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1、堆 垛 機(jī) 一 、 概 念堆 垛 機(jī) 是 立 體 倉(cāng) 庫(kù) 中 最 重 要 的 起 重 運(yùn)輸 設(shè) 備 ， 是 代 表 立 體 倉(cāng) 庫(kù) 特 征 的 標(biāo) 志 。運(yùn) 用 這 種 設(shè) 備 的 倉(cāng) 庫(kù) 最 高 可 達(dá) 4 0 m。 大多 數(shù) 在 1 0 2 5 m之 間 。主 要 用 途 是 在 立 體 倉(cāng) 庫(kù) 的 巷 道 間 來(lái) 回穿 梭 運(yùn) 行 。 將 位 于 巷 道 口 的 貨 物 存 入 貨格 。 或 將 貨 格 中 的 貨 物 取 出 運(yùn) 送 到 巷 道口 。 這 種 設(shè) 備 只 能 在 倉(cāng) 庫(kù) 內(nèi) 運(yùn) 行 。 還 需配 備 其 他 設(shè) 備 讓 貨 物 出 入 庫(kù) 。 二 、 分 類按 照 有
2、無(wú) 導(dǎo) 軌 可 分 為 有 軌 堆 垛 機(jī) 和 無(wú) 軌 堆 垛 機(jī) 。按 照 高 度 不 同 可 分 為 低 層 型 、 中 層 型 和 高 層 型 。 低 層 型 堆 垛機(jī) 是 抬 起 升 高 度 在 5 m以 下 ， 主 要 用 于 分 體 式 高 層 貨 架 倉(cāng) 庫(kù) 及簡(jiǎn) 易 立 體 倉(cāng) 庫(kù) 中 ;中 層 型 堆 垛 機(jī) 是 指 起 升 高 度 在 5 m1 5 m之 間 ，高 層 型 堆 垛 機(jī) 是 指 起 升 高 度 在 1 5 m以 上 ， 主 要 用 于 一 體 式 的 高層 貨 架 倉(cāng) 庫(kù) 中 。按 照 自 動(dòng) 化 程 度 不 同 可 分 為 手 動(dòng) 、 半 自 動(dòng) 和 自 動(dòng)
3、 堆 垛 機(jī) 。 手動(dòng) 和 半 自 動(dòng) 堆 垛 機(jī) 上 帶 有 司 機(jī) 室 ， 自 動(dòng) 堆 垛 機(jī) 不 帶 有 司 機(jī) 室 ，采 用 自 動(dòng) 控 制 裝 置 進(jìn) 行 控 制 ， 可 以 進(jìn) 行 自 動(dòng) 尋 址 、 自 動(dòng) 裝 卸 貨物 。按 照 用 途 不 同 堆 垛 機(jī) 可 分 為 橋 式 堆 垛 機(jī) 和 巷 道 堆 垛 機(jī) 。 三 、 橋 式 堆 垛 機(jī)橋 式 堆 垛 機(jī) 具 有 起 重 機(jī) 和 叉 車 的 雙 重 結(jié) 構(gòu) 特 點(diǎn) ， 像 起 重 機(jī)一 樣 ， 具 有 橋 架 和 回 轉(zhuǎn) 小 車 。 橋 架 在 倉(cāng) 庫(kù) 上 方 運(yùn) 行 ， 回 轉(zhuǎn)小 車 在 橋 架 上 運(yùn) 行 。貨 架 和
4、 倉(cāng) 庫(kù) 頂 棚 之 間 需 要 有 一 定 的 空 間 ， 保 證 橋 架 的 正 常運(yùn) 行 。 立 柱 可 以 回 轉(zhuǎn) ， 保 證 工 作 的 靈 活 性 。 回 轉(zhuǎn) 小 車 根 據(jù)需 要 可 以 來(lái) 回 運(yùn) 行 ， 因 此 橋 式 堆 垛 機(jī) 可 以 服 務(wù) 于 多 條 巷 道 。橋 式 堆 垛 機(jī) 的 堆 垛 和 取 貨 是 通 過(guò) 取 物 裝 置 在 立 柱 上 運(yùn) 行 實(shí)現(xiàn) 的 ， 因 為 立 柱 高 度 的 限 制 ， 橋 式 堆 垛 機(jī) 的 作 業(yè) 高 度 不 能太 高 。 橋 式 堆 垛 機(jī) 主 要 適 用 于 1 2 米 以 下 中 等 跨 度 的 倉(cāng) 庫(kù) ，巷 道 的 寬
5、 度 較 大 ， 適 于 笨 重 和 長(zhǎng) 大 件 物 料 的 搬 運(yùn) 和 堆 垛 。 名 稱 特 點(diǎn)帶 固 定 立 柱 的 支 撐 式 橋 式 堆 垛 機(jī) 由 帶 立 柱 的 小 車 和 橋 架 組 成 ， 結(jié)構(gòu) 簡(jiǎn) 單 ， 使 用 方 便帶 伸 縮 立 柱 的 支 撐 式 橋 式 堆 垛 機(jī) 具 有 伸 縮 式 立 柱 ， 可 以 越 過(guò) 障 礙物 進(jìn) 行 裝 卸 和 堆 垛帶 固 定 立 柱 的 懸 掛 式 橋 式 堆 垛 機(jī) 橋 架 質(zhì) 量 較 輕 ， 起 重 機(jī) 的 軌 道 固定 在 屋 頂 的 杵 架 上帶 伸 縮 立 柱 的 懸 掛 式 橋 式 堆 垛 機(jī) 具 有 伸 縮 式 立
6、柱 ， 質(zhì) 量 較 輕 ， 軌道 固 定 在 屋 頂 杵 架 上按 照 結(jié) 構(gòu) 不 同 分 類 自 重 很 大 ， 必 須 用 比 較 堅(jiān) 固的 建 筑 結(jié) 構(gòu) 支 撐在 倉(cāng) 庫(kù) 的 頂 部 與 貨 架 之 間 要有 很 大 的 凈 空堆 垛 機(jī) 的 通 道 寬 度 大 ， 作 業(yè)范 圍 要 受 大 梁 的 跨 度 限 制 與 巷 道 堆 垛 機(jī) 相 比 ， 橋 式 堆 垛 機(jī) 有 以 下 缺 點(diǎn) ： 四 、 無(wú) 軌 巷 道 堆 垛 機(jī) 無(wú) 軌 巷 道 堆 垛 機(jī) 又 稱 為 高 架 叉 車 ，是 一 種 變 形 叉 車 。 其 機(jī) 動(dòng) 性 比 巷 道式 堆 垛 機(jī) 好 。 無(wú) 軌 巷 道 式
7、 堆 垛 機(jī) 可分 為 上 人 式 和 不 上 人 式 兩 種 ， 駕 駛艙 隨 門 架 同 時(shí) 上 升 稱 為 上 人 式 ， 優(yōu)點(diǎn) 是 在 任 何 高 度 都 可 以 保 持 水 平 操作 視 線 ， 保 證 最 佳 視 野 以 提 高 操 作安 全 性 。 同 時(shí) 由 于 操 作 者 可 以 觸 及貨 架 任 何 位 置 的 貨 物 ， 故 可 以 同 時(shí)用 于 揀 貨 及 盤 點(diǎn) 作 業(yè) 。 有 軌 巷 道 式 堆 垛 機(jī) 采 用 鋼 輪 在 鋼 軌 上 運(yùn) 行 ， 無(wú) 軌 堆垛 機(jī) 采 用 輪 胎 ， 因 此 輪 壓 不 同 時(shí) 會(huì) 產(chǎn) 生 不 同 的 變 形 量有 軌 堆 垛 機(jī)
8、采 用 立 柱 ， 無(wú) 軌 堆 垛 機(jī) 采 用 多 極 門 架 ，貨 叉 在 水 平 和 垂 直 方 向 上 的 定 位 精 度 不 同有 軌 巷 道 式 堆 垛 機(jī) 與 無(wú) 軌 巷 道 堆 垛 機(jī) 比 較 ： 五 、 有 軌 巷 道 堆 垛 機(jī)有 軌 巷 道 堆 垛 機(jī) ， 是 指 可 以 在 較 窄 的 巷 道 內(nèi) 作 業(yè) 的 堆 垛 機(jī) ，具 有 一 個(gè) 升 降 軌 道 ， 堆 垛 機(jī) 在 軌 道 上 上 下 升 降 運(yùn) 行 。 有 軌堆 垛 機(jī) 根 據(jù) 金 屬 結(jié) 構(gòu) 可 以 分 為 ： 單 立 柱 和 雙 立 柱 式 兩 種 。有 軌 堆 垛 機(jī) 可 以 在 立 柱 上 進(jìn) 行 多
9、面 旋 轉(zhuǎn) ， 堆 高 的 高 度 在 6 -2 4 米 。 有 軌 堆 垛 機(jī) 占 地 面 積 很 小 ， 大 大 提 高 了 倉(cāng) 庫(kù) 內(nèi) 的 面積 和 空 間 的 利 用 率 ， 利 于 倉(cāng) 庫(kù) 自 動(dòng) 化 的 運(yùn) 行 和 管 理 。 l原 理由 行 走 電 機(jī) 通 過(guò) 驅(qū) 動(dòng) 軸 帶 動(dòng) 車 輪 在 下 導(dǎo) 軌 上 做 水 平行 走 。 由 提 升 電 機(jī) 帶 動(dòng) 起 升 滾 筒 及 載 貨 臺(tái) 做 垂 直 升 降運(yùn) 動(dòng) ,載 貨 臺(tái) 升 降 導(dǎo) 向 是 依 靠 貨 臺(tái) 兩 側(cè) 設(shè) 置 的 導(dǎo) 向 輪 ,在堆 垛 機(jī) 兩 根 立 柱 上 下 運(yùn) 動(dòng) 來(lái) 實(shí) 現(xiàn) 的 。 由 載 貨 臺(tái) 上
10、 的 貨叉 作 伸 縮 運(yùn) 動(dòng) 。 通 過(guò) 上 述 三 維 運(yùn) 動(dòng) 可 將 指 定 貨 位 上 的貨 物 取 出 或 將 貨 物 送 到 指 定 的 貨 位 。行 走 認(rèn) 址 器 用 于 控 制 堆 垛 機(jī) 水 平 行 走 位 置 , 提 升 認(rèn) 址器 用 于 控 制 堆 垛 機(jī) 載 貨 臺(tái) 升 降 位 置 ,貨 叉 下 面 的 行 程 開關(guān) 控 制 貨 叉 伸 出 的 距 離 ,接 近 光 電 開 關(guān) 控 制 貨 叉 的 回 中位 置 。 通 過(guò) 認(rèn) 址 器 及 光 電 開 關(guān) 的 識(shí) 別 ,以 及 光 通 訊 信 號(hào)的 轉(zhuǎn) 化 ,實(shí) 現(xiàn) 計(jì) 算 機(jī) 控 制 ,也 可 實(shí) 現(xiàn) 機(jī) 上 控 制
11、 盤 的 手 動(dòng) 和半 自 動(dòng) 控 制 。 l特 點(diǎn) 整 機(jī) 結(jié) 構(gòu) 高 而 窄 。 采 用 有 軌 巷 道 式 堆 垛 機(jī)的 高 架 倉(cāng) 庫(kù) 貨 架 很 高 ， 而 貨 架 巷 道 非 常 狹窄 ， 堆 垛 機(jī) 的 寬 度 一 般 只 與 所 搬 運(yùn) 的 單 元貨 物 的 寬 度 相 等 。 結(jié) 構(gòu) 的 剛 度 和 精 度 要 求 高 。 堆 垛 機(jī) 的 金 屬結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì) 除 需 滿 足 強(qiáng) 度 要 求 外 ， 結(jié) 構(gòu) 的 靜剛 度 、 動(dòng) 剛 度 是 一 項(xiàng) 非 常 重 要 的 指 標(biāo) 。 制動(dòng) 時(shí) ， 機(jī) 架 頂 端 水 平 位 移 一 般 要 求 不 超 過(guò)20mm， 結(jié) 構(gòu) 振
12、動(dòng) 衰 減 時(shí) 間 要 短 。 載 貨 臺(tái) 在立 柱 上 的 升 降 導(dǎo) 軌 的 不 垂 直 度 一 般 要 求 不超 過(guò) 3 5mm。 取 物 裝 置 復(fù) 雜 。 堆 垛 機(jī) 配 備 有 特 殊 的 取 物 裝 置 ，常 用 的 有 伸 縮 貨 叉 、 伸 縮 平 板 和 可 對(duì) 物 料 箱 或 特殊 形 狀 貨 物 作 業(yè) 的 機(jī) 械 手 ， 工 作 時(shí) ， 能 對(duì) 兩 側(cè) 貨架 作 業(yè) ， 存 取 貨 物 。 堆 垛 機(jī) 的 電 力 拖 動(dòng) 系 統(tǒng) 要 同 時(shí) 滿 足 快 速 、 平 穩(wěn) 和準(zhǔn) 確 三 個(gè) 方 面 的 要 求 。 安 全 要 求 高 。 必 須 配 備 齊 全 的 安 全
13、 裝 置 ， 并 在 電器 控 制 上 采 取 一 系 列 連 鎖 和 保 護(hù) 措 施 。 l特 點(diǎn) l分 類1、 按 支 承 方 式 分懸 掛 式 堆 垛 機(jī) ： 其 行 走 機(jī) 構(gòu) 安 裝 在 堆 垛 機(jī)門 架 的 上 部 ， 地 面 上 也 鋪 設(shè) 有 導(dǎo) 軌 。地 面 支 承 式 堆 垛 機(jī) ： 行 走 軌 道 鋪 設(shè) 于 地 面 上 ，上 部 導(dǎo) 輪 用 來(lái) 防 傾 倒 或 擺 動(dòng) 。 2、 按 結(jié) 構(gòu) 形 式 分l分 類 單立柱堆垛機(jī)自重輕 剛度差 起重量2t 以下 雙立柱堆垛機(jī)剛度好 速度快 起重量可達(dá)5t 3、 按 作 業(yè) 方 式 分 單 元 式 堆 垛 機(jī) 是 對(duì) 托 盤 單
14、 元 進(jìn) 行 出 入 庫(kù) 作 業(yè) 的 堆 垛 機(jī) 。揀 選 式 堆 垛 機(jī) 是 由 操 作 人 員 向 （ 或 從 ） 貨 格 內(nèi) 的 托 盤（ 或 貨 箱 ） 中 存 入 （ 或 取 出 ） 少 量 貨 物 ， 進(jìn) 行 出 入 庫(kù) 作 業(yè) 的堆 垛 機(jī) 。 這 種 堆 垛 機(jī) 的 特 點(diǎn) 是 沒 有 貨 叉 。揀 選 單 元 混 合 式 堆 垛 機(jī) 具 有 單 元 式 與 揀 選 式 綜 合 功 能的 堆 垛 機(jī) 。 其 載 貨 臺(tái) 上 既 有 貨 叉 裝 置 ， 又 有 司 機(jī) 室 ， 可 以 滿足 兩 種 作 業(yè) 方 式 的 要 求 。l分 類 額 定 起 重 量 Gn: 貨 物 和 托
15、 盤 的 質(zhì) 量 的 總 和 。 總 起 重 量 Gt： 貨 物 、 托 盤 、 貨 叉 、 司 機(jī) 室 、 載 貨 臺(tái) 、 屬具 、 人 的 質(zhì) 量 的 總 和 。堆 垛 機(jī) 總 重 量 Go： 堆 垛 機(jī) 各 部 分 質(zhì) 量 的 總 和 。堆 垛 機(jī) 設(shè) 計(jì) 重 量 Gk： 除 去 潤(rùn) 滑 劑 的 堆 垛 機(jī) 質(zhì) 量 。輪 壓 Po： 一 個(gè) 車 輪 傳 遞 到 地 面 或 軌 道 上 的 最 大 垂 直 載 荷 。l性 能 參 數(shù) 1、 起 重 量 和 載 荷 參 數(shù) l性 能 參 數(shù) 2、 速 度 參 數(shù)水 平 運(yùn) 行 速 度 ： 行 走 速 度 80m/min左 右 ， 也 有 12
16、0m/min， 最高 可 達(dá) 180m/min； 貨 物 容 易 散 落 或 載 人 的 堆 垛 機(jī) 的 加 減 速 度一 般 為 0.3 0.5m/s2； 對(duì) 于 貨 物 不 易 散 落 的 堆 垛 機(jī) ， 其 加 減 速度 應(yīng) 在 l m/s2以 下 ；升 降 速 度 ： 升 降 機(jī) 構(gòu) 的 工 作 速 度 一 般 經(jīng) 常 用 15 25m/min，最 高 可 達(dá) 45m/min。 慢 速 檔 一 般 為 3 5m/min。貨 叉 伸 縮 速 度 ： 貨 叉 伸 縮 速 度 一 般 為 15m/min以 下 ， 高 的 可達(dá) 30m/min， 在 超 過(guò) 10m/min時(shí) 需 配 備 慢
17、速 擋 ， 在 啟 動(dòng) 和 制 動(dòng) 時(shí) 用 。 型 式 額 定 起 重 量揀 選 型 0.1 0.25單 元 型 和 揀 選 -單 元 混 合 型 0.1 0.25 0.5 1 1.6 2 堆 垛 機(jī) 起 重 量 系 列 標(biāo) 準(zhǔn)注 ： 當(dāng) 單 元 貨 物 的 重 量 大 于 2噸 時(shí) ， 其 起 重 量 系 列 應(yīng) 符 合 GB 783的 軌 定名 稱 速 度 值 （ m/min)水 平 運(yùn) 行 速 度 25,31.5,40,50,63,80,100,125,160起 升 速 度 6.3,8,10,12.5,16,20,25,31.5貨 叉 伸 縮 速 度 5,6.3,8,10,12.5,16
18、,20堆 垛 機(jī) 運(yùn) 行 、 起 升 和 貨 叉 伸 縮 速 度 系 列l(wèi)性 能 參 數(shù) 巷 道 式 堆 垛 機(jī) 由 升 降 機(jī) 構(gòu) 、 運(yùn) 行 機(jī) 構(gòu) 、 貨 叉 伸 縮 機(jī) 構(gòu) 、機(jī) 架 以 及 電 器 部 分 組 成 。起 升 機(jī) 構(gòu) 升 降 機(jī) 構(gòu) 是 使 載 貨 臺(tái) 垂 直 運(yùn) 動(dòng) 的 機(jī) 構(gòu) 。 一 般由 電 動(dòng) 機(jī) 、 制 動(dòng) 器 、 減 速 機(jī) 、 滾 筒 或 輪 以 及柔 性 件 組 成 。 常 用 的 柔 性 件 有 鋼 絲 繩 和 起 重鏈 兩 種 。 除 了 一 般 的 齒 輪 減 速 機(jī) 外 ， 由 于 需要 比 較 大 的 速 比 ， 因 而 采 用 蝸 輪 蝸 桿
19、 減 速 機(jī)和 行 星 減 速 機(jī) 的 也 不 少 。 起 重 鏈 傳 動(dòng) 裝 置 多數(shù) 裝 在 上 部 ， 常 配 有 平 衡 重 塊 ， 以 減 小 提 升功 率 。 為 了 使 起 升 機(jī) 構(gòu) 結(jié) 構(gòu) 緊 湊 ， 常 常 使 用帶 制 動(dòng) 器 的 電 機(jī) 。l基 本 組 成 貨 物 單 元 承 接 裝 置 通 過(guò) 鋼 絲繩 或 鏈 條 與 起 升 機(jī) 構(gòu) 聯(lián) 接 。載 貨 臺(tái) 可 沿 著 立 柱 導(dǎo) 軌 上 下升 降 。 取 貨 裝 置 安 裝 在 載 貨臺(tái) 上 ， 有 司 機(jī) 室 的 堆 垛 機(jī) ，司 機(jī) 室 一 般 也 在 載 貨 臺(tái) 上 。l基 本 組 成 運(yùn) 行 機(jī) 構(gòu) 是 堆
20、垛 機(jī) 水 平 運(yùn) 行 的 驅(qū) 動(dòng) 裝 置 。 一 般 由 電 動(dòng) 機(jī) 、 聯(lián) 軸器 、 制 動(dòng) 器 、 減 速 箱 和 行 走 車 輪 組 成 。 行 走 輪 結(jié) 構(gòu) 分 有 輪 緣 和無(wú) 輪 緣 兩 種 結(jié) 構(gòu) ， 有 輪 緣 的 車 輪 ， 當(dāng) 堆 垛 機(jī) 貨 叉 作 業(yè) 時(shí) ， 會(huì) 對(duì)車 輪 產(chǎn) 生 啃 軌 力 。 所 以 為 防 止 啃 軌 現(xiàn) 象 ， 多 采 用 無(wú) 輪 緣 車 輪 ，并 在 下 橫 梁 底 部 安 裝 側(cè) 面 導(dǎo) 向 輪 。 l基 本 組 成 取 物 裝 置 ： 根 據(jù) 托 盤 的 形 狀 ， 單 元 貨 物 的 尺 寸 與 重 量等 。 目 前 已 設(shè) 計(jì) 出
21、了 各 種 取 貨 裝 置 ， 包 括 人 力 取 貨 ，采 用 電 磁 或 真 空 吸 盤 的 存 取 裝 置 ， 利 用 動(dòng) 力 輸 送 機(jī) 的存 取 裝 置 ， 利 用 機(jī) 械 手 的 取 貨 裝 置 以 及 最 普 遍 的 伸 縮貨 叉 裝 置 等 ， 而 最 常 用 的 是 伸 縮 貨 叉 取 貨 裝 置 。l基 本 組 成 貨 叉 裝 置 是 堆 垛 機(jī) 存 取 貨 物 的 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) ， 裝 設(shè) 在 堆 垛 機(jī) 載 貨 臺(tái) 上 。貨 叉 可 以 橫 向 伸 縮 ， 以 便 向 兩 側(cè) 貨 格 送 入 （ 或 取 出 ） 貨 物 。 貨 叉 根 據(jù)其 叉 子 的 數(shù) 量 不 同
22、 ， 可 分 為 單 叉 貨 叉 、 雙 叉 貨 叉 和 多 叉 貨 叉 。 最 常 見的 是 前 兩 種 ， 多 叉 貨 叉 多 用 于 特 長(zhǎng) 貨 物 的 堆 垛 。 貨 叉 一 般 采 用 三 級(jí) 直 線 差 動(dòng) 式 伸 縮 貨 叉 ， 由 上 叉 、 中 叉 、 下 叉（ 固 定 叉 ） 及 起 導(dǎo) 向 作 用 的 滾 針 軸 承 等 組 成 ， 以 減 少 巷 道 的 寬 度 ， 且使 之 具 有 足 夠 的 伸 縮 行 程 。 貨 叉 的 動(dòng) 作 包 括 伸 叉 、 微 起 升 （ 或 微 下降 ） ， 收 叉 三 個(gè) 動(dòng) 作 ， 貨 叉 伸 出 （ 或 收 回 ） 動(dòng) 作 時(shí) ，
23、 其 速 度 也 為 雙 檔變 速 。 貨 叉 伸 縮 速 度 一 般 為 15m/min以 下 ， 高 的 可 達(dá) 30m/min， 在 超 過(guò) 10m/ min時(shí) 需 配 備 慢 速 擋 ， 在 啟 動(dòng) 和 制 動(dòng) 時(shí) 用 。 l基 本 組 成 伸 縮 貨 叉 的 結(jié) 構(gòu) 形 式 主 要 有 兩 種 ： 齒 輪 齒 條 及 鏈 傳 動(dòng) 。這 兩 種 傳 動(dòng) 方 式 各 有 其 優(yōu) 缺 點(diǎn) ： 齒 輪 傳 動(dòng) 的 傳 動(dòng) 精 度 較高 ， 定 位 準(zhǔn) 確 ， 但 是 齒 輪 傳 動(dòng) 方 式 的 齒 條 加 工 困 難 ， 裝配 精 度 要 求 很 高 ； 而 鏈 傳 動(dòng) 方 式 雖 然 精
24、度 不 高 ， 但 加 工裝 配 都 比 較 容 易 。 l基 本 組 成 機(jī) 架 是 堆 垛 機(jī) 的 主 要 承 載 構(gòu) 件 ， 可 分 為 單 立 柱 和 雙 立 柱 兩 種結(jié) 構(gòu) 類 型 。 一 般 都 是 由 立 柱 、 上 橫 梁 和 下 橫 梁 三 大 部 分 組 成 。當(dāng) 堆 垛 機(jī) 啟 動(dòng) 、 停 止 及 加 減 速 運(yùn) 行 時(shí) 會(huì) 產(chǎn) 生 慣 性 力 ， 使 立 柱在 巷 道 的 縱 向 發(fā) 生 撓 曲 ， 整 個(gè) 金 屬 結(jié) 構(gòu) 成 為 振 動(dòng) 體 ， 其 上 部的 振 動(dòng) 較 大 。 同 樣 ， 在 巷 道 的 垂 直 方 向 ， 立 柱 由 于 貨 叉 作 業(yè)時(shí) 的 彎
25、 矩 作 用 而 產(chǎn) 生 彎 曲 ， 使 叉 端 撓 度 增 大 。 當(dāng) 柱 端 振 動(dòng) 和貨 叉 前 端 的 撓 度 超 過(guò) 極 限 值 時(shí) ， 就 成 為 堆 垛 機(jī) 自 動(dòng) 定 位 的 障礙 ， 所 以 堆 垛 機(jī) 的 金 屬 結(jié) 構(gòu) 應(yīng) 具 有 足 夠 的 強(qiáng) 度 和 剛 度 。l基 本 組 成 一 、 運(yùn) 行 保 護(hù) 1. 在 運(yùn) 行 和 升 降 方 向 ， 距 終 端 開 關(guān) 一 定 距 離 處 設(shè) 強(qiáng) 迫 減速 開 關(guān) ， 以 確 保 及 時(shí) 減 速 。2. 貨 叉 伸 縮 機(jī) 構(gòu) 只 有 在 堆 垛 機(jī) 運(yùn) 行 機(jī) 構(gòu) 不 工 作 和 起 升 機(jī)構(gòu) 亦 不 工 作 時(shí) ， 才
26、能 啟 動(dòng) 。 反 過(guò) 來(lái) ， 如 果 貨 叉 已 離 開 中 央 位置 ， 堆 垛 機(jī) 運(yùn) 行 機(jī) 構(gòu) 便 不 能 啟 動(dòng) ， 而 起 升 機(jī) 構(gòu) 只 能 以 慢 速 工作 。 二 、 鋼 絲 繩 過(guò) 載 和 松 弛 保 護(hù) 當(dāng) 載 貨 臺(tái) 上 承 受 載 荷 超 過(guò) 最 大 或 最 小 允 許 值 時(shí) ， 通 過(guò)鋼 絲 繩 的 拉 力 大 小 ， 調(diào) 節(jié) 裝 置 中 的 彈 簧 產(chǎn) 生 不 同 行 程 ， 從 而切 斷 起 升 裝 置 電 機(jī) 回 路 電 源 ， 使 裝 置 及 時(shí) 停 止 運(yùn) 轉(zhuǎn) 。l安 全 保 護(hù) 裝 置 與 措 施 三 、 鋼 絲 繩 斷 繩 保 護(hù) 斷 繩 保 護(hù)
27、裝 置 是 由 螺 桿 、 壓 縮 彈 簧 、 左 右 安 全 鉗 及 連桿 機(jī) 構(gòu) 等 組 成 。 一 旦 當(dāng) 鋼 絲 繩 斷 裂 ， 使 斷 繩 保 護(hù) 裝 置 夾 緊在 起 升 導(dǎo) 軌 上 ， 從 而 保 證 載 貨 臺(tái) 在 斷 繩 時(shí) 不 致 墜 落 。四 、 下 降 超 速 保 護(hù) 不 論 什 么 原 因 ， 一 旦 載 貨 臺(tái) 下 降 發(fā) 生 超 速 現(xiàn) 象 時(shí) ， 此 保護(hù) 裝 置 立 刻 將 載 貨 臺(tái) 夾 住 。 l安 全 保 護(hù) 裝 置 與 措 施 五 、 其 它 保 護(hù) 裝 置 和 措 施 1. 貨 格 虛 實(shí) 探 測(cè) 裝 置 。 在 入 庫(kù) 作 業(yè) 中 ， 貨 叉 將
28、貨 物 單元 送 入 貨 格 之 前 ， 先 用 一 個(gè) 機(jī) 械 的 或 者 光 電 的 探 測(cè) 裝 置 檢查 一 下 該 貨 格 內(nèi) 有 無(wú) 貨 物 。 如 果 無(wú) 貨 ， 則 伸 出 貨 叉 將 貨 物存 入 貨 格 ， 如 果 已 有 貨 ， 則 報(bào) 警 停 止 進(jìn) 行 后 續(xù) 的 運(yùn) 作 。2. 空 出 庫(kù) 檢 測(cè) 。 在 出 庫(kù) 作 業(yè) 中 貨 叉 伸 進(jìn) 貨 格 完 成 取 貨動(dòng) 作 之 后 ， 如 果 在 貨 位 上 檢 測(cè) 不 到 有 貨 物 存 在 ， 則 報(bào) 警 。3. 伸 叉 受 堵 保 護(hù) 。 貨 叉 伸 出 受 堵 時(shí) ， 伸 縮 機(jī) 構(gòu) 傳 動(dòng) 系統(tǒng) 中 裝 設(shè) 的
29、 安 全 離 合 器 打 滑 進(jìn) 行 保 護(hù) 。 如 果 延 續(xù) 一 定 時(shí) 間后 ， 貨 叉 尚 未 伸 到 頭 ， 即 報(bào) 警 。l安 全 保 護(hù) 裝 置 與 措 施 4. 貨 物 位 置 和 外 形 檢 測(cè) 。 如 果 貨 物 單 元 在 載 貨 臺(tái)上 位 置 偏 差 超 過(guò) 一 定 限 度 ， 或 者 倒 塌 變 形 ， 檢 測(cè) 裝 置便 報(bào) 警 ， 堆 垛 機(jī) 不 能 繼 續(xù) 工 作 。5. 堆 垛 機(jī) 停 準(zhǔn) 后 才 能 伸 貨 叉 。6. 貨 叉 在 貨 格 內(nèi) 作 微 升 降 時(shí) ， 用 檢 測(cè) 開 關(guān) 限 制 微升 降 行 程 或 限 制 其 動(dòng) 作 時(shí) 間 ， 以 防 止
30、貨 叉 微 升 降 過(guò) 度 ，損 壞 貨 物 、 機(jī) 構(gòu) 或 貨 架 。l安 全 保 護(hù) 裝 置 與 措 施 一 、 控 制 方 式 1. 手 動(dòng) 控 制 方 式用 于 出 入 庫(kù) 頻 率 不 高 ， 規(guī) 模 不 大 的 倉(cāng) 庫(kù) 。 2. 半 自 動(dòng) 控 制 方 式這 種 控 制 方 式 ， 其 控 制 設(shè) 備 除 手 動(dòng) 操 縱 器 外 ， 一 般 還 設(shè) 有簡(jiǎn) 單 的 繼 電 器 邏 輯 控 制 裝 置 。 除 自 動(dòng) 停 準(zhǔn) 功 能 外 ， 還 能 自 動(dòng) 換速 、 自 動(dòng) 認(rèn) 址 、 自 動(dòng) 完 成 貨 叉 伸 縮 存 取 貨 物 的 功 能 ， 適 用 于 出入 庫(kù) 比 較 頻 繁
31、， 規(guī) 模 不 大 的 倉(cāng) 庫(kù) 。 3. 全 自 動(dòng) 控 制 方 式 在 機(jī) 上 便 于 地 面 操 作 的 部 位 裝 有 設(shè) 定 器 ， 操 作 人 員 站 在 巷道 口 的 地 面 ， 通 過(guò) 機(jī) 上 設(shè) 定 器 ， 設(shè) 定 出 入 庫(kù) 作 業(yè) 方 式 和 地 址 等數(shù) 據(jù) 。 適 用 于 出 、 入 頻 率 高 ， 堆 垛 機(jī) 臺(tái) 數(shù) 不 多 且 未 配 置 輸 送 機(jī)的 中 小 規(guī) 模 （ 貨 位 一 般 不 超 過(guò) 2000個(gè) ） 倉(cāng) 庫(kù) 。 l電 氣 控 制 系 統(tǒng) 4. 遠(yuǎn) 距 離 集 中 控 制 方 式 設(shè) 定 器 安 裝 在 地 面 集 中 控 制 室 內(nèi) 。 操 作 者
32、通 過(guò) 設(shè) 定器 設(shè) 定 出 入 庫(kù) 地 址 和 作 業(yè) 方 式 ， 并 輸 入 到 地 面 或 機(jī) 上 的控 制 裝 置 （ 多 為 計(jì) 算 機(jī) ） 中 ， 經(jīng) 過(guò) 計(jì) 算 和 判 斷 ， 發(fā) 出 堆垛 機(jī) 運(yùn) 行 的 控 制 命 令 ， 實(shí) 現(xiàn) 堆 垛 機(jī) 的 遠(yuǎn) 距 離 集 中 控 制 。這 種 方 式 適 用 于 出 入 庫(kù) 頻 繁 ， 規(guī) 模 比 較 大 ， 有 多 臺(tái) 堆 垛機(jī) 和 輸 送 機(jī) ， 倉(cāng) 庫(kù) 容 量 （ 貨 格 數(shù) 在 2000個(gè) 以 上 ） 較 大 的倉(cāng) 庫(kù) ， 特 別 是 低 溫 、 黑 暗 、 有 害 等 特 殊 環(huán) 境 的 倉(cāng) 庫(kù) 。 可以 節(jié) 省 人 力 ，
33、 改 善 勞 動(dòng) 條 件 ， 提 高 倉(cāng) 庫(kù) 作 業(yè) 效 率 ， 但 初始 投 資 和 維 護(hù) 費(fèi) 用 較 高 。 l電 氣 控 制 系 統(tǒng) 二 、 自 動(dòng) 認(rèn) 址 和 定 位 自 動(dòng) 控 制 的 堆 垛 機(jī) 必 須 具 有 自 動(dòng) 認(rèn) 址 系 統(tǒng) 。 自 動(dòng) 認(rèn) 址 系統(tǒng) 可 分 為 數(shù) 字 式 和 非 數(shù) 字 式 兩 大 類 ， 而 數(shù) 字 式 認(rèn) 址 又 可 分 為 相對(duì) 數(shù) 字 認(rèn) 址 系 統(tǒng) 和 絕 對(duì) 數(shù) 字 認(rèn) 址 系 統(tǒng)1、 相 對(duì) 數(shù) 字 認(rèn) 址 系 統(tǒng)每 個(gè) 貨 格 有 一 個(gè) 列 號(hào) 和 一 個(gè) 層 號(hào) 。 當(dāng) 操 作 人 員 輸 入 貨 格地 址 時(shí) ， 計(jì) 數(shù) 器 里
34、 就 記 下 了 目 的 地 址 的 列 數(shù) 和 層 數(shù) 。 從 中 減 去堆 垛 機(jī) 在 接 受 這 個(gè) 作 業(yè) 命 令 時(shí) 所 處 位 置 的 列 數(shù) 和 層 數(shù) 后 ， 其 差值 就 分 別 代 表 堆 垛 機(jī) 從 目 前 所 處 位 置 走 到 目 的 地 址 需 沿 巷 道 縱長(zhǎng) 方 向 經(jīng) 過(guò) 的 列 數(shù) 和 沿 垂 直 方 向 經(jīng) 過(guò) 的 層 數(shù) 。 堆 垛 機(jī) 沿 巷 道 運(yùn)行 時(shí) ， 每 經(jīng) 過(guò) 1個(gè) 貨 列 就 計(jì) 1個(gè) 數(shù) 。 計(jì) 夠 了 一 定 的 數(shù) （ 離 目 的 地的 距 離 ） 就 減 速 ， 到 達(dá) 了 目 的 地 就 停 止 。 在 貨 臺(tái) 升 降 時(shí) ，
35、也 用同 樣 的 方 法 認(rèn) 址 。l電 氣 控 制 系 統(tǒng) 2. 絕 對(duì) 數(shù) 字 認(rèn) 址 系 統(tǒng) 每 一 個(gè) 貨 位 的 列 數(shù) 和 層 數(shù) 分 別 用 編 碼 表 示 。 堆 垛 機(jī) 運(yùn)行 時(shí) 就 用 相 應(yīng) 的 檢 測(cè) 裝 置 ， 對(duì) 標(biāo) 號(hào) 牌 進(jìn) 行 讀 數(shù) ， 檢 測(cè) 所 在的 實(shí) 際 地 址 ， 然 后 送 入 地 址 運(yùn) 算 程 序 與 目 的 地 址 比 較 。 當(dāng)其 差 值 為 一 定 數(shù) 值 時(shí) 即 進(jìn) 行 減 速 ， 差 值 為 零 時(shí) ， 發(fā) 出 機(jī) 構(gòu)停 止 的 信 號(hào) 。3. 非 數(shù) 字 式 認(rèn) 址 系 統(tǒng) 在 每 個(gè) 貨 格 前 裝 一 個(gè) 發(fā) 號(hào) 元 件 （ 如 干 簧 管 ） 。 當(dāng) 堆 垛機(jī) 來(lái) 到 目 的 地 址 前 時(shí) ， 磁 場(chǎng) 使 堆 垛 機(jī) 上 的 檢 測(cè) 元 件 動(dòng) 作 ，堆 垛 機(jī) 即 能 確 認(rèn) 已 到 了 目 的 地 址 。 l電 氣 控 制 系 統(tǒng)
物流技術(shù)堆垛機(jī)
