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1、機(jī) 械 臂 的 研 制指 導(dǎo) 教 師 ： 裴 東 王 全 州作 者 ： 謝 超 成 常 元 軍 前 言 機(jī) 械 臂 項(xiàng) 目 作 為 學(xué) 生 機(jī) 器 人 興 趣 組 的 一 個(gè) 重 要組 成 部 分 ， 有 著 長 期 的 、 分 層 次 的 發(fā) 展 計(jì) 劃 ，我 們 本 次 的 研 究 已 屬 第 二 階 段 。 本 次 機(jī) 械 臂 的 研 究 是 在 去 年 仿 生 機(jī) 械 臂 的 基 礎(chǔ)上 進(jìn) 一 步 發(fā) 展 而 來 的 ， 相 比 去 年 的 仿 生 臂 有 了較 大 的 改 進(jìn) ， 主 要 體 現(xiàn) 在 進(jìn) 一 步 向 工 業(yè) 化 、 實(shí)用 化 靠 攏 。 仿 生 機(jī) 械 臂 執(zhí) 行 單
2、 一 的固 化 動 作 左 右 左 本 次 機(jī) 械 臂 可 實(shí) 現(xiàn) 功 能 自 動 尋 障 ， 排 障 。 可 視 化 用 戶 界 面 遠(yuǎn)程 控 制 遙 控 附 加 功 能 ： 語 音 錄放 二 者 相 比 一 、 吸 收 學(xué) 習(xí) 1、 積 累 了 大 量 的 經(jīng) 驗(yàn) ， 為 這 次 的 作 品 做 了 前期 準(zhǔn) 備 2、 局 部 設(shè) 計(jì) 沿 用 ： 爪 的 設(shè) 計(jì) 二 、 改 進(jìn) 之 處 ： 向 實(shí) 用 化 靠 攏 1、 臂 的 機(jī) 械 結(jié) 構(gòu) 改 進(jìn) 2、 控 制 方 式 改 進(jìn) 3、 實(shí) 現(xiàn) 功 能 更 加 豐 富 4、 采 用 了 傳 感 器 總 體 規(guī) 劃 在 設(shè) 計(jì) 機(jī) 械 臂 的
3、 立 項(xiàng) 階 段 ， 我 們 首 先 從 可 行 性上 進(jìn) 行 了 技 術(shù) 論 證 ， 根 據(jù) 我 們 現(xiàn) 在 的 能 力 ， 決定 了 我 們 的 機(jī) 械 臂 不 必 追 求 完 美 ， 但 一 定 要 有創(chuàng) 新 點(diǎn) 。 系 統(tǒng) 結(jié) 構(gòu) 上 位 機(jī) PC 步 進(jìn) 電 機(jī)步 進(jìn) 電 機(jī) 驅(qū) 動 遙 控 模 塊無 線 數(shù) 傳 模 塊 伺 服 電 機(jī) 控 制下 位 機(jī) AVR MCU 伺 服 電 機(jī)障 礙 物 檢 測 模塊 限 位 控制 模 塊 語 音 錄 放模 塊 技 術(shù) 特 點(diǎn) 一 ： 控 制 系 統(tǒng) 控 制 部 分 采 用 上 位機(jī) （ ） 與 下 位機(jī) （ ） 結(jié) 合 的 控制 方 式 遙
4、 控 控 制 遠(yuǎn) 程 控 制 ： 上 位 PC機(jī) 與 下 位 MCU的 通 信 接 口 下 位 MCU采 用 SRWF-1A型 無 線 數(shù) 傳 的 TTL電 平 接收 方 式 上 位 PC機(jī) 采 用 RS-232與 SRWF-1A型 無 線 數(shù) 傳 模塊 相 接 可 視 化 用 戶 界 面 ： 上 位 機(jī) 發(fā) 送 設(shè) 計(jì) 上 位 PC機(jī) 采 用 VB的 MSComm控 件 進(jìn) 行 上 位 機(jī) 的 數(shù) 據(jù) 發(fā) 送 。 通信 時(shí) 工 作 界 面 如 下 ： 主 程 序 流 程 圖 技 術(shù) 特 點(diǎn) 二 ： 傳 感 器 采 用 大 量 的 傳 感器 ， 為 機(jī) 械 臂 安 裝耳 目 ， 讓 機(jī) 械 臂
5、 自行 動 作 智 能 化 基 本 原 理傳感器 主控處理機(jī)構(gòu)信號調(diào)理 信號隔離 電機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 機(jī)械動作外界信號 傳感器輸出不標(biāo)準(zhǔn)信號 調(diào)理成標(biāo)準(zhǔn)信號 需要執(zhí)行的控制信息 對主控?zé)o安全隱患前后隔離 機(jī)械傳動 *信 號 調(diào) 理 與 信 號 隔 離 機(jī) 械 部 分 四 個(gè) 自 由 度 上 采 用不 同 的 解 決 方 案 ： 上 下 、 伸 縮 自 由 度 ：導(dǎo) 規(guī) 電 機(jī) 傳 動 左 右 擺 動 自 由 度 ： 整 體 平 臺 沿 軸 轉(zhuǎn) 動 抓 放 自 由 度 ： 鋼 絲 連桿 推 拉 實(shí) 現(xiàn) 張 閉 設(shè) 計(jì) 經(jīng) 過整個(gè)系統(tǒng)的研制過程呈循環(huán)式前進(jìn)經(jīng)過一輪輪的改進(jìn)，才有了最終的成果，功能也隨著一
6、次次的改進(jìn)逐漸增強(qiáng)。方 案 比 較功 能 設(shè) 計(jì) 規(guī) 劃 改 進(jìn) 分 析 總 結(jié)方 案 實(shí) 現(xiàn) 機(jī) 械 臂 演 示 -上 位 機(jī) 控 制 機(jī) 械 臂 演 示 -自 行 動 作 前 景 展 望 、 機(jī) 械 結(jié) 構(gòu) 、 控 制 系 統(tǒng) 上 位 機(jī) 與 下 位 機(jī) 之 間 通 信 功 能 、 對 物 體 的 識 別 能 力 、 下 位 機(jī) 的 設(shè) 計(jì) 隨 著 科 學(xué) 技 術(shù) 的 進(jìn) 步 ， 新 技 術(shù) 不 斷 涌 現(xiàn) ， 出 于 學(xué) 習(xí) 目 標(biāo) 的學(xué) 生 自 主 機(jī) 器 人 項(xiàng) 目 也 隨 之 有 了 新 的 挑 戰(zhàn) 。 希 望 有 興 趣 的 同 學(xué) 加 入 感謝指導(dǎo)老師：裴東王全州熱心參與的低年級同學(xué)合作搭檔所有幫助過我們的人們
機(jī)械臂的研制培訓(xùn)
