工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用系統(tǒng)-工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)

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1、L o g o L o g o3 9 9 9 9 9 9 9 9 9 吸 附 式 末 端 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 又 稱 吸 盤 ， 有 氣 吸 式 和 磁 吸 式 兩 種 ，分 別 利 用 吸 盤 內(nèi) 負(fù) 壓 產(chǎn) 生 吸 力 或 磁 力 來(lái) 吸 住 并 移 動(dòng) 工 件 。本 系 統(tǒng) 工 業(yè) 機(jī) 器 人 為 了 配 合 自 動(dòng) 生 產(chǎn) 線 工 作 ， 采 用 吸 盤 內(nèi)負(fù) 壓 產(chǎn) 生 吸 力 來(lái) 移 動(dòng) 工 件 及 收 集 空 托 盤 ， 9 9 9 9 9 PLCmodbus通 訊 地址 機(jī) 器 人內(nèi) 部 地址 功 能 變 量 類 型 定 義 功 能0 0 寫 INT 啟 停 控 制 字 103為

2、循 環(huán) 首 次 啟 動(dòng)203為 再 啟 動(dòng)104為 復(fù) 位 回 初 始 狀 態(tài)1 1 寫 INT 通 訊 計(jì) 數(shù) 器 200ms加 一2 2 寫 INT 抓 取 X軸 坐 標(biāo) 偏 移 量 定 點(diǎn) 一 位 小 數(shù)3 3 寫 INT 抓 取 Y軸 坐 標(biāo) 偏 移 量 定 點(diǎn) 一 位 小 數(shù)4 4 寫 INT 抓 取 Z軸 坐 標(biāo) 偏 移 量 定 點(diǎn) 一 位 小 數(shù)5 5 寫 INT 抓 取 Z軸 角 度 定 點(diǎn) 一 位 小 數(shù)6 6 寫 INT 放 置 X軸 坐 標(biāo) 偏 移 量 定 點(diǎn) 一 位 小 數(shù) 7 7 寫 INT 放 置 Y軸 坐 標(biāo) 偏 移 量 定 點(diǎn) 一 位 小 數(shù)8 8 寫 INT 放 置 Z軸 坐 標(biāo) 偏 移 量 定 點(diǎn) 一 位 小 數(shù)9 9 寫 INT 放 置 Z軸 角 度 定 點(diǎn) 一 位 小 數(shù)10 10 寫 INT 工 具 坐 標(biāo) 切 換 0為 單 吸 盤 ， 1為 雙 吸 盤16 讀 INT 狀 態(tài) 字 100： 待 機(jī)200： 運(yùn) 行 中300： 抓 取 時(shí) 沒(méi) 吸 到 物 體400： 抓 取 完 成 后 物 體 丟 失17 17 讀 INT 通 訊 計(jì) 數(shù) 器 9 9 9 17