先要選取一個(gè)參照零件,即“紙零件”(Paper Part),如選擇基礎(chǔ),則按中鍵即可。然后選取曲線類
57、型,即“軌跡曲線”還是“凸輪合成曲線”,對(duì)“軌跡曲線”,要求選取一個(gè)點(diǎn)(基準(zhǔn)點(diǎn)、頂點(diǎn)、曲線端點(diǎn)),對(duì)“凸輪合成曲線”,要求選取一條(組)曲線或邊。然后指定曲線類型,選取一個(gè)結(jié)果集,點(diǎn)“預(yù)覽”查看將生成的軌跡曲線,點(diǎn)“確定”創(chuàng)建軌跡曲線并保存入?yún)⒄樟慵小?運(yùn)行仿真之后才會(huì)產(chǎn)生一個(gè)結(jié)果集) “曲線類型”分2D和3D兩種,“軌跡曲線”可選2D或3D,“凸輪合成曲線”則只能是2D。 “軌跡曲線”,2D,系統(tǒng)創(chuàng)建一條由一系列點(diǎn)組成的描述選定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的樣條曲線,即軌跡曲線,并將它與一個(gè)坐標(biāo)系三個(gè)基準(zhǔn)平面合并到一個(gè)組里,這個(gè)組保存入?yún)⒄樟慵埩慵? “軌跡曲線”,3D,系統(tǒng)將創(chuàng)建一系列的基準(zhǔn)點(diǎn),這
58、些點(diǎn)的位置由參照零件的初始坐標(biāo)系確定,再創(chuàng)建一條通過所有基準(zhǔn)點(diǎn)的空間樣條曲線,基準(zhǔn)點(diǎn)與樣條曲線合并為一個(gè)組,保存在參照零件(紙零件)中。 “凸輪合成曲線”,2D,系統(tǒng)創(chuàng)建兩條由一系列點(diǎn)組成的描述選點(diǎn)邊(曲線)組的首尾兩個(gè)端點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的樣條曲線,即軌跡曲線,并將它們各與一個(gè)坐標(biāo)系三個(gè)基準(zhǔn)平面合并到一個(gè)組里,所創(chuàng)建的兩個(gè)組保存在參照零件(紙零件)中。 創(chuàng)建軌跡曲線:(yd18) 實(shí)例:創(chuàng)建模型 前面把運(yùn)動(dòng)分析的基本知識(shí)都講過了。下面再來一個(gè)實(shí)例。各位請(qǐng)用實(shí)例part來動(dòng)手做一做,認(rèn)真理解前面的內(nèi)容。 下面是這個(gè)實(shí)例的大致步驟。 創(chuàng)建模型:即創(chuàng)建用于運(yùn)動(dòng)分析的裝配體。 1.裝配基體
59、,以普通裝配將“Engine”裝入裝配體中,為第一個(gè)元件。 2.裝入左軸承,bearing_L,裝于Engine的左側(cè)軸承座,剛性連接。 3.裝入右軸承,bearing_R,裝于Engine的右側(cè)軸承座,剛性連接。 4.裝入曲軸,Rotate_rod,銷釘連接。 5.裝入曲柄,Link,裝于曲軸上,銷釘連接。 6.裝入氣缸,Piston,與Engine圓柱連接,與Link銷釘連接。 7.裝入大齒輪,Gear_out,銷釘連接。 8.裝入連桿,Rod_in_long,裝于Engine的兩根軸線之一上,滑動(dòng)桿連接。 9.裝入轉(zhuǎn)動(dòng)桿,Rod_in_short,裝于Engine頂部的獨(dú)
60、立桿上,銷釘連接。 10.裝入活塞桿,Valve_in,裝于Engine后側(cè)的兩根軸之一上,滑動(dòng)桿連接。 11.重復(fù)8-10步,裝入另一組連桿、轉(zhuǎn)動(dòng)桿、活塞桿。 以上,在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境下進(jìn)行組裝。在為接頭連接選取對(duì)象時(shí)要注意,同一個(gè)接頭連接里可能有幾個(gè)約束(如銷釘有兩個(gè)),這些約束所選取的對(duì)象應(yīng)屬于相同的兩個(gè)主體,比如,銷釘連接不能:軸對(duì)齊約束用了A和B主體的軸,而平移約束用A和C主體的點(diǎn)或面。在以上的操作中需要移動(dòng)某主體時(shí),可用“元件放置”頁面里的“移動(dòng)”。 實(shí)例:加入特殊連接 上一步在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境下組裝,所加入的連接,都是接頭連接。接下來進(jìn)入“機(jī)構(gòu)”環(huán)境,進(jìn)行其余的操作。首先,要加入各特殊
61、連接,即根據(jù)運(yùn)動(dòng)需要,加入凸輪、槽、齒輪連接。本實(shí)例三種特殊連接都存在。 1.創(chuàng)建凸輪連接?!皺C(jī)構(gòu)”----“凸輪”----“新建”,選擇Gear_out的左側(cè)凸輪面(選中“自動(dòng)選取”),選擇左側(cè)Rod_in_long的下部圓柱面。 2.創(chuàng)建凸輪連接。選擇Gear_out的右側(cè)凸輪面,選擇右側(cè)Rod_in_long的下部圓柱面。 3.創(chuàng)建槽連接?!皺C(jī)構(gòu)”----“槽”----“新建”,選擇Rod_in_short上的基準(zhǔn)點(diǎn)PNT1,選擇Rod_in_long頂部的曲線。 4.重復(fù)第三步,創(chuàng)建另一側(cè)的Rod_in_shor與Rond_in_long之間的槽連接。 5.創(chuàng)建槽連接。選擇V
62、alue_in上的基準(zhǔn)點(diǎn)PNT1,選擇Rod_in_short上的曲線。 6.重復(fù)第五步,創(chuàng)建另一側(cè)的Value_in與Rod_in_short之間的槽連接。 7.創(chuàng)建齒輪連接?!皺C(jī)構(gòu)”----“齒輪副”----“新建”,選擇上一節(jié)第四步(裝入曲軸)產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)軸、上一節(jié)第7步(裝入大齒輪)產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)軸。旋轉(zhuǎn)方向暫不能確定,可先不用管,待運(yùn)動(dòng)分析執(zhí)行時(shí)看方向如果反了,再編輯齒輪連接,將旋轉(zhuǎn)軸方向反向一下即可。 以上操作,如果需要移動(dòng)某主體的位置,請(qǐng)用“機(jī)構(gòu)”----“拖動(dòng)”。 實(shí)例:加入伺服電機(jī),創(chuàng)建并執(zhí)行分析、回放 創(chuàng)建好裝配體,并創(chuàng)建好所需的特殊連接后,就可以創(chuàng)建伺服電動(dòng)機(jī)、創(chuàng)建測(cè)
63、量,接下來創(chuàng)建分析、執(zhí)行分析。執(zhí)行分析后可回放結(jié)果,將結(jié)果保存為動(dòng)畫、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)、創(chuàng)建軌跡曲線、查看測(cè)量結(jié)果及測(cè)量的圖形。 1.創(chuàng)建伺服電動(dòng)機(jī)。“機(jī)構(gòu)”----“伺服電動(dòng)機(jī)”----“新建”,選擇Rotate_rod與Link之間的銷釘連接生成的旋轉(zhuǎn)軸,“規(guī)范”里選“速度”,“?!崩镞x“常數(shù)”,A=20。(如A值太大,運(yùn)動(dòng)時(shí)大齒輪可能會(huì)因顯示誤差及視覺誤差而看到回退及反轉(zhuǎn)現(xiàn)象)。 2.創(chuàng)建測(cè)量?!皺C(jī)構(gòu)”----“測(cè)量”,進(jìn)入測(cè)量窗口,創(chuàng)建幾個(gè)測(cè)量。 3.定義分析。“機(jī)構(gòu)”----“分析”----“新建”,類型里選“運(yùn)動(dòng)學(xué)”或“重復(fù)的組件”。對(duì)于此窗口里的其它項(xiàng),如不了解,可不用自己去設(shè)
64、定。(或模型樹中“運(yùn)動(dòng)定義”上右鍵,“新建”)。 4.執(zhí)行分析。在上一步的窗口里,點(diǎn)“運(yùn)行”。系統(tǒng)即開始執(zhí)行分析,在主窗口的最下方,會(huì)出現(xiàn)一個(gè)進(jìn)度條。如果出現(xiàn)錯(cuò)誤,將彈出一個(gè)提示窗口。 5.回放。執(zhí)行完分析后,就可進(jìn)行結(jié)果的回放?!皺C(jī)構(gòu)”----“回放”(或模型樹“回放”上右鍵“播放”)。在此可進(jìn)行干涉檢查、編輯動(dòng)畫段、結(jié)果輸出為動(dòng)畫或圖片、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。 6.查看測(cè)量結(jié)果?!皺C(jī)構(gòu)”----“測(cè)量”。在結(jié)果集列表里點(diǎn)取剛才執(zhí)行分析產(chǎn)生的結(jié)果集,所有定義出的測(cè)量都會(huì)顯示出結(jié)果,并可用圖形查看。也可在此創(chuàng)建不必在運(yùn)行前創(chuàng)建的測(cè)量,并即時(shí)顯示出其結(jié)果。 7.創(chuàng)建軌跡曲線。“機(jī)構(gòu)”----“軌跡曲線”。選取要查看其軌跡的點(diǎn)或邊,選取軌跡類型,查看或創(chuàng)建軌跡曲線。 實(shí)例:part 好,運(yùn)動(dòng)分析(含重復(fù)組件分析)是PROE機(jī)構(gòu)仿真的最基礎(chǔ)的一個(gè),也是最簡(jiǎn)單的一個(gè)。弄明白運(yùn)動(dòng)分析是做好其它分析的前提。以上內(nèi)容詳細(xì)的把運(yùn)動(dòng)分析的全過程所要注意的事項(xiàng)及所需要知道的內(nèi)空都講了一遍,并提供了一個(gè)實(shí)例。請(qǐng)各位根據(jù)講解和實(shí)例自行試驗(yàn),確保真正的理解。其它的仿真模塊和電動(dòng)機(jī)的自定義模、測(cè)量的定義,本文不再講,希望以后能有時(shí)間再整理類似教程。 以下是實(shí)例所用文件。
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