基于PLC的兩工位鉆孔攻絲組合機床控制系統設計

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1、- 基于PLC的兩工位鉆孔攻絲組合機床控制系統設計 摘要 隨著機床行業(yè)和控制技術的不斷開展與進步，根據生產的實際需要，機床的升級改造已成為一種新興的行業(yè)。通過對現有機床的全部或局部構造進展改造，來提高機床的各項技術指標，對于實現資源的合理利用和促進經濟增長起到重要的作用。 本課題主要研究的是采用PLC控制兩工位鉆孔攻絲組合機床的動作。兩工位鉆孔攻絲組合機床通電后能自動完成工件的鉆孔和攻絲加工。在傳統的控制系統的設備中，通常采用的是繼電器控制，這種控制系統可靠性低，而采用PLC進展控制改造后，系統可靠性明顯提高。 本次設計的重點在于控制系統的硬件設計，根據工藝要求選擇了

2、控制系統所需要的電氣元件，繪出電力拖動系統的主回路電路圖、PLC的外部接線圖。論文根據機床的加工要求設計了PLC控制的程序，以及對機床的調試進展了簡要的概括。 關鍵詞： PLC控制 程序設計 調試 組合機床 The Design Of The Control System Of two worktables drilling tapping bination machine Based On The PLC ABSTRACT Along with the development of machine tool industry and technology con

3、tinues to progress according to the actual needs of the production machine ,upgrading has bee a new growth industry based on the e*isting machine tools in whole or in part the structure upgrades to improve machine tool technology inde*. To achieve rational use of resources and promote economic growt

4、h plays an important role in. This topic main research is to use PLC to control two worktables drilling tapping modular machine tool operation. Two worktables drilling tapping modular machine tool by the system can automatically plete the workpiece. In the control system of the traditionalis monly

5、used in the relay control, and this control system reliability is low, but when it is controlled by a PLC transformation, system reliability is obviously improved. The focus of this design is that the control system hardware design, according to the process requirements of electrical ponents contro

6、l system requires the choice,Drawing the e*ternal wiring diagram of main circuit diagram and the PLC electric drive system.This paper designs a PLC control program according tothe machine processing requirements, and missioning of the machine are summarized. KEY WORDS: PLCcontrol The program design

7、 debug bination machine tools 前言 兩工位鉆孔攻絲組合機床主要用來給工件鉆孔和攻絲的，是人類經濟和社會開展的重要工具之一。目前，許多工廠的兩工位鉆孔攻絲組合機床都還是用接觸器的邏輯關系控制的。由于繼電器系統接線比擬復雜，故障的診斷與排除較難，造成這些企業(yè)的生產率低下，效益差。隨著科學技術的不斷開展，PLC在工業(yè)控制領域的應用越來越廣，如果嘗試著將PLC應用在機床上，這樣不僅提高了系統的精度，而且還可以為國家節(jié)約大量的資源。 組合機床是以通用部件為根底的，再配以按工件特定形狀和加工工藝來設計的專用部件和夾具，組成半自動和自動的專用機床。一般多采用多

8、軸、多工序、多刀、多工位或多面同時加工的方式，生產效率比通用機床高幾倍至幾十倍。而參加了PLC則使組合機床抗干擾能力增強，提高了可靠性，使得功能完善，控制系統的設計、安裝、調試方便，控制系統構造簡單化，通用性增強，應用更加靈活，編程更加方便。 通過對原有資料的查閱和很多人不斷的實踐證實了用PLC進展兩工位鉆孔攻絲組合機床的控制系統改造是可行的。PLC是整個機床電氣控制系統的核心，也是重要途徑。結合我國現有機床建立的實際，掌握PLC的關鍵支持技術，這對于提高制造業(yè)重要意義。為了能將該系統成功的改造，首先應該明確PLC的特性?？删幊炭刂破魇且环N專門為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計的進展數字運算操作的電子

9、裝置。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序運算、定時、計數和算術運算等操作的指令，并能通過數字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程。當前，我國正處在全面建立小康社會和大力提高經濟開展的重要時期，如果將這一改造技術在機床改造上進展推廣，這將對我國經濟的開展做出重要的奉獻。 本次課題設計的主要功能是實現兩工位鉆孔攻絲組合機床在加工過程中的控制。我采用的是PLC程序控制方法。機床主要由鉆孔滑臺、攻絲滑臺、移開工作臺、夾具、鉆孔動力頭、攻絲動力頭、床身、滑臺移動控制凸輪和液壓系統組成。工作臺的移動包括左移和右移以及夾具的動作包括夾緊和放松，鉆孔滑臺和

10、攻絲滑臺的移動包括前移和后移，都由液壓系統控制與執(zhí)行的，其中鉆孔滑臺和攻絲滑臺的移動是通過控制凸輪來控制滑臺移動液壓系統的液壓閥實現的,電氣系統不參與，只需啟動控制凸輪電機即可，控制過程不在本次設計*圍之內。論文簡要介紹了PLC的開展、特點與應用，重點介紹PLC的編程特點和方式。 第一章 緒論 1.1 課題的提出和控制系統要求 1.1.1 課題的提出 當前，許多工廠用的兩工位鉆孔攻絲組合機床都是以接觸器的邏輯關系來控制的。隨著制造行業(yè)的不斷進步與開展，用這種老式機床進展加工已經達不到工藝精度要求。隨著科技的不斷創(chuàng)新，PLC在工業(yè)控制領域的應用已越來越廣泛，而我對PLC控制有一定的

11、了解，就想如果試著將PLC應用在老式機床上，系統的可靠性應該可以明顯提高，所以就確定了這個題目。 1.1.2 兩工位鉆孔攻絲組合機床的工藝流程對控制系統的要求 1. 兩工位鉆孔攻絲組合機床的概述 機床主要由鉆孔滑臺、攻絲滑臺、移開工作臺、夾具、鉆孔動力頭、攻絲動力頭、床身、控制滑臺移動的凸輪和液壓系統等組成。如以下圖1-1所示。 圖1-1為兩工位鉆孔攻絲組合機床的構造示意圖，機床的左、右分別為鉆孔和攻絲的刀具，中間為工作臺，左側為I工位也就是鉆孔工位，右側為II工位即為攻絲工位，可以完成對工件鉆孔攻絲的工作。 2. 工藝流程 工件推入夾具按啟動按鈕→夾緊工件→左側鉆

12、孔→工作臺右移→右側攻絲→工作臺左移→放松工件，手動拉出工件完成一個工作循環(huán)。 3. 刀架的控制 工作臺的動作要與鉆孔滑臺和攻絲滑臺相互配合，只有鉆孔與攻絲滑臺在原位時，工作臺才可以運動。 4. 設置必要的連鎖 為了保證機床的各部位能夠平安可靠的工作，并且動作互相協調，需要設置必要的保護裝置，來防止由于機床誤動作而引起的損壞甚至人身事故等。 圖1-1 兩工位鉆孔攻絲組合機床 5. 電氣控制局部的要求 系統通電后，自動啟動液壓電機。假設機床各局部在原位〔工作臺在鉆孔工位，鉆孔滑臺在SQ2位置、攻絲滑臺在SQ3位置〕，液壓系統的壓力符合要求，壓力繼電器動作，此

13、時原位指示燈亮。 把要加工的零件放在工作臺上，按下啟動按鈕，夾緊工件的電磁閥接通，夾具由液壓系統控制著將工件夾緊，當SQ4動作后，說明工件被夾具夾緊，與此同時控制凸輪的電動機開場動作。 鉆孔的動力頭電動機啟動運轉，且由于控制凸輪的電動機運轉，用凸輪控制使鉆孔滑臺前移的液壓閥，來進展工件的鉆孔加工。當鉆孔滑臺運動到SQ5時， 鉆孔滑臺自動退回原位，到SQ2時停頓后退，同時鉆孔動力頭的電機停頓。 等到鉆孔滑臺到達SQ2位置后，控制工作臺向右移動的電磁閥得電，液壓系統控制工作臺向右移動，當工作臺運動到攻絲工位SQ6的位置時，限位開關工作，停頓工作臺向右運動。攻絲的動力頭

14、電機開場正轉，與此同時凸輪與液壓系統控制攻絲滑臺向前移動，開場給零件進展攻絲，當攻絲滑臺運動到SQ7的位置時，限位開關動作，制動電磁閥DL得電，攻絲的動力頭開場制動，0.3秒后控制攻絲動力頭的電機開場反轉，此時控制凸輪與液壓系統控制攻絲滑臺自動后退。 攻絲滑臺退回到原來的位置SQ3時，凸輪正好運動一個周，控制凸輪轉動的電機停轉，同時用來攻絲的動力頭電機停頓，延時3秒后控制工作臺向左移動的電磁閥得電，工作臺開場向左運動，當運動到鉆孔工位SQ1的位置停頓左移。同時放松使工件放松的電磁閥通電，夾具開場放松工件，當放松限位SQ8動作后，停頓放松，系統回到原位，此時原位指示燈亮，取下工件，完成

15、了整個加工的過程。在加工過程中要啟動冷卻泵電機，供應冷卻液。 1.1.3 論文的主要工作 〔1〕 對兩工位鉆孔攻絲組合機床的電氣控制系統進展總體方 案設計; 〔2〕 設計 PLC 的外部硬件接線圖； 〔3〕 研究順序控制設計法在 PLC 程序設計中的應用； 〔4〕 根據兩工位鉆孔攻絲組合機床的工藝流程，設計工作臺、刀具、滑臺運行和控制梯形圖； 〔5〕 對該機床的調試進展簡要的概述。 第二章 PLC及組合機床控制系統介紹 在設計控制系統的總體方案時，要兼顧全局。既要使系統工作可靠穩(wěn)定，又要提高系統的性價比。本章的重點為兩工位鉆孔攻絲

16、組合機床選取控制系統的方案，這要結合其控制歷程及其加工工藝綜合考慮。 2.1 兩工位鉆孔攻絲組合機床控制系統的開展 由于科技的不斷開展與進步，兩工位鉆孔攻絲組合機床的控制系統也在不斷變化。如果對其系統進展更新，就能提高它的制造性能，否則，它的控制系統將會逐漸被淘汰。 2.1.1 機床以前的控制系統 兩工位鉆孔攻絲組合機床是一種廣泛使用的給機械零件鉆孔和攻絲的機床，是許多大型企業(yè)不可缺少的設備之一。該機床的電氣系統局部主要由控制系統和主拖動系統組成。主拖動系統的調速方式有以下四種：最原始的是利用人工變換皮帶調速法，這種調速屬于有級調速；其次是利用變極調速電機調速，這種調速

17、也是有級調速；再者是利用電磁調速電機調速，這種屬于無級調速，最后一種是交流變頻調速，這種也屬于無級調速。無級調速是可以連續(xù)的調速，有檔位的調速方式稱為有級調速?？刂葡到y有以下兩種方式：一種是利用接觸器的邏輯關系來控制的，另一種是讓可編程序控制器和繼電器相結合來控制。當前，許多工廠用的兩工位鉆孔攻絲組合機床都是以接觸器的邏輯關系來控制的，而大多數的電氣系統存在以下問題： (1) 較高的故障率，可靠性很差，然而維護檢修的工作量又較大。 (2) 電氣控制系統接線復雜，判斷出現故障原因和查找故障都很困難，即消耗了精力又浪費了時間。 (3) 由于在不斷的加工，繼電器和接觸器

18、的觸點頻繁的接通和斷開，容易造成觸點的損壞或著出現接觸不良等現象。 (4) 用機械方式來控制觸點動作反響速度比擬慢。 (5) 繼電器邏輯控制局部的功能是固定在線路中的，這樣不但功能單一，而且靈活性極差。 (6) 調節(jié)速度的局部不但噪音大、效率低、體積還非常大、消耗電能也比擬多。 (7) 慣性較大，調節(jié)速度的局部靜態(tài)性能及動態(tài)性能都不理想。 2.2 PLC的介紹 2.2.1 PLC的出現及其特點 PLC中文是可編程序控制器，它是一種具有微處理機的數字電子裝置，專為在工業(yè)環(huán)境下可以進展數字運算的操作而設計的。它的內部有可編程序的存儲器，它是用來完成計數、

19、定時、算術、順序和邏輯運算等操作指令的存儲與執(zhí)行，而且能夠通過模擬式、數字式的輸入與輸出，來控制各種機械的運轉或生產過程?？删幊绦蚩刂破骶哂性S多優(yōu)點，大致可以概括為以下幾個： 1. 性價比高，功能較強大 一臺小型的PLC內部就有幾百或幾千個用來編輯程序的元件供用戶使用，這樣可以控制比擬復雜的系統，與具有一樣控制功能的繼電器相比，可編程序控制器具有較高的性價比。它還采用了模塊化構造，這樣系統的規(guī)模和功能可以根據用戶的需求組合，即靈活又方便。 2. 設計編輯程序簡單，有利于理解和學習 編輯PLC的程序使用最多的語言是梯形圖，它的表達方式和元件符號與接觸器邏輯控制的原理圖根本

20、一致。梯形圖的編輯語言非常直觀，有利于理解和學習。熟練掌握繼電接觸器控制圖的工程技術人員只要用幾天就可以完全掌握梯形圖的編程語言，并能夠編輯用戶所需要的程序，這也是能夠迅速普及以及推廣的重要原因。PLC一般情況下采用設計法來編輯梯形圖程序，這種方法很簡單,容易理解和學習。電氣控制較復雜的系統，用可編程序控制器的順序控制設計所需要的時間要比繼電接觸器邏輯系統設計少得多。PLC在運行編輯完成的梯形圖程序時，首先要用其它程序將梯形圖程序轉變成匯編語言后再去運行。 3. 體積較小，消耗的能量也比擬少 當系統的控制局部較復雜時，使用PLC后，可以減少許多時間繼電器、接觸器和中間繼電器。小型P

21、LC的體積差不多與幾個繼電器加在一起一樣大，這樣的話控制柜的體積就可以減少原來的一半以上。由于可編程序控制器的接線要比接觸器控制系統的接線少得多，一般情況下只需要用接線的端子連接外部接線即可，許多部件和配線都用不到，故可以縮短大量的安裝與接線時間，使效率提高。再加上控制柜的體積減少不少，使總體的費用也大量減少。目前，有較多可編程序控制器的生產廠家，但在實際的工業(yè)控制過程中使用較多的是德國的西門子、日本的三菱。 4. 具有較齊全的硬件，通用性很強，方便用戶的使用 現在的可編程序控制器產品己系列化、標準化和模塊化了，并且還配有供用戶選用的各種硬件設施，方便用戶進展系統的配置，組成各種規(guī)

22、模和功能的系統?？删幊绦蚩刂破魇褂媚K化設計了每個部件，包括輸入/輸出接口、CPU、輸入/輸出通道、電源等。PLC的帶負載能力也比擬強，它可以直接驅動一般的接觸器與電磁閥的線圈。確定硬件局部后，可以通過修改程序，來適應工藝條件的各種變化。 5. 工作可靠，有很強的抗干擾能力 傳統的繼電接觸器邏輯控制系統中應用了許多KT和KA，由于繼電接觸器控制系統局部的觸點動作頻繁，容易出現接觸不良或燒壞。PLC利用軟件取代了大量的KA與KT，僅留下與I/O相關的少量硬件局部，使系統的接線可減少為原來繼電接觸器邏輯控制系統的十分之一到百分之一，大大降低了由觸點的接觸不良和損壞造成的故障。PLC采取

23、了大量的軟件和硬件措施來提高抗干擾的能力，如：輸入/輸出采用RC濾波器和光電藕合器進展隔離，此外，PLC本身具有良好的自診斷功能，一般PLC的平安運行時間平均可達幾萬小時以上，假設工業(yè)生產控制現場的干擾信號較強也可以直接使用可編程序控制器。目前，PLC是工業(yè)生產過程使用最多的設備之一。 6. 維修簡單而且工作量不大 一般情況下PLC本身的故障率極低，它自身還具有非常強大的自診斷能力。當PLC本身或與它相連的輸入局部和執(zhí)行局部發(fā)生故障時，可以根據PLC上的發(fā)光二極管的顯示所提供的信息很快地查明故障發(fā)生的原因，假設是可編程序控制器自身的原因，此時可更換模塊來一一排除所發(fā)生的故障，這樣極

24、大地提高了維護的工作效率，使故障的影響降到最低。 7. 控制系統的設計、調試簡單，安裝方便 在各種工業(yè)控制過程中PLC都可以運行。只需要在使用時將可編程序控制器得輸入/輸出端子與現場的各個設備相連，系統便可投入正常的運行。 用PLC所編的程序可以先用仿真軟件進展仿真，如果程序無誤再在實驗室進展模擬調試，用開關的通斷來代替信號的輸入，通過PLC控制板上的發(fā)光二極管可以了解到輸出信號的狀態(tài)。如果控制系統的接線和安裝完成以后，在現場調試時發(fā)現問題可以通過修改所編寫的程序來解決，用可編程序控制器控制的系統調試所用的時間要比繼電接觸器邏輯控制系統少得多，也簡單的多。 2.2.2 PLC

25、的工作原理 PLC采用"循環(huán)掃描〞的工作方式： 1、每次掃描工作過程，輸入信號采樣，執(zhí)行程序，然后進展刷新輸出的信號； 2、在執(zhí)行程序過程中，要關閉輸入端口，此時假設有新狀態(tài)要輸入，新狀態(tài)則不能被可編程序控制器讀入，只有等到進展下一次掃描程序時，新的狀態(tài)才允許被讀入PLC； 3、PLC內部程序執(zhí)行的過程分為三步：輸入掃描〔采樣〕，程序執(zhí)行，輸出刷新； 4、輸入映象存放器的內容不是隨著程序的執(zhí)行變化而變化，而元件映象存放器是的； 5、 有以下三條原因來決定一次掃描所用的時間：第一，掃描指令自身所用的時間；第二，所編指令的長短；第三，中央微處理器執(zhí)行指令

26、的快慢。 6、 由于PLC以不斷循環(huán)掃描方式進展工作，存在輸入/輸出滯后的現 象，即輸入/輸出響應延遲。 2.3 PLC和變頻器在機床中的應用 從1996年前后，我國開場將可編程序控制器和全數字直流調速應用于兩工位鉆孔攻絲組合機床的主拖動和電氣控制系統局部。此系統的特點如下： (1) 用可編程序控制器控制系統取代的原有的控制系統，使控制系統的配線大大減少，也比擬方便對系統進展維護，可靠性也大大提高。 (2) 系統本身具有自適應功能，保證了鉆孔和攻絲加工的要求。 (3) 用可靠性高、編程簡單且使用方便的可編程序控制器代替原來繼電器控制系統中大量的KA和KT，能完全無誤地操

27、作全數字直流調速系統，不但提高了加工質量還加快了工作效率。但是，全數字直流調速系統并不是沒有缺點的，它的低速性能不是很好，而且所有的電氣參數顯示的都是用英文，這樣對電氣維護人員的英語水平要求較高，使維護和檢修的難度大大增加。 在1996年左右，交流變頻器得到很大的開展，它性能也完善了許多，而且使用極為方便、可通過其外圍的少數幾個端子進展全*圍的控制，內部還有完善的保護措施，不用在其外圍線路中設計各種保護電路，所以開場嘗試著將變頻器運用于拖動系統。許多企業(yè)和大學研究院聯合試制，將PLC和變頻器成功地應用兩工位鉆孔攻絲組合機床上，使該機床的電氣性能和各項技術指標都得到了極大的改善。例如機床的調速

28、*圍寬，一般的通用型變頻器都可實現0-400HZ*圍內無級調速；機械特性好，節(jié)能效果顯著提高，能夠滿足各種工藝要求，該系統的另一大優(yōu)點是變頻器的故障代碼顯示為排除故障提供了大量的信息，大大縮短了故障排除時間。 目前，變頻器應用在組合機床的開展趨勢表現為：一是高性能：根本上所有的變頻器都要求矢量掌握方式；二是易掌握性不斷提高：好多變頻器在構造上考慮到現場安裝的要求，同時在軟件上參加起動設置工具，通過用戶操作從而簡化調試進程；三是功能模塊化以及智能化，方便了選型、安裝、調試等。 2.4 改造方案的選取 改造方案的選取直接影響整個機床的工作情況。在選擇時，要綜合分析機床的總體構造,多查閱相關資

29、料，并和有關的工作人員進展討論，最終確定方案。 2.4.1系統的總體構造 根據前面的分析，改造兩工位鉆孔攻絲組合機床的主拖動部份一般采交流變頻調速系統，控制部份采用PLC。由于變頻調速系統的各種運行狀況和故障情況都可以通過顯示器顯示，因此得到電氣設計人員和維護人員的推崇和喜愛。所以在本設計中對電機的轉速控制用交流變頻調速技術。 第三章 兩工位鉆孔攻絲組合機床電氣控制 系統的硬件設計 3.1 電力拖動系統主回路設計 在該控制系統中，根據工藝的要求，共選擇電機五個，其中M1作為液壓電機;M2為控制凸輪電機：M3為鉆孔動立頭電機；M4為攻絲動力頭電機；M5作為冷卻泵電機。QS空

30、氣開關一個，KM交流接觸器六個，FU熔斷器二十一個，FR熱繼電器五個，變壓器一臺。根據控制要求繪制出主回路電路原理圖，如圖3-1所示。 在圖 3-1中，QS空氣開關一般處于閉合狀態(tài)，設備運行時合上空氣開關 ，非工作時斷開。在該控制電路中旋轉閉合手動開關SA，HL3指示燈亮，之后可進展手動操作，KA1常閉觸點起保護作用；斷開手動開關SA之后才能閉合SB，KA1線圈得電，完成自鎖同時自動指示燈亮，系統自動對工件進展加工。 3.2 變頻器及PLC的選型 3.2.1變頻器的選型 目前，變頻器在我國的使用已經越來越多，通常所應用的變頻器是指能適用于工業(yè)中通常所用得電機和一般的變頻

31、電機、一般情況下供電的電壓是：單相220v、三相380v，頻率是50hz，用來作為調速控制的變頻器。由于這種變頻器廣泛應用在工業(yè)控制領域，所以成為變頻器的主流。調速的根本原理來源于以下公式: 式中:n1—同步轉速(r/min); f1—定子供電電源頻率(HZ); p—磁極對數。 在選擇變頻器的時候，一定要注意變頻器輸出電流和功率一定要等于或大于被驅動的異步電動機的電流和功率。由于變頻器的超負荷能力趕不上異步電動機的過載能力，如果異步電動機出現過載現象，首先變頻器就會被損壞。應用變頻器前就要明白變頻器的調速原理和過程與機械調速之間存在很大的區(qū)別，絕對不可以將異步電動機的機

32、械調速局部變?yōu)榫哂邢嗟裙β实淖冾l器，主要是因為功率是由轉矩與轉速的乘積得到的。 采用機械變速時(如皮帶變速、齒轉變速)，假設它們的變比為k，在不改變電動機功率情況下，電機轉速就會降底k倍，同時轉矩就升高了k倍，這種屬于恒定功率的負載。然而變頻器的轉速與轉矩之間的關系是：當頻率不高于它的額定頻率時，運行過程轉矩不變，電動機輸出轉矩也不能被提高；當頻率高于它的額定頻率時，隨著轉速的升高轉矩就會下降。當電動機在運行過程中低于它的額定頻率時，沒有增加負載力矩，所以，當電機運行在額定頻率以下時，可以根據電動機的功率大小來配置變頻器的功率。一些功率不變的負載，轉速較低時力矩會有所增加，然而電動機

33、和變頻器在低于額定頻率時它們的電流都會被限制，也不能增加力矩，所以當用變頻器將電機轉速調低時可能會造成電動機帶不動負載。選擇時一定要根據減速時增加力矩的比例，選擇的電機和變頻器要比原來的電機功率大。例如原來1.5kw電機，負載轉矩1kgm,轉速1460r/min，機械變速后轉速降到720r/min，轉矩就可達2kgm，但原來的電機和變頻器不可能輸出2kgm的轉矩。因此，要改變電機和變頻器都是1.5×2=3kw，選用標準功率3.7或4kw的電機和變頻器才行。 變頻器的選用型號還應根據使用要求而仔細考慮以下因素： (1) 考慮內容是使用是電網電壓、所處環(huán)境條件、負載的大小以及性

34、質。 (2) 電網電壓處于不正常時，變頻器可能會受害。電壓過高，如對380v的線電壓如上升到450v就會造成損壞，因此電網電壓超過使用手冊規(guī)定*圍的場合，要使用變壓器調整，以確保變頻器的平安 (3) 為使變頻器正常的工作，不但要配置標準的冷卻通風系統，而且在選擇上要有所增大，這樣做是為了應對在額定運行時的溫升下降。同時也考慮了，使用時溫度一直較高，如果安裝在不能通風冷卻良好的機柜內時，則變頻器壽命一定會縮短。更壞的情況是，那些電子精細器件、最典型是電容電解等器件、在大于一定的標準溫度后，壽命會隨著每升高10℃而下降一半。 (4) 使用于不同用途時，選擇變頻器的系列型號應作

35、分析，對于一般用途的變頻器而采用v/f常數得控制模式已可滿足，但是對那些數控機床等精細傳動等所對應的變頻器，顯然就不能滿足了，要采用閉環(huán)控制方式，當然也要包含對應的接口?？傮w來說這些變頻器變化*圍大，而且要求比擬高運轉精度的時候，典型的是低速并且要求保持一定的速度和負載得能力，那就要選擇矢量控制的方式的變頻器。總體來說就要綜合考慮。 (5) 當變頻器為降低電動機噪聲而將調制頻率重新設置得較高并高過出廠時設置的頻率時,則會使變頻器的損耗加大。設置頻率越高，損耗越大，因此要適當減載，不同公司、不同系列會有差異，但趨勢是相似的。如果一味增加調制頻率，則會造成變頻器的過熱損壞，或者變頻器輸不出額定功

36、率。。 (6)電動機容量之和一定要小于變頻器的容量，所對應的情況是一臺變頻器來驅動好幾臺電動機時候，并且只能選擇v/f控制模式，矢量控制模式不予采用。 (7) 能夠比擬正確地運用矢量控制的方式，則驅動前，對應的變頻器對這些電機的一些參數進展自動輸入或者自動識別還是有必要的。 矢量控制方式卻只能對應一臺變頻器而驅動一臺電機，電動機的額定電流一定不能太大于在實際運用的電流(不低于變頻器額定電流的1/8)。 通過對各主要生產廠家的產品的性能價格比分析，選用**富士電機公司的變頻器。富士的變頻器有以下4種控制方式： (1) 無PG〔脈沖編碼器〕矢量控制。 (2) 帶PG

37、 矢量控制。 (3) 無PG V/f控制。 (4) 帶PG V/f控制。 V/f 是壓頻比的縮寫，變頻器一般用 PG 作為速度反響裝置，來實現速度閉環(huán)控制，其效果比測速發(fā)電機好得多，并且價格適中，安裝方便，測量精度完全能滿足要求。矢量控制分別獨立控制磁場電流和力矩電流，可以像直流電動機調速一樣，對電磁力矩進展控制。對調速*圍要求不高的主拖動系統，可以選擇無 PG 的開環(huán)控制。調速*圍要求寬的系統，應選擇速度閉環(huán)控制。帶 PG 矢量控制方式的調速*圍寬廣，速度控制精度高，可以用于各種伺服驅動、高精度速度控制和力矩控制。但是帶有 PG 矢量控制功能的變頻器的價格相當高，其價格是沒

38、有這一功能的系列的價格的1.5倍。為減少本錢，并且鉆孔攻絲機床對于速度的要求不是太高，所以可以用開環(huán)控制方式?；谝簧细鞣N因素，本次設計決定選取變頻器的型號為FRENIC-MEGA系列無PG V/f控制方式。 3.2.2變頻器參數的設置 本次選取的變頻裝置是用于控制三相異步電動機的變速運轉裝置。變頻器在控制時只要對其參數進展設定即可，鉆孔攻絲組合機床所用的參數設置如下： 〔1〕 F00設置為3。功能為有數據保護，有數字設定保護。 〔2〕 F01頻率設定為1。功能為模擬電壓輸入〔DC0－±10v〕。 〔3〕 F02設置為1。外部信號時，運轉，操作。 3.2.2 PLC 的選型

39、 PLC的電源應選擇220VAC電源，與國內電源電壓一致。根據所需的 PLC 的輸入/輸出點數，并留有一定的余地。選擇PLC時，應該考慮性能價格比，輸入輸出點數對價格有直接的影響，每增加一塊輸入輸出卡件就需要增加一定的費用，所以在估計和選擇時應充分考慮這一點。 本次設計的機床所用的輸入為10點，輸出為13點，選擇 PLC 的根本單元的型號為 F*2N-32MR-001，輸入輸出點數總和為32，其中16點輸入，16點輸出，M是根本單元，R表示繼電器輸出，001表示適用于中國，選用該型號的PLC已足夠。 3.3 控制柜及控制面板的設計 3.3.1控制柜的設計 根據控制局部的電路原

40、理圖和所需要的的電氣元件來組裝電氣控制柜。在組裝過程中元件的排列順序一定要合理，否則會使控制系統雜亂無序，操作和檢修都很困難。 由于可編程序控制器是整個控制系統的核心局部，且在運行過程中會產生熱量，所以將可編程序控制器放在控制柜的左上角，裝在這個位置除了有利于程序的讀寫之外，散熱效果還非常好，降低了PLC工作時產生的熱量。在電氣控制原理圖中，電氣元件的連接是有一定順序的，通常是按照以下順序排列的：保險、空氣開關、接觸器、中間繼電器、所以只需將上述原件按次序排列。 由于變壓器和變頻器的體積和重量都較大，所以在安裝時將其安放在控制柜的中間位置。與外界相連接的輸入輸出端子要放在柜子的下側

41、，這樣有利于這些端子與外界的導線相連。另外輸入、輸出的端子的數量要多些，以便為公共端留下位置。 在選線時，為了易于區(qū)分，主電路的配線全部選用黑色。并且線的型號要根據所帶電動機的功率選取，而且還要留有一定的余量，防止當有較大電流流過導線時，導線承受不了而燒壞。在控制回路中，火線采用紅色的；零線采用藍色的；可編程序控制器上的輸入、輸出為信號線，一般選用細藍線就可以；地線用黃色的。 在接主電路的線路時，一定要將線頭壓緊，因為主電路產生的電流很大，如果線頭壓的不緊，當通電時可能會因為產生的電火花而使該點燒壞。在接PLC的輸入/輸出線時一定要小心，因為這局部的線很多，如果因粗心而將線

42、接錯會給調試帶來很大的困難。在接PLC的輸出線時一定要注意以下因素： 輸如局部的+24V電源端子不能與外界電源相連，否則會造成PLC的燒壞。 (1) 輸出局部的黑點端子代表內部公共端子，一定不能與外部相連，否則可能損壞PLC。 (2) 在配接觸器和中間繼電器的線時一定要分清常開、常閉、線圈端子的位置，如果不清楚一定要查詢說明書，切不可憑感覺而接線。 根據電氣原理圖和以上的接線要求，將配電柜即可安裝好。 3.3.2控制面板的設計 本控制面板是根據加工工藝的過程以及機械生產過程對機床性能的指標要求，利用可編程序控制器設計開發(fā)的，整個控制過程的設計用的是梯

43、形圖程序的順序控制設計法來完成的。控制面板設置了電源的啟動和停頓自動手動選擇開關及對應的指示燈，各種控制按鈕等輸入輸出信號。這個控制面板有利于操作者靈活方便地控制機床的各種動作，實現了機床的手動操作，該控制面板還可以顯示機床的各個工作狀態(tài)。 在配置控制面板時，首先根據機床的功能確定所用按鈕的型號及數量。其次，要根據PLC的地址表及控制柜上的接線，將相應的線引到控制面板上的控制按鈕上。在接線時要嚴格按照地址表進展，否則會造成控制按鈕所示功能與機床的實際功能不符。另外，在配線時，還要留出備用的線，因為操作面板上的信號線是最容易壞的，以便在更換導線時可以方便的進展。為了屏蔽外界信號的干擾，在連接控

44、制面板和控制柜的接線時，要選用電纜線，并且要給相應的導線用導線管標出線號，以方便檢修。 控制面板局部信號功能介紹: 總停：該按鈕控制著整個操作過程的電源的接通和斷開，當控制柜上電后，往上拉下該按鈕，控制面板控制操作過程上電;當遇到緊急情況時，按下該按鈕，操作過程會立即停頓運動。 電源指示：當翻開操作面板上的總停開關時，電源指示燈亮。表示系統已經上電，可以進展加工操作。 手動-自動：該按鈕在手動時，可以單獨的對機床的單個動作進展操作；在自動時，按下SB系統啟動，即可完成所有的機床動作。 圖3-1 兩工位鉆孔攻絲組合機床主電路圖 3.3 I/O 分配 I/O

45、的分配有助于我們更好的理解工作過程，使編程簡單易懂。 表3-1: I/O分配表 輸入元件 輸入點編號 輸出元件 輸出點編號 壓力檢測PV *000 原點指示HL1 Y000 系統啟動鈕SB *001 液壓泵電機M1(KM1) Y001 夾緊限位SQ4 *002 凸輪電機M2(KM2) Y002 鉆孔滑臺終點SQ5 *003 夾緊電磁閥YV1 Y003 鉆孔滑臺原位SQ2 *004 鉆孔動力頭M3(KM3) Y004 攻絲工位SQ6 *005 工作臺右移電磁閥YV2 Y005 攻絲滑臺終點SQ7 *006 攻絲動力頭電機M4正轉(

46、KM4) Y006 攻絲滑臺原位SQ3 *007 制動DL Y007 鉆孔工位SQ1 *010 攻絲動力頭電機M4反轉(KM5) Y010 放松限位SQ8 *011 工作臺左移電磁閥YV3 Y011 液壓泵啟動SB1 手動控制 放松電磁閥YV4 Y012 凸輪電機啟動SB2 冷卻泵電機M5(KM6) Y013 鉆孔SB3 手動控制電源 Y014 攻絲正轉SB4 攻絲反轉SB5 冷卻泵啟動SB6 夾緊SB7 工作臺右移SB8 工作臺左移SB9 放松SB10

47、 3.4硬件接線圖的設計 由兩工位鉆孔攻絲組合機床的加工工藝的要求可知，其加工過程為一順序控制過程，所以可運用狀態(tài)編程的思想，采用步進控制法對其進展控制。雖然該控制為自動循環(huán)順序控制，考慮到具體情況，還需要設置手動控制環(huán)節(jié)，為了減少輸出點，簡化程序，將按鈕或轉換開關接在驅動回路上，可實現各工步的手動操作。 在PLC外部輸出電路的電源供電線路上裝設電源接觸器，用按鈕SB21/SB20控制接通/斷開，當外部負載需要緊急斷開時，只需按下按鈕SB20就可將電源斷開，與PLC無關。另外，電源在停電后回復，PLC不能馬上啟動，只有在按下啟動按鈕SB21才會啟動。當輸出端的負載短路時，PLC的輸

48、出元件和印刷電路板將被燒壞，因此應該在輸出線路中加裝熔斷器，熔絲電流應該選擇適當大于負載電流。當輸出端接的是感性元件時，要加裝保護，直流輸出時，元件兩端并接續(xù)流二極管；交流輸出時，元件兩端并接阻容吸收電路，這樣可以抑制由于輸出觸點斷開時電感線圈感應出的尖峰電壓對輸出觸點的危害及對PLC的干擾，電路可選0.5W、100-120的電阻和0.1pF的電容。 圖3-1:PLC的外部接線圖 第四章 PLC 控制程序設計 4.1PLC控制系統的設計流程圖 圖4-1：PLC系統設計步驟 4.2 PLC 程序設計方法 4.2.1 PLC 程序設計方法概述 當今，PLC程序的設計有3種方法：

49、經歷設計法、順序控制設計法和邏輯設計法。 經歷設計法是在已有的一些典型圖形圖的根底上，根據被控對象對控制系統的具體要求，進展不斷的修改和完善，還有反復調試梯形圖，最后得到一個比擬滿意的結果。這種設計方法實際上是沒有規(guī)律可以遵循的，設計者的能力和經歷關系到整個設計的質量和所用的時間，因此這種方法一般只用于一些簡單的梯形圖設計。 根據繼電器的電路圖設計梯形圖的程序是用于將繼電接觸器邏輯控制系統改造為可編程序控制器控制系統。在編輯程序之前要了解被控對象的加工工藝過程以及電氣元件的動作情況，然后再分析繼電接觸器控制系統的電路圖，熟練掌握這種控制系統的工作原理。將這種控制系統直接改寫

50、成梯形圖，即用可編程序控制器的梯形圖程序和它的外部硬件接線圖實現繼電接觸器邏輯控制系統的功能. 順序控制設計法也稱為是步進控制設計法，這種設計方法比擬先進，不僅設計速度快，有利于程序的修改與調試，而且簡單易學易懂。對于那些被控對象的控制系統比擬復雜的，使用這種設計方法可以節(jié)約大量的時間，設計效果相當不錯。 4.2.2 順序功能圖的介紹 SFC為順序功能圖簡稱，它是采用順序控制設計法的思想來描述控制系統的整個控制過程、特性和功能的一種圖形，也是一種經常使用的技術語言，是設計可編程序控制器的順序控制程序的工具之一，可以供不同專業(yè)的人員之間進展編程方面的技術交流之用。SFC主要

51、由步、動作、有向連線、轉換條件、轉換5個根本要素和組成。 1. 步 把控制系統的一個工作周期分成假設干個按順序相連的局部，每一個局部稱為步。它是根據輸出量的狀態(tài)劃分的，一般表示*一個執(zhí)行元件的狀態(tài)變化，可以用編程元件(例如狀態(tài)存放器S和輔助繼電器M )代表各步。在任何一步工作時，步內的輸出量ON/OFF狀態(tài)保持不變，但是工作步與相鄰兩步的輸出量狀態(tài)總是相反的。采用這種方式使編程元件運行狀態(tài)與輸出量運行狀態(tài)之間的邏輯關系變得極為簡單。在SFC中用一個方框表示一步，一般情況下用表示該步的編程元件的元件號作為這一步的代號。 2. 初始步 初始步就是與控制系統的初始狀態(tài)相對應的

52、步，是整個控制系統運行的起點。初始步用兩個方框表示，每一個控制系統至少要有一個初始步。 3. 工作步 根據系統是否正在執(zhí)行，每一個工作步都是有兩種狀態(tài)的：活動步和靜止步?；顒硬骄褪窍到y正在運行的階段，如果步處于活動狀態(tài)下，則與步相應的動作都被執(zhí)行；靜止步就是指當前沒有運行的步，處于靜止步時，與步相對應的不具有存儲功能的動作會被停頓執(zhí)行。 4. 有向連線 在繪制順序功能圖時，按控制順序把表示各步的方框排列起來，并用帶有方向的線段將它們連接起來。控制系統的工作過程在順序功能圖中的進展方向一般都是從上到下或從左至右，按照這兩個順序的有向連線上的箭頭可以不畫。

53、 5. 轉換 用一個有向連線來表示轉換的方向，用有向連線中間的一段橫線表示轉換，轉換實際上是將相鄰的兩步分開的?？刂葡到y運行的進展是由轉換來完成的。 6. 轉換條件 在順序功能圖中，由當前運動步進入下一步的條件稱為轉換條件，它可能是可編程序控制器內部產生的信號，也可能是外部的輸入信號；如控制按鈕、定時器、限位開關的常開觸點的接通等，另外轉換條件還有可能是許多個信號的邏輯控制組合。 利用轉換條件來控制表示每一步的編程元件，使它們的運行狀態(tài)按設計好的順序變化，之后用表示各步的編程元件來控制可編程序控制器的各種輸出量，這是順序功能控制的重點之一。 4

54、.2.3在 SFC中實現轉換的根本規(guī)則 1. 實現轉換的條件 在SFC中，控制系統運行狀態(tài)的進展是由實現轉換來完成的。完成轉換必須同時要滿足以下兩個條件：第一是此轉換所有的前級步是活動步；第二是滿足活動步與下一步之間的轉換條件。 2. 實現轉換完成的局部 有向連線上端或左端由活動步變?yōu)殪o止步，有向連線下端或右端由靜止步變成活動步。 實現轉換的根本規(guī)則是根據利用SFC設計梯形圖，在該梯形圖中，使用表示每一步的編程元件來代表每一步，當*一步為活動步時，與這一步相對應的編程元件的狀態(tài)置1。 4.2.4 程序設計方法的選擇 用順序控制設計法設計出的程序很容

55、易調試、修改和閱讀，而且設計簡單，對于控制要求很復雜的系統，使用該方法可以節(jié)約大量的時間，獲得滿意的設計效果。順序控制系統的程序設計常用方法有四種：邏輯方程法、步進控制法、位移控制閥和以轉換為中心法，本次設計采用的是步進控制法。 步進梯形指令簡稱為STL指令，在可編程序控制器中RET指令是使STL指令復位的。利用STL與RET這兩條指令，可以很容易地編制出順序控制的梯形圖程序。SFC中的每一步都一段程序與之相對應，每一步都是獨立的，與其他各步都不相連。在運行過程中，活動狀態(tài)轉移到下一步，上一步就會自動復位。 4.3 機床加工工步順序表 在整個加工過程中，組合機床按照一定的順序進展加工，

56、組合機床的加工工步順序如表4-1所示： 表4-1：機床加工工步順序表 工步 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 通電啟動液壓泵 各局部在原位 進展夾緊后啟動機床凸輪電機 鉆孔加工 鉆孔滑臺退原位工作臺右移 到攻絲工位攻絲加工 攻絲滑臺到終端制動延時0.3s 攻絲工作頭反轉后退 攻絲滑臺到原位延時3s工作臺左移 工作臺到鉆孔工位放松 放松完成原位指示燈亮 輸 入 及 檢 測 元 件 液壓壓力檢測PV 1 鉆孔工位SQ1 1 1 1

57、 1 1 鉆孔滑臺原位SQ2 1 1 1 1 1 1 1 1 鉆孔滑臺終點SQ5 1 攻絲滑臺原位SQ3 1 1 1 1 1 1 1 啟動按鈕SB 1 夾緊限位SQ4 1 1 1 1 1 1 1 攻絲工位SQ6 1 1 1 1 攻絲滑臺終點SQ7 1 放松限位SQ8 1 1 驅

58、 動 元 件 液壓泵電機M1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 凸輪電機M2 1 1 1 1 1 1 1 夾緊電磁閥YV1 1 1 1 1 1 1 1 鉆孔動力頭M3 1 冷卻泵電機M5 1 1 1 1 1 工作臺右移電磁閥YV2 1 攻絲動力頭電機M4正轉 1 攻絲動力頭制動DL 1

59、 攻絲動力頭電機M4反轉 1 工作臺左移電磁閥YV3 1 放松電磁閥YV4 1 原位指示HL1 1 1 4.4順序功能圖的設計 順序功能圖是一種容易理解，易于構思的設計程序的工具之一，它有著流程圖的直觀，又有利于比擬復雜的邏輯控制系統的分解與綜合，它具有以下幾個特點： 1、可以將復雜的控制過程分解成假設干個簡單的程序； 2、各工序的任務明確而具體； 3、各工序間的聯系清楚，工序間的

60、轉換條件直觀； 4、容易理解，可讀性很強，能清晰的反映整個控制過程，能帶給編程人員清晰的編程思路。 以下便是該設計的順序功能圖，見圖4-2： 圖4-2 順序功能圖 4.5 梯形圖設計 梯形圖的設計整體反映了編者的思想，使我們更清楚的理解程序的作用及用途，它是由狀態(tài)圖進一步轉化而來，結合PLC控制將會使程序淺顯易懂，以下便是該設計的梯形圖： 原理：系統上電后，給M8002一個初始脈沖，使M8002變成ON狀態(tài)，激活初始步S0,輔助繼電器M01變?yōu)镺N狀態(tài)；S20變成活動步，自動啟動液壓泵電機M1并保持，當鉆孔滑臺在原位, 工作臺在鉆孔工位,攻絲滑臺在原位，夾具在放松限位(即S

61、Q2、SQ1、SQ3、SQ8動作)，并且液壓系統壓力正常，壓力繼電器PV動作時，S21變成活動步，原點指示燈HL1亮，將要加工的工件放到工作臺上，之后按下系統啟動按鈕SB，S22變成活動步，夾緊電磁閥得電并保持，夾具由液壓系統控制著將待加工工件夾緊，當夾緊限位SQ4動作即說明工件已經被夾緊，緊接著S23變成活動步，控制凸輪的電機M2啟動運轉并保持，鉆孔動力頭電機M3得電并保持，冷卻泵電機M5也啟動運轉并保持，鉆孔滑臺是由控制凸輪的電機M2運轉前移進展鉆孔加工的。當SQ5動作時說明鉆孔滑臺已到達終點，此時S24變成活動步，鉆孔滑臺由凸輪控制著自動后退，同時鉆孔動力頭電機M3復位停頓。等到鉆孔滑臺

62、回到原位SQ2后，S25變成活動步，右移電磁閥YV2得電，工作臺由液壓系統控制著右移，當SQ6動作時說明工作臺已到達攻絲工位，此時工作臺停頓右移。接著S26變成活動步，啟動攻絲動力頭電機電機M4正轉，同時攻絲滑臺由凸輪控制前移，進展攻絲加工，當攻絲終點限位SQ7動作時，S27變成活動步，制動電磁閥DL得電，攻絲動力頭開場制動，同時計時器T1開場計時，0.3S后S28變成活動步，M4開場反轉，同時攻絲滑臺將自動后退。退到原來的位置時，SQ3動作，S29變成活動步，凸輪電機M2復位停頓，冷卻泵電機也復位停頓，同時計時器T2開場計時，3S后進入S30步，控制工作臺向左移的電磁閥YV3通電，工件臺開場

63、左移，同時加緊電磁閥復位，鉆孔工位SQ1動作時左移停頓，放松工件的電磁閥得電后開場放松工件，當放松限位SQ8動作后，停頓放松。原位指示燈亮時即可取下工件，整個加工過程到此完成。 4.6程序的仿真 本次對程序進展仿真采用的是與G* Developer編程軟件相對應的G* Simulator 6-C仿真軟件。具體過程如下： 按下梯形圖的邏輯測試啟動按鈕后，PLC開場寫入，當完全寫入后， 開場進展測試，內部給M8002一個初始脈沖，滿足轉換條件，SO置1.步進指令SO也置1. 當M1滿足轉化條件時，S20步變成ON狀態(tài)，SO步變成OFF狀態(tài)，此時液壓泵得電并保持。 手動閉合*00

64、0、*010、*004、*007、*011，使轉換條件滿足，S21步變成ON狀態(tài)，S20步變成OFF狀態(tài)，但是在S20步中表示液壓泵的輸出Y001由于有SET指令，一直保持ON狀態(tài)。在S21步中表示原點指示燈的Y000得電。 按下啟動按鈕*001，S22步變成ON狀態(tài)，S21步變成OFF狀態(tài)，這時候表示夾緊電磁閥的輸出Y003通電并保持。 當表示夾緊限位SQ4的*2閉合時，S23步變成ON狀態(tài)，S22步變成OFF狀態(tài)。此時，冷卻泵電機、鉆孔動力頭電機、控制凸輪電機都得電并保持。 表示鉆孔滑臺終點SQ5的*4閉合后，S24步變成ON狀態(tài)，S23步變成OFF狀態(tài)，但冷

65、卻泵電機、控制凸輪電機仍然運動，由于S24步中有一條讓Y4復位的指令RST Y004，所以Y004的狀態(tài)變成OFF。 鉆孔滑臺到達原位SQ2,也就是*4閉合，S25步變成ON狀態(tài)，S24步變成OFF狀態(tài)。工作臺開場右移。 以下仿真局部不再一一解釋,在仿真過程中，輸入局部的信號都是有開關的通斷控制，假設輸出狀態(tài)是ON時，程序中就會有藍色表示。這次仿真不僅是對程序的一種檢測，還使我對整個控制過程有了進一步的了解。 第5章 機床調試 5.1 機床調試的工作過程 5.1.1 調試準備 根據相關的資料和技術指標完成實際操作的主電路與控制回路之間的接線,一定要保證接線沒有錯誤;

66、按照設計對電氣元件要求的通電順序，把所用到的電動機還有輔助元件都安裝到組合機床，對所有需要的設備進展聯機調試。根據機床使用說明書中的技術要求來給機床各個需要潤滑的局部參加規(guī)定型號的潤滑油，另外還要將潤滑油油箱加滿。翻開電源開關，給機床通電時，為了防止出現故障造成破壞,應時刻準備按下急停按鈕，隨時都可以關閉電源。 5.1.2通電試車 假設檢查線路完全正確后，可以進展通電試車，通電后首先看看各局部是否正常，然后再操作手動控制的各個按鈕進展一步一步的運行，觀察每一步是否按照設計的過程來運行，還有各個主軸是否能正常運轉，另外安裝的各種保護裝置是否能起到保護作用，仔細聽聽系統各局部運行的聲音是否在正常*圍內等。對于液壓系統檢查，首先要觀察液壓管道中是否有油壓的形成，然后是查看各個管道接頭有無滲漏現象等。如果一切正常就可以進展下一步工作。 5.2控制系統調試的主要步驟 系統調試分為兩個階段：第一階段為模擬調試，一般在實驗室進展；第二階段為聯機調試，一般在現場進展。 5.2.1模擬調試 先檢查編寫完成的程序，看看在拼寫上和正語法是否有錯誤，假設發(fā)現問題及時修改，然后寫入可編程序控制器，在