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1、工業(yè)機(jī)器人的極板搬運工作站的設(shè)計
工業(yè)機(jī)器人的極板搬運工作站的設(shè)計
2016/02/23
在中國制造2050和工業(yè)4.0“機(jī)器換人”的大背景下,中國工業(yè)生產(chǎn)正由制造向智造轉(zhuǎn)型升級。本文在鉛蓄電池極板生產(chǎn)線中引入工業(yè)機(jī)器人,開發(fā)了一種極板搬運工作站,并進(jìn)行了PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計,大大提電池極板生產(chǎn)效率,實現(xiàn)自動化。
工業(yè)機(jī)器人;電池極板;搬運工作站
鉛蓄電池是一種技術(shù)成熟且安全性能好的能源,工業(yè)和生活領(lǐng)域的發(fā)展,如低速電動車、通訊設(shè)備儲能等都離不
2、開鉛蓄電池,尤其是電動車是減少大氣污染的重要措施。然而在電池極板生產(chǎn)中,行業(yè)內(nèi)規(guī)?;\作的企業(yè)主要還是依靠勞動力手工操作,特別是電池極板上下料搬運作業(yè),其勞動工作強(qiáng)度大,員工搬運工作效率低下、同時鉛粉污染危害健康人員的身體,影響工人的工作壽命[1],其發(fā)展急需產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級。在國外,工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為一種標(biāo)準(zhǔn)化的設(shè)備,形成了一些具有競爭力的著名公司,如瑞典的ABB,日本的FANUC、安川,德國的KUKA[2-3],占領(lǐng)國際和國內(nèi)市場上的大部分份額。在國內(nèi),工業(yè)機(jī)器人受制核心零部件和工藝原因,還在剛起步。目前有沈陽新松、廣州數(shù)控設(shè)備有限公司、哈爾濱博實自動化有限公司等,在系統(tǒng)集成和核心零部件進(jìn)行了
3、相關(guān)的研究和突破,都有了相應(yīng)的進(jìn)展。同時國內(nèi)也涌現(xiàn)了一大批以工業(yè)機(jī)器人集成技術(shù)為中心的公司,進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的集成應(yīng)用,引進(jìn)國外技術(shù)結(jié)合實際生產(chǎn),為制造業(yè)、快消行業(yè)等服務(wù)工作。工業(yè)機(jī)器人是一種能模仿人工操作,可編程和自動控制的高端智能裝備,具有高自動化、柔性化,是中國實現(xiàn)工業(yè)4.0“機(jī)器換人”戰(zhàn)略的核心,是“中國制造2025”戰(zhàn)略的重要組成部分。在鉛蓄行業(yè),引入工業(yè)機(jī)器人,可以代替手工操作的同時可以大大提電池極板生產(chǎn)效率,確保生產(chǎn)安全和提高企業(yè)的效益[4]。因此,機(jī)器人極板搬運工作站的研究對鉛蓄行業(yè)實現(xiàn)自動化及轉(zhuǎn)型升級具有重要的現(xiàn)實意義。
1機(jī)器人極板搬運工作站的設(shè)計
目前工業(yè)機(jī)器人
4、在生產(chǎn)中的應(yīng)用,主要以機(jī)器人人工作站和機(jī)器人工作生產(chǎn)線的形式進(jìn)行整合集成應(yīng)用。搬運機(jī)器人工作站,它的主要工作任務(wù)針對重物、消耗人力大且動作簡單重復(fù)的搬運和貯藏工作[5],如機(jī)床上下料、堆料碼垛,機(jī)床柔性線等。針對電池極板的幾何特性分析和工藝要求,進(jìn)行極板機(jī)器人搬運工作站的設(shè)計和實現(xiàn)。
1.1工作站工作原理機(jī)器人極板搬運工作站由搬運機(jī)器人、電池極板輸送機(jī)、極板架和控制系統(tǒng)等組成。機(jī)器人工作站以工業(yè)機(jī)器人為工作核心,極板輸送機(jī)和極板架都在機(jī)器人工作空間內(nèi),工作時,電池極板由極板輸送機(jī)運送至輸送機(jī)末端定位點,然后等待機(jī)器人抓取電池極板,機(jī)器人收到相應(yīng)的傳感器信號后,按照預(yù)先規(guī)劃的路徑到達(dá)極板位
5、置,末端夾取執(zhí)行器夾手對其進(jìn)行夾取,然后按照規(guī)劃軌跡搬運至極板架位置,將極板準(zhǔn)確放置于極板架上,代替人工作業(yè)。
1.2工作站機(jī)器人選型衡量工業(yè)機(jī)器人的指標(biāo)很多,有自由度、工作空間、定位精度及重復(fù)定位精度、承載能力及最大工作速度等。極板搬運工作站的機(jī)器人選型主要考慮以下幾個重要指標(biāo):(1)自由度指標(biāo),它是衡量機(jī)器人運動靈活程度的參數(shù),是衡量機(jī)器人的重要指標(biāo),自由度越多,機(jī)器人越靈活,一般地工業(yè)機(jī)器人的自由度為3-6個。(2)工作空間指標(biāo),它指的是機(jī)器人的工作范圍,機(jī)器人腕部或者末端執(zhí)行器能達(dá)到的最大范圍,工作空間越大,機(jī)器人運動范圍越大。在運動控制中,注意機(jī)器人的極限位置,注意抓取位置和極
6、限位置的考慮。(3)承載能力指標(biāo),機(jī)器人在工作范圍內(nèi)任何位置能承受最大的載荷,取決于負(fù)載的質(zhì)量、速度和加速度等,同時要考慮末端執(zhí)行器的質(zhì)量,故機(jī)器人承載能力是末端執(zhí)行器和機(jī)械手抓取負(fù)載的總和還要大。(4)定位精度指標(biāo),機(jī)器人實際位置與理想位置之間的偏差,同時重復(fù)定位精度是考驗一個機(jī)器人同一環(huán)境和條件下,重復(fù)若干次其分散的偏差值,機(jī)器人多次重復(fù)到相同位置的偏差越小,機(jī)器人的重復(fù)定位值越高。通過這幾個指標(biāo),極板搬運機(jī)器人工作站可以選擇工作空間大、承載能力強(qiáng)、定位精度高的6自由度工業(yè)機(jī)器人作為機(jī)器人工作的機(jī)器本體,設(shè)計相應(yīng)的安裝座,以它為中心來設(shè)計整個工作站的安裝控件。同時,6自由度的機(jī)器人具有較高
7、的靈活性,方便完成極板的抓取和實現(xiàn)復(fù)雜路徑的軌跡規(guī)劃。
1.3末端執(zhí)行器的設(shè)計工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的設(shè)計一般是針對作用對象進(jìn)行非標(biāo)設(shè)計,它是機(jī)器人操作與目標(biāo)對象直接接觸進(jìn)行工作,是機(jī)器人的關(guān)鍵部件,它可以擴(kuò)大工作空間范圍,提升工作作業(yè)能力具有非常重要的作用。有電磁式、氣動式、機(jī)械式等,其中機(jī)械式夾取可以分為雙指式和多指式,其中雙指式又分為回轉(zhuǎn)式和平移式。根據(jù)電池極板的幾何外形,故末端執(zhí)行器夾具可采用氣動驅(qū)動的平移型二指手抓對其進(jìn)行抓取,采用氣動驅(qū)動具有響應(yīng)動作快,靈活,動力清潔等優(yōu)點,其平移范圍必須大于極板的橫向尺寸。
1.4電池極板輸送機(jī)電池極板輸送機(jī)由支架,輸送鏈、輸送槽、極板
8、定位板等組成,其中輸送鏈安裝在機(jī)架的若干個鏈槽內(nèi)。工作時,三相異步電動機(jī)帶動主軸運動,然后鏈?zhǔn)絺魉蜋C(jī)構(gòu)對放置在其上面的電池極板進(jìn)行傳送。采用鏈?zhǔn)絺鲃樱瑔訒r電池極板運行平穩(wěn),無打滑現(xiàn)象,其適用于遠(yuǎn)距離運輸和惡劣環(huán)境等優(yōu)點。
2控制系統(tǒng)
機(jī)器人極板搬運工作站電氣控制系統(tǒng)主要的功能實現(xiàn)包括:①工業(yè)機(jī)器人示教、調(diào)試編程與自動運行等功能;②極板末端執(zhí)行器氣缸動作、傳感器的信號傳遞,實現(xiàn)抓?。虎酃I(yè)機(jī)器、PLC和人機(jī)界面交互和參數(shù)的設(shè)置;④整個極板搬運工作站的實現(xiàn)。
2.1極板工作站控制系統(tǒng)組成極板搬運工作站的控制系統(tǒng)包括:①PLC控制系統(tǒng);②機(jī)器人控制系統(tǒng);③示教器。其主要系統(tǒng)采用P
9、LC為控制核心,機(jī)器人控制器的I/O信號模塊與PLC通信模塊可以直接或者間接通信,電池極板輸送鏈上的極板信號和極板末端執(zhí)行器信號也是通過PLC然后傳遞給機(jī)器人,進(jìn)行信號的傳遞。工作時,搬運機(jī)器人按照人工示教好的程序正常運行,同時受PLC的控制。(1)機(jī)器人示教器,機(jī)器人編程有離線編程和示教編程,示教再現(xiàn)是機(jī)器人編程應(yīng)用較廣的編程方式。工作人員觀察產(chǎn)品生產(chǎn)的工藝流程,然后根據(jù)生產(chǎn)實踐,對工業(yè)機(jī)器人的動作位姿、工作路徑、運動參數(shù)和工藝參數(shù)進(jìn)行調(diào)試,按照需要的任務(wù)要求完成機(jī)器人編程示教。整個編程過程中,機(jī)器人示教器是一個重要的編程設(shè)備,通過其對機(jī)器人進(jìn)行控制。(2)機(jī)器人控制器其核心是多軸運動控制平
10、臺,實現(xiàn)對多軸機(jī)器人的關(guān)節(jié)伺服控制,同時又相應(yīng)的機(jī)器人專用端口和機(jī)器人通用端口和PLC進(jìn)行信息傳遞,同時設(shè)置相應(yīng)的總線控制和以太網(wǎng)控制端口,方便與外部設(shè)備通訊。(3)PLC控制柜,其以PLC為控制核心,將機(jī)器人控制柜、傳感系統(tǒng)、人機(jī)界面進(jìn)行集成控制,整個搬運系統(tǒng)的實現(xiàn)主要依賴PLC的邏輯控制的調(diào)試與實現(xiàn),具有非常重要的作用。
2.2控制軟件設(shè)計機(jī)器人工作站的控制軟件設(shè)計以PLC為中心實現(xiàn)。根據(jù)搬運工作站的工作原理,首先采用示教器對機(jī)器人進(jìn)行軌跡路徑規(guī)劃,考慮機(jī)器人在搬運極板時所需的運動學(xué)和動力學(xué)性能,以最舒服的姿態(tài)來進(jìn)行工作。將機(jī)器人進(jìn)行軌跡示教完成以后,再根據(jù)機(jī)器人抓取執(zhí)行器極板準(zhǔn)備、
11、極板到位、進(jìn)行抓取、機(jī)器人進(jìn)行搬運到極板架放置,放置結(jié)束后重新循環(huán)開始的整個過程,然后進(jìn)行程序的設(shè)計和實現(xiàn)。整個系統(tǒng)程序的設(shè)計包括系統(tǒng)初始化、手動運行、自動運行、信號顯示系統(tǒng)和系統(tǒng)復(fù)位。(1)系統(tǒng)初始化:當(dāng)整個控制系統(tǒng)開機(jī)時,按一下初始化按鈕,機(jī)器人搬運工作站所有的執(zhí)行動作按照一定的先后順序恢復(fù)到預(yù)先的原始位置,使機(jī)器人工作站處于準(zhǔn)備運行狀態(tài),隨時準(zhǔn)備開始工作。(2)手動運行:機(jī)器人單機(jī)示教軌跡路徑,完成路徑的最佳規(guī)劃,手動運行是用來對整個機(jī)器人各個功能塊進(jìn)行調(diào)試時的狀態(tài)。通過手動運行模塊,可以調(diào)試抓取執(zhí)行器的開合動作,以此來進(jìn)行極板的抓取力度調(diào)節(jié)。同時也可以實現(xiàn)抓取后整機(jī)聯(lián)合運行調(diào)試操作,讓
12、機(jī)器人、末端執(zhí)行器和極板輸送架達(dá)到最佳狀態(tài)。(3)自動運行:自動運行狀態(tài)是整機(jī)連續(xù)工作狀態(tài),一旦參數(shù)都設(shè)置好后,正常情況下進(jìn)入自動運行狀態(tài),搬運工業(yè)機(jī)器人能自動完成電池極板的抓取,搬運、放置循環(huán)工作,實現(xiàn)生產(chǎn)的自動化,可以通過按鈕或者觸摸屏上的啟動開始,接受停止指令后停止。其程序的設(shè)計可以采用步進(jìn)順序控制,按照一定的生產(chǎn)流程來實現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人極板的搬運工作。(4)信號顯示系統(tǒng)和復(fù)位系統(tǒng):通過信號顯示可以觀察系統(tǒng)的運行情況,可以觀察其各功能狀態(tài),通過信號顯示來判斷程序運行的進(jìn)度、狀態(tài)以及極板的搬運數(shù)量。同時一旦出現(xiàn)故障,可以通過報警燈來提示故障問題,通過觸摸屏顯示系統(tǒng)快速找到故障點,并且可以通過相
13、應(yīng)的復(fù)位系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)位。
2.3人機(jī)界面設(shè)計人機(jī)界面的設(shè)計,主要通過觸摸屏和組態(tài)來實現(xiàn)搬運機(jī)器人控制系統(tǒng)和人的人機(jī)交互,通過信息的交流來實現(xiàn)人對搬運機(jī)器人的控制。隨著信息技術(shù)的發(fā)展,傳統(tǒng)的純按鍵操作平臺逐漸被觸摸屏所取代,可以克服接線繁瑣、按鈕多等諸多問題。同時,隨著組態(tài)技術(shù)的發(fā)展,可以組建適合工業(yè)生產(chǎn)相應(yīng)的控制系統(tǒng)界面,包啟動、停止、循環(huán)、單機(jī)及數(shù)等功能,同時可以制作相應(yīng)效果更好的系統(tǒng)界面。本文選取昆侖通態(tài)的觸摸屏為人機(jī)交互界面,同時通過昆侖的MCGS組態(tài)軟件集成實現(xiàn)機(jī)器人工作站的控制要求,根據(jù)機(jī)器人工作站功能及控制任務(wù)的要求,配置相應(yīng)的對象定義,編輯屬性和狀態(tài)特征等,同時制作組態(tài)畫面來
14、顯示狀態(tài)信號和一系列的人機(jī)操作等。人機(jī)界面完成控制硬件與軟件的聯(lián)系,建立了操作人員與監(jiān)控層的控制與溝通平臺,在機(jī)器人搬運工作中方便靈活。
3總結(jié)
本文開發(fā)了一種鉛蓄電池的極板搬運機(jī)器人工作站,該極板搬運機(jī)器人工作站可以實現(xiàn)極板輸送、定位抓取、搬運、放置等功能,同時控制系統(tǒng)采用PLC和昆侖人機(jī)界面進(jìn)行控制來實現(xiàn)整機(jī)的運行,其操作性高、性能穩(wěn)定,從而代替人工實現(xiàn)極板的自動搬運,大大提高工作效率。
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