抓取機械手畢的設(shè)計

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1、. 浙江理工大學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 題目 抓取機械手的設(shè)計 學(xué) 院 專業(yè)班級 姓 名 學(xué) 號 指導(dǎo)教師 系 主 任 學(xué)院院長 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計誠信聲明 我謹(jǐn)在此保證：本人所做的畢業(yè)設(shè)計，凡引用他人的研究成果均已在參考文獻或注釋中列出。設(shè)計說明書與圖紙均由本人獨立完成，沒有抄襲、剽竊他人已經(jīng)發(fā)表或未發(fā)表的研究成果行為。如出現(xiàn)以上違反知識產(chǎn)權(quán)的情況，本人愿意承擔(dān)相應(yīng)的責(zé)任。 聲明人（簽名）：

2、 年 月 日 摘 要 在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為了提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，機械手作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。本文簡單的介紹了機械手的概念，機械手的組成，機械手各個部件的整體尺寸設(shè)計，液壓驅(qū)動的特點。 第一， 概括課題研究的意義，對國內(nèi)外機械手的特點和發(fā)展概況進行了綜述，并提出本文的研究內(nèi)容。 第二，明確抓取機械手的設(shè)計要求，對機械手進行功能結(jié)構(gòu)分析，初步提出設(shè)計方案，簡要說明這些機構(gòu)中的單元解。最后結(jié)合自己看過和參考的文獻，提出自己的總體設(shè)

3、計方案，確定機械手的自由度，驅(qū)動方式。 第三，設(shè)計抓取機械手。明確機械手的驅(qū)動為液壓驅(qū)動，液壓驅(qū)動元件把壓縮液體的壓力能轉(zhuǎn)換為機械能，用來驅(qū)動個元件。同時根據(jù)確定的自由度并結(jié)合真正人手的結(jié)構(gòu)和功能設(shè)計出整個機械手。首先對機械手抓進行設(shè)計，接著設(shè)計出腕部回轉(zhuǎn)液壓缸以及伸縮臂的設(shè)計，設(shè)計這3個機械手最關(guān)鍵的部位后開始設(shè)計零部件，并利用Pro/E及CAD輔助軟件繪制出零件圖及裝配圖。 最后，對抓取機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計做出總結(jié)，分析機械手的應(yīng)用前景，指出其中存在的不足。 關(guān)鍵詞：機械手，液壓驅(qū)動，機械設(shè)計 Abstract In modern's large-scale manufact

4、uring, Enterprises in order to improve production efficiency,and to ensure product quality, Generally value the degree of automation of the production process, Manipulator as an important member of the automated production line, Gradually recognized by businesses and using. This paper briefly introd

5、uces the concept of robot, The composition of the manipulator, The overall size of the design of various components of the robot. Firstly, to summarize the significance of the research, reviewed the characteristics and development overview of the robot at home and abroad, and put forward the conten

6、ts of this article. Secondly,Make sure crawling robot design requirement,Functional structure analysis of the manipulator,The initial proposed design,A brief description of the cell solution in these institutions.Finally, have read and reference literature, put forward their overall design, to dete

7、rmine the degree of freedom of the robot-driven approach.First, the mechanical clutch design,Then design a wrist rotary hydraulic cylinder and the design of the telescopic boom,Began to design parts in the design of three of the most critical parts to the robot,And the use of Pro/ E and CAD auxiliar

8、y software to map out the part drawing and assembly drawing. Thirdly, Designed crawling robot. First gripper design, then design a wrist rotary hydraulic cylinders and telescopic boom design, the design began to design the most critical parts of these three robotic parts, and the use of Pro / E an

9、d CAD auxiliary software to map out the parts drawing and assembly drawing.Clear manipulator driven hydraulic drive, hydraulic drive components to the pressure of the compressed liquid can be converted to mechanical energy used to drive a component. Finally, the structural design of the crawling ro

10、bot summary analysis of the application prospects of the winding machine, pointed out that there's inadequate. Key words: Manipulator; Hydraulic drive; Mechanical Design . v . 目 錄 摘 要 Abstract 第1章 緒論1 1.1

11、課題研究的目的以及意義1 1.2 國內(nèi)外機械手的概況和發(fā)展趨勢2 1.2.1國內(nèi)外機械手的概況2 1.2.2機械手的發(fā)展趨勢3 1.3 研究的基本內(nèi)容4 第2章 總體方案設(shè)計5 2.1機械手設(shè)計的要求5 2.2總功能分析6 2.3 總功能的分解7 2.3.1 總功能分解的依據(jù)7 2.3.2總功能的分解8 2.3.3 機械手總體方案設(shè)計9 第3章 機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計10 3.1機械手抓液壓缸的機構(gòu)設(shè)計10 3.2腕部回轉(zhuǎn)液壓缸的設(shè)計13 3.2.1腕部設(shè)計的基本要求13 3.2.2回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動的典型腕部結(jié)構(gòu)13 3.2.3腕部結(jié)構(gòu)計算14 3.2.4回轉(zhuǎn)液壓缸所驅(qū)

12、動力矩計算16 3.2.5回轉(zhuǎn)缸內(nèi)徑D計算18 3.2.6腕部軸承的選擇19 3.3 伸縮臂的設(shè)計19 3.3.1 方案設(shè)計19 3.3.2伸縮臂機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計20 3.4其它主要零部件的設(shè)計23 3.4.1滑臺的設(shè)計23 3.4.2連接件的設(shè)計24 3.4.3連接板的設(shè)計25 3.4.4矩形導(dǎo)軌的設(shè)計25 3.4.5夾持手指26 3.4.6 V形手指的設(shè)計27 3.4.7楔塊的設(shè)計28 3.5總體三維結(jié)構(gòu)圖28 第4章 總結(jié)30 參考文獻31 致謝32 附錄33 需要正文全文及圖紙可聯(lián)系QQ:631768401 . v