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1、精品文檔
========六軸機器人直角坐標系 ========
P（x, y, z, a, b, c, d）
x: X 軸距離（P點X軸分量）;
y: Y軸距離（P點Y軸分量）；
z: Z 軸距離（P點Z軸分量）;
a:姿態(tài)平面角；
a 角度為姿態(tài)向量PQ在XOY平面映射的向量與 OX軸的夾角; 角度范圍:[-180, 180）;
b:姿態(tài)線面角；
b 角度為姿態(tài)向量 PQ與 OZ軸的夾角；
角度范圍:[0, 180）;
c:姿態(tài)旋轉角；
c 角度為工具向量在 XOY平面映射的向量與 OX軸的夾角； 角度范圍:[-360, 360）;
d:模型中各關節(jié)角度狀
2、態(tài)；
d 為整數(shù)，無值是默認為 0；
規(guī)定：
0: 末端映射為正方向
1: 末端映射為正方向
2: 末端映射為正方向
3: 末端映射為正方向
4: 末端映射為負方向
5: 末端映射為負方向
6: 末端映射為負方向
7: 末端映射為負方向
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,與DH參數(shù)的D1同向，第三軸角度(-)號，第五軸角度(-)號；
,與DH參數(shù)的D1同向,第三軸角度(-)號,第五軸角度(+)號； ,與DH參數(shù)的D1同向,第三軸角度(+)號,第五軸角度(-)號；
,與DH參數(shù)的D1同向,第三軸角度(+)號,第五軸角度(+)號；
,與DH參數(shù)的
D1 逆向 , 第三軸角度 (-) 號, 第五軸角度 (-) 號;
,與DH參數(shù)的D1逆向，第三軸角度(-)號，第五軸角度(+)號；
,與DH參數(shù)的D1逆向，第三軸角度(+)號，第五軸角度(-)號；
,與DH參數(shù)的D1逆向，第三軸角度(+)號，第五軸角度(+)號；
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