個(gè)自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)
《個(gè)自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)》由會(huì)員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《個(gè)自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)(26頁(yè)珍藏版)》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、第一章 引言 機(jī)械工業(yè)是國(guó)民的裝備部,是為國(guó)民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生活提供耐用消費(fèi)品的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè),還是新興產(chǎn)業(yè),都離不開(kāi)各種各樣的機(jī)械裝備,機(jī)械工業(yè)所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本,對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)各部門(mén)技術(shù)進(jìn)步和經(jīng)濟(jì)效益有很大的和直接的影響。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國(guó)家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平的重要標(biāo)志。因此,世界各國(guó)都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國(guó)經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)之一。 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù),在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的
2、準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 機(jī)械手是在機(jī)械化,自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中,機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中,機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi),迅速發(fā)殿起來(lái)的一門(mén)新興的技術(shù),它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展,使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活,但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng),不知疲勞,不怕危險(xiǎn),抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn),因此,機(jī)械手已受到許多部門(mén)的重視,并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。 機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域,
3、是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。 機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器,它有多個(gè)自由度,可用來(lái)搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作。 1.1 機(jī)械手的分類(lèi) 機(jī)械手一般分為三類(lèi):第一類(lèi)是不需要人工操作的通用機(jī)械手。它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序,以完成各項(xiàng)規(guī)定的操作。它的特點(diǎn)是具備普通機(jī)械的性能之外,還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類(lèi)是需要人工才做的,稱(chēng)為操作機(jī)。它起源于原子、軍事工業(yè),先是通過(guò)操作機(jī)來(lái)完成特定的作業(yè),后來(lái)發(fā)展到用無(wú)線電訊號(hào)操作機(jī)來(lái)進(jìn)行探測(cè)月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類(lèi)是用專(zhuān)用機(jī)械手,主要附屬于自
4、動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)線上,用以解決機(jī)床上下料和工件送。這種機(jī)械手在國(guó)外稱(chēng)為“Mechanical Hand”,它是為主機(jī)服務(wù)的,由主機(jī)驅(qū)動(dòng);除少數(shù)以外,工作程序一般是固定的,因此是專(zhuān)用的。 在國(guó)外,目前主要是搞第一類(lèi)通用機(jī)械手,國(guó)外稱(chēng)為機(jī)器人。本課題所做的機(jī)械手是屬于第三類(lèi)機(jī)械手。 1、簡(jiǎn)史 機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是:機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂,頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu),控制系統(tǒng)是示教形的。 1962年,美國(guó)聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為Unimate(即萬(wàn)能自動(dòng))。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔,臂可
5、以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動(dòng);控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)裝置。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬(wàn)能自動(dòng)公司,專(zhuān)門(mén)生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。 1962年美國(guó)機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran機(jī)械手。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初,但都是國(guó)外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。 1978年美國(guó)Unimate公司和斯坦福大學(xué),麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vicarm型工業(yè)機(jī)械手,裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制,用于裝配作業(yè),定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國(guó)機(jī)械制造業(yè)是從1970年開(kāi)始應(yīng)用
6、機(jī)械手,主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)。 聯(lián)邦德國(guó)KnKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手,采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。 日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國(guó)家。自1969年從美國(guó)引進(jìn)兩種機(jī)械手后大力從事機(jī)械手的研究。 前蘇聯(lián)自六十年代開(kāi)始發(fā)展應(yīng)用機(jī)械手,至1977年底,其中一半是國(guó)產(chǎn),一半是進(jìn)口。 目前,工業(yè)機(jī)械手大部分還屬于第一代,主要依靠工人進(jìn)行控制;改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。 第二代機(jī)械手正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計(jì)算控制系統(tǒng),具有視覺(jué)、觸覺(jué)能力,甚至聽(tīng)、想的能力。研究安裝各種傳感器,把感覺(jué)到的信息反饋,是機(jī)械手具有感覺(jué)機(jī)能。 第三代機(jī)械手則能獨(dú)立完成工作中
7、過(guò)程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系,并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的重要一環(huán)。 2、 應(yīng)用簡(jiǎn)況 現(xiàn)代工業(yè)中,生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化,自動(dòng)化已成為突出的主題。化工等連續(xù)性生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化已基本得到解決。但在機(jī)械工業(yè)中,加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。因此,裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性,工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。 有資料統(tǒng)計(jì):美國(guó)偏重于毛坯生產(chǎn),日本偏重于機(jī)械加工。隨著機(jī)械手技術(shù)的發(fā)展,應(yīng)用的對(duì)象還會(huì)有所改變。 機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力,改善熱、累等勞動(dòng)條件。 國(guó)內(nèi)機(jī)械手工業(yè)、鐵路工業(yè)中首先在單機(jī)、專(zhuān)機(jī)上采用機(jī)
8、械手上下料,減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。 國(guó)外鐵路工業(yè)中應(yīng)用機(jī)械手以加工鐵路車(chē)軸、輪等大、中批零件。并和機(jī)床共同組成一個(gè)綜合的數(shù)控加工系統(tǒng)。 采用機(jī)械手進(jìn)行裝配更始目前研究的重點(diǎn),國(guó)外已研究采用攝象機(jī)和力傳感裝置和微型計(jì)算機(jī)連在一起,能確定零件的方位達(dá)到鑲裝的目的。 3、 發(fā)展趨勢(shì) 目前工業(yè)機(jī)械手主要用于機(jī)床加工、鑄造、熱處理等方面,無(wú)論數(shù)量、品種和性能方面還是不能滿足工業(yè)發(fā)展的需要。 在國(guó)內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍,重點(diǎn)發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手,以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度,改善作業(yè)條件,在應(yīng)用專(zhuān)用機(jī)械手的同時(shí),相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手,有條件的還要研制示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等。將機(jī)械
9、手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件,如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)以及根據(jù)不同類(lèi)型的加緊機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu),所以便根據(jù)不同的作業(yè)要求選擇不同類(lèi)型的基加緊機(jī)構(gòu),即可組成不同用途的機(jī)械手。既便于設(shè)計(jì)制造,有便于更換工件,擴(kuò)大應(yīng)用范圍。同時(shí)要提高速度,減少?zèng)_擊,正確定位,以便更好的發(fā)揮機(jī)械手的作用。 此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型,以及具有觸覺(jué)、視覺(jué)等性能的機(jī)械手,并考慮與計(jì)算機(jī)連用,逐步成為整個(gè)機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個(gè)基本單元。 在國(guó)外機(jī)械制造業(yè)中工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用較多,發(fā)展較快。目前主要用于機(jī)床、橫鍛壓力機(jī)的上下料,以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè),它可按照事先指定的作業(yè)程序來(lái)完成規(guī)定的操作。 此外,國(guó)外機(jī)械手的
10、發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力,能反饋外界條件的變化,作相應(yīng)的變更。如位置發(fā)生稍許偏差時(shí),即能更正并自行檢測(cè),重點(diǎn)是研究視覺(jué)功能和觸覺(jué)功能。目前已經(jīng)取得一定成績(jī)。 視覺(jué)功能即在機(jī)械手上安裝有電視照相機(jī)和光學(xué)測(cè)距儀(即距離傳感器)以及微型計(jì)算機(jī)。工作是電視照相機(jī)將物體形象變成視頻信號(hào),然后送給計(jì)算機(jī),以便分析物體的種類(lèi)、大小、顏色和位置,并發(fā)出指令控制機(jī)械手進(jìn)行工作。 觸覺(jué)功能即是在機(jī)械手上安裝有觸覺(jué)反饋控制裝置。工作時(shí)機(jī)械手首先伸出手指尋找工作,通過(guò)安裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸覺(jué)作用,然后伸向前方,抓住工件。手的抓力大小通過(guò)裝在手指內(nèi)的敏感元件來(lái)控制,達(dá)
11、到自動(dòng)調(diào)整握力的大小??傊S著傳感技術(shù)的發(fā)展機(jī)械手裝配作業(yè)的能力也將進(jìn)一步提高。 更重要的是將機(jī)械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合,從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。 1.2機(jī)械手的組成 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。其組成及相互關(guān)系如下圖: 1、執(zhí)行機(jī)構(gòu) ( 如圖1.2-1所示 ) 圖1.2-1 (1) 手部 手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔裝有轉(zhuǎn)動(dòng)軸,可把動(dòng)作傳給手腕,以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸屈手腕,開(kāi)閉手指。 本課所指的機(jī)械手僅需開(kāi)閉手指。 機(jī)械手手部的機(jī)構(gòu)系模仿人的手指,分為無(wú)關(guān)節(jié),固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指和
12、四指等,其中以二指用的最多??梢愿鶕?jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭,以適應(yīng)操作需要。 本課所做的機(jī)械手采用二指形狀。 (2) 手臂 手臂有無(wú)關(guān)節(jié)和有關(guān)節(jié)手臂之分 本課所做的機(jī)械手的手臂采用無(wú)關(guān)節(jié)臂 手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確的抓住工件,并運(yùn)送到所需要的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確的工作,手臂的三個(gè)自由度都需要精確的定位。 本課題所做的機(jī)械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)三個(gè)方向的定位均采用行程開(kāi)關(guān)控制,以保證定位的精度。 總括機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)離不開(kāi)直線移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)二種,因此,它采用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是直線油缸、擺動(dòng)油缸、電液脈沖馬達(dá)、伺服油馬達(dá)、直流伺服馬達(dá)和步進(jìn)
13、馬達(dá)等。 軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。 2、 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種:液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以液壓氣動(dòng)用的最多,占90%以上,電動(dòng)、機(jī)械驅(qū)動(dòng)用的較少。 液壓驅(qū)動(dòng)主要是通過(guò)油缸、閥、油泵和油箱等實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。它利用油缸、馬達(dá)加上齒輪、齒條實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng);利用擺動(dòng)油缸、馬達(dá)與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是壓力高、體積小、出力大、運(yùn)動(dòng)平緩,可無(wú)級(jí)變速,自鎖方便,并能在中間位置停止。缺點(diǎn)是需要配備壓力源,系統(tǒng)復(fù)雜成本較高。 氣壓驅(qū)動(dòng)所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達(dá)、氣閥等。一般采用4-6個(gè)大氣壓,個(gè)別的達(dá)到8-10個(gè)大氣壓
14、。它的優(yōu)點(diǎn)是氣源方便,維護(hù)簡(jiǎn)單,成本低。缺點(diǎn)是出力小,體積大。由于空氣的可壓縮性大,很難實(shí)現(xiàn)中間位置的停止,只能用于點(diǎn)位控制,而且潤(rùn)滑性較差,氣壓系統(tǒng)容易生銹。 為了減少停機(jī)時(shí)產(chǎn)生的沖擊,氣壓系統(tǒng)裝有速度控制機(jī)構(gòu)或緩沖機(jī)構(gòu)。 電氣驅(qū)動(dòng)采用的不多。現(xiàn)在都用三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力,用大減速比減速器來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu);直線運(yùn)動(dòng)則用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母機(jī)構(gòu);有的采用直線電動(dòng)機(jī)。通用機(jī)械手則考慮用步進(jìn)電機(jī)、直流或交流的伺服電機(jī)、變速箱等。 電氣驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)力源簡(jiǎn)單,維護(hù),使用方便。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)可以采用統(tǒng)一形式的動(dòng)力,出力比較大;缺點(diǎn)是控制響應(yīng)速度比較慢。 機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于固定的場(chǎng)合。一般用凸輪連
15、桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。它的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠,速度高,成本低;缺點(diǎn)是不易調(diào)整。 本課題所做的機(jī)械手采用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂的上升、下降方面。采用手臂的左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、手臂的夾緊、放松方面。 3、 控制系統(tǒng) 機(jī)械手控制系統(tǒng)的要素,包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間和加速度等。 控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求,設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ),然后再根據(jù)規(guī)定的程序,控制機(jī)械手進(jìn)行工作。 1.3 應(yīng)用機(jī)械手的意義 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)械手也越來(lái)越多的地被應(yīng)用。在機(jī)械工業(yè)中,鑄、焊、鉚、沖、壓、熱處理、機(jī)械加工、裝配、檢驗(yàn)、噴漆、電鍍等工種都有應(yīng)用的實(shí)理。其他部門(mén),如輕工
16、業(yè)、建筑業(yè)、國(guó)防工業(yè)等工作中也均有所應(yīng)用。 在機(jī)械工業(yè)中,應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下: 一、以提高生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程度 應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度,從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。 二、以改善勞動(dòng)條件,避免人身事故 在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場(chǎng)合中,用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的,而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè),使勞動(dòng)條件得以改善。 在一些簡(jiǎn)單、重復(fù),特別是較笨重的操作中,以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作,可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人
17、身事故。 三、可以減輕人力,并便于有節(jié)奏的生產(chǎn) 應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作,這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面,同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作,這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此,在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線上,目前幾乎都沒(méi)有機(jī)械手,以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍,便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。 綜上所述,有效的應(yīng)用機(jī)械手,是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。 第二章 總體技術(shù)方案及系統(tǒng)組成 2.1 原始數(shù)據(jù) 負(fù)載重量:10kg 重復(fù)定位精度:±1mm 自由度:3(Z的移動(dòng),R軸的平動(dòng),θ軸的轉(zhuǎn)動(dòng)) Z:大臂的升降 R:大臂的伸縮 θ:腰軸 各軸最大運(yùn)動(dòng)速度: Z軸上下:200m
18、m/s θ軸回轉(zhuǎn):30°/s R軸伸縮:200mm/s 各軸最大運(yùn)動(dòng)范圍: Z軸上下:550mm θ軸回轉(zhuǎn):90° R軸伸縮:400mm 2.2工作要求: 機(jī)械手的工藝流程: 機(jī)械手原位→機(jī)械手前伸→機(jī)械手上升→機(jī)械手抓取并夾緊→機(jī)械手后退→機(jī)械手前進(jìn)(小車(chē))→小車(chē)停止→機(jī)械手左轉(zhuǎn)90°→機(jī)械手前伸→機(jī)械手松開(kāi)→機(jī)械手后退(小車(chē))→機(jī)械手下降→機(jī)械手右轉(zhuǎn)90°→小車(chē)后退→退至原位 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 2.3 系統(tǒng)組成 本基械手系統(tǒng)由機(jī)體,傳送機(jī)構(gòu),動(dòng)力源和控制裝置四部分組成。其中機(jī)體由小車(chē)及本體等部分組成;傳送機(jī)構(gòu)主要由伸縮臂及抓緊機(jī)構(gòu)所組成;動(dòng)力源由液壓驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)
19、動(dòng)兩種形式構(gòu)成控制裝置主要由自動(dòng)控制和手動(dòng)控制兩部分組成。 2.4 總體技術(shù)方案 畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的就是要把我們所學(xué)的比較分散的知識(shí)綜合起來(lái),并進(jìn)行靈活運(yùn)用。現(xiàn)在的發(fā)展趨勢(shì)是機(jī)電一體化,因此,我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)是要我們將“機(jī)”、“電”、“液”三者合并起來(lái)。 “機(jī)”即是指機(jī)械,機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程可以分五部分,即機(jī)械手的上升下降、機(jī)械手的前伸后縮、機(jī)械手的加緊放松、機(jī)械手的左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、小車(chē)的前進(jìn)后退。這五部分中我們靠機(jī)械完成機(jī)械手的上升下降動(dòng)作,即本課題所做的機(jī)械手采用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂的上升、下降方面。 滾珠螺旋傳動(dòng)是在絲杠和螺母滾道之間放入適量的滾珠,使螺紋間產(chǎn)生滾動(dòng)摩擦。絲桿傳動(dòng)
20、是帶動(dòng)滾珠沿螺紋軌道滾動(dòng)。滾珠螺旋傳動(dòng)與滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)或者其他直線運(yùn)動(dòng)副相比,有以下特點(diǎn): 1) 傳動(dòng)效率高 一般滾珠絲杠副的傳動(dòng)效率達(dá)85%-98%,為滑動(dòng)絲杠副的3-4倍。 2) 運(yùn)動(dòng)平穩(wěn) 滾動(dòng)摩擦系數(shù)接近常數(shù),啟動(dòng)與工作摩擦力矩差別很小。啟動(dòng)時(shí)無(wú)沖擊,低速時(shí)無(wú)爬行。 3) 能源預(yù)緊 預(yù)緊后可消除間隙產(chǎn)生過(guò)盈,提高接觸剛度和傳動(dòng)精度。同時(shí)增加的摩擦力矩相對(duì)不大。 4) 工作壽命長(zhǎng) 滾珠絲杠螺母副的摩擦表面為高硬度、高精度,具有較長(zhǎng)的工作壽命和精度保持性。壽命約為滑動(dòng)絲杠副的4-10倍以上. 5) 定位精度和重復(fù)定位精度高 由于滾珠絲杠副摩擦小、
21、溫升小、無(wú)爬行、無(wú)間隙,通過(guò)預(yù)緊進(jìn)行預(yù)拉伸的補(bǔ)償?shù)呐蛎?,因此,可以達(dá)到較高的定位精度和重復(fù)定位精度。 6) 同步性好 用幾套相同的滾珠絲杠副同時(shí)傳動(dòng)幾個(gè)相同的運(yùn)動(dòng)部件??梢缘玫捷^好的同步運(yùn)動(dòng)。 7) 可靠性高 潤(rùn)滑密封裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,維修方便。 8) 不自鎖 用于垂直運(yùn)動(dòng),必須在系統(tǒng)中附加自鎖或制動(dòng)裝置。 9) 經(jīng)濟(jì)性差,成本高 由于結(jié)構(gòu)工藝復(fù)雜,故制造成本高價(jià)格往往以 mm計(jì)。 經(jīng)過(guò)計(jì)算,選擇如下: 電動(dòng)機(jī)型號(hào): Y802-2 功率: 1.1W 絲杠型號(hào): Tr40×7 動(dòng)作分析 工業(yè)機(jī)械手的機(jī)械機(jī)構(gòu)是指它的執(zhí)行系統(tǒng),是機(jī)械手抓持
22、工件、進(jìn)行操作及各種運(yùn)動(dòng)的機(jī)械部件。機(jī)械部件主要包括手部,手臂前后伸縮部分,手臂上下升降部分腰轉(zhuǎn)部分以及機(jī)座和行走機(jī)構(gòu)。 手部 手部:包括杠桿手指,單向作用式握緊油缸等。其工作原理:物體進(jìn)入手指后,拉桿手油缸作用,通過(guò)拉桿帶動(dòng)杠桿手指回轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)握緊或松開(kāi)動(dòng)作。 1) 手臂的前后伸縮部分 手臂的前后伸縮部分由直線油缸帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)。 當(dāng)直線油缸工作時(shí)通過(guò)活塞桿行程的變化,完成手臂的伸縮運(yùn)動(dòng)。 2) 手臂的上下升降部分 手臂的上下升降部分是由電動(dòng)機(jī)、絲桿傳動(dòng)副、立柱等部分組成。 當(dāng)電動(dòng)機(jī)工作時(shí),通過(guò)聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動(dòng)絲桿,由于絲桿螺母周受到立柱的徑向轉(zhuǎn)動(dòng)限制,使得螺母及手臂架只能作上下運(yùn)動(dòng)。
23、 3) 腰轉(zhuǎn)部分 腰轉(zhuǎn)部分主要由轉(zhuǎn)盤(pán)和回轉(zhuǎn)油缸組成。 當(dāng)壓力油進(jìn)入回轉(zhuǎn)油缸時(shí),回轉(zhuǎn)油缸的回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn),通過(guò)活塞桿的伸縮帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的左右轉(zhuǎn)動(dòng), 4) 行走機(jī)構(gòu) 行走機(jī)構(gòu)主要是由電動(dòng)機(jī)、齒輪、帶輪等組成。 當(dāng)電動(dòng)機(jī)工作時(shí),通過(guò)齒輪、帶輪的傳動(dòng),帶動(dòng)小車(chē)的輪子轉(zhuǎn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)行走。 第三章 機(jī)械手的液壓部分 “機(jī)、電、液”中的“液”即指液壓系統(tǒng)。 液壓系統(tǒng)相對(duì)于機(jī)械傳動(dòng)來(lái)說(shuō),是一門(mén)新興的技術(shù)。人類(lèi)使用水力機(jī)械及液壓技術(shù)雖然已有很長(zhǎng)的歷史,但是液壓技術(shù)在機(jī)械領(lǐng)域中得以應(yīng)用并取得迅速發(fā)展則是本世紀(jì),特別是第二次世界大戰(zhàn)以來(lái)的事。由于液壓傳動(dòng)具有許多突出的優(yōu)點(diǎn),因而目前已
24、廣泛的應(yīng)用在工、農(nóng)業(yè)機(jī)械、機(jī)床、交通運(yùn)輸、路地行走設(shè)備、船舶控制、火炮控制、飛機(jī)、導(dǎo)彈等各方面。 3.1 液壓系統(tǒng)的工作原理 所謂液壓系統(tǒng)就是以液體為介質(zhì),依靠運(yùn)動(dòng)者的液體的壓力能來(lái)傳遞力的。液壓系統(tǒng)工作是,液壓泵把電動(dòng)機(jī)傳來(lái)的回轉(zhuǎn)式機(jī)械能轉(zhuǎn)變成油液的壓力能:油液被輸送到液壓缸(或液壓馬達(dá))后,又由液壓缸(或液壓馬達(dá))把油液的壓力能變?yōu)橹本€式(或回轉(zhuǎn)式)的機(jī)械能輸出。液壓系統(tǒng)中的油液在受調(diào)節(jié)、控制的狀態(tài)下進(jìn)行工作的因此液壓傳動(dòng)和液壓控制在這個(gè)意義上來(lái)說(shuō)難以截然分開(kāi)。液壓系統(tǒng)必須滿足起執(zhí)行元件在力和速度方面的要求。 詳細(xì)D=W=G圖=紙:三二③1爸爸五四0六 全 套 資 料 低 拾1
25、0快起 3.2 液壓傳動(dòng)的工作特性 液壓系統(tǒng)工作是,外界負(fù)載越大(在有效承壓面積一定的前提下)所需要的壓力也越大,反之亦然。因此液壓系統(tǒng)的由壓力(簡(jiǎn)稱(chēng)系統(tǒng)的壓力,下同)大小取決于外界負(fù)載。負(fù)載大,系統(tǒng)壓力大;負(fù)載小,系統(tǒng)壓力??;負(fù)載為零,系統(tǒng)壓力為零。另外,活塞或工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度(簡(jiǎn)稱(chēng)系統(tǒng)的速度,下同)取決于單位時(shí)間通過(guò)節(jié)流閥進(jìn)入液壓缸中油液的體積即流量。流量越大(在有效承壓面積一定的前提下)系統(tǒng)的速度越快,反之亦然。流量為零,系統(tǒng)的速度亦為零。液壓系統(tǒng)的壓力和外在負(fù)載,,速度和流量的這兩個(gè)關(guān)系稱(chēng)作液壓傳動(dòng)的兩個(gè)工作特性。 3.3 液壓系統(tǒng)的組成 液壓系統(tǒng)由以下五個(gè)部分組成: 1
26、)動(dòng)力元件 它是將原動(dòng)機(jī)輸入的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為液壓能的裝置。液壓泵即為動(dòng)力元件。 2)執(zhí)行元件 它是將液體的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的裝置,以驅(qū)動(dòng)部件。液壓缸和液壓馬達(dá)即為執(zhí)行元件。 3)控制調(diào)節(jié)元件 控制調(diào)節(jié)元件是指各種閥類(lèi)元件,它們的作用是控制液壓系統(tǒng)中油液的壓力、流量和方向,以保證執(zhí)行元件完成預(yù)期的工作運(yùn)動(dòng)。 4) 輔助元件 輔助元件是指油箱、油管、管接頭、濾油器、壓力表、流量表等。 5)工作介質(zhì) 在液壓系統(tǒng)中使用液壓油(通常為礦物油)。 3.4 液壓系統(tǒng)的優(yōu)、缺點(diǎn) 液壓系統(tǒng)與機(jī)械、電力等傳動(dòng)相比。有以下特點(diǎn): 1) 能方便的進(jìn)行無(wú)級(jí)調(diào)速,調(diào)速范圍大。
27、 2) 體積小,、重量輕、功率大。一方面,在相同輸出功率的前提下,其體積小、重量輕、慣性小、動(dòng)作靈敏,這對(duì)于液壓自動(dòng)控制系統(tǒng)有重要的意義。另一方面,在體積或重量相近的情況下,其輸出功率大,能傳遞較大的扭矩或推力(如萬(wàn)噸水壓力等)。 詳細(xì)D=W=G圖=紙:三二③1爸爸五四0六 全 套 資 料 低 拾10快起 3) 控制和調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單、方便、省力,易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制和過(guò)載保護(hù)。 4) 可實(shí)現(xiàn)無(wú)間隙傳動(dòng),運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。 5) 因?yàn)閭鲃?dòng)介質(zhì)為油液,故液體元件有自我潤(rùn)滑作用,使用壽命長(zhǎng)。 6) 液壓元件實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、通用化、便于設(shè)計(jì)、制造和推廣使用。 7)可以采用大推力的液壓缸和
28、大扭矩的液壓馬達(dá)直接帶動(dòng)負(fù)載,從而失去了中間的減速裝置,使傳動(dòng)簡(jiǎn)化。 液壓傳動(dòng)的主要缺點(diǎn): 1) 漏 由于作為傳動(dòng)介質(zhì)的液體是在一定的壓力下,有時(shí)是在較高的壓力下工作的,因此在有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的表面間不可避免要產(chǎn)生泄漏。同時(shí),由于油液并不是不可以壓縮的,油管等也回產(chǎn)生彈性變形,所以液壓傳動(dòng)不宜用在傳動(dòng)比要求較嚴(yán)格的場(chǎng)合。 2) 震 液壓傳動(dòng)中的“液壓沖擊和空穴現(xiàn)象”會(huì)產(chǎn)生很大的震動(dòng)和噪聲。 3) 熱 在能量轉(zhuǎn)換和傳遞過(guò)程中,由于存在機(jī)械摩擦、壓力損失、泄漏損失,因而易使油液發(fā)熱,總效率降低,故液壓傳動(dòng)不宜遠(yuǎn)距離轉(zhuǎn)動(dòng)。 4) 液壓傳動(dòng)性能對(duì)溫度比較敏感,故不宜在高溫及低溫下
29、工作。液壓傳動(dòng)裝置對(duì)油液的污染也較敏感,故要求有良好的過(guò)濾設(shè)施。 5) 液壓元件加工要求高一般情況下又要求有獨(dú)立的能源(如液壓泵站),這些可能使產(chǎn)品成本提高。 6) 液壓系統(tǒng)出現(xiàn)鼓故障時(shí)不宜追查原因,不宜迅速排除。 綜上所述,液壓傳動(dòng)由于其優(yōu)點(diǎn)比較突出,故在工、農(nóng)業(yè)各個(gè)部門(mén)獲得廣泛的應(yīng)用。它的某些缺點(diǎn)隨著生產(chǎn)技術(shù)的不斷發(fā)展、提高,正在逐步得到克服。 由于液壓傳動(dòng)相對(duì)于機(jī)械傳動(dòng)有以上幾個(gè)突出的優(yōu)點(diǎn),所以確定機(jī)械手的前伸后退、左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、夾緊放松著三部分動(dòng)作用液壓傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。 第四章 回轉(zhuǎn)裝置的總體組成及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4.1回轉(zhuǎn)裝置的組成 回轉(zhuǎn)裝置主要由執(zhí)行件、傳遞件、驅(qū)動(dòng)件及控制系統(tǒng)四
30、大部分組成。 執(zhí)行件 本設(shè)計(jì)選用的是回轉(zhuǎn)臺(tái)與傳遞件——鏈輪共用的一個(gè)長(zhǎng)平鍵的心軸。 驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)傳遞件——鏈輪傳動(dòng),鏈輪通過(guò)共用件將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)直接傳遞給與心軸件聯(lián)接的回轉(zhuǎn)臺(tái),并使之旋轉(zhuǎn)。 傳遞件 本課題中機(jī)械手要求作間歇往復(fù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),因此,考慮采用回轉(zhuǎn)曲線傳動(dòng)。 回轉(zhuǎn)傳動(dòng)可分為齒輪傳動(dòng)、帶傳動(dòng)和鏈傳動(dòng)。 齒輪傳動(dòng)雖然效率高,工作可靠,壽命長(zhǎng),結(jié)構(gòu)緊湊,圓周速度及功率范圍廣,但制造和安裝精度要求較高,不能緩沖,無(wú)過(guò)載保護(hù),低精度時(shí)噪聲大。由于本課題中機(jī)械手回轉(zhuǎn)精度要求不高,因此,不予考慮。 鏈傳動(dòng)無(wú)彈性滑動(dòng)和打滑現(xiàn)象,工作可靠,具有準(zhǔn)確的平均傳動(dòng)比,傳動(dòng)效率較高,在傳動(dòng)相同功率
31、的情況下,結(jié)構(gòu)較為緊湊,鏈條張緊力小,作用于鏈輪軸的力也較小,故鏈傳動(dòng)能夠在低速重載的條件下使用。與齒輪傳動(dòng)相比,鏈傳動(dòng)制造和安裝精度要求較低鏈傳動(dòng)的主要缺點(diǎn)是不能保持恒定的瞬時(shí)傳動(dòng)比,傳動(dòng)平穩(wěn)性較差,工作時(shí)有沖擊和噪聲,磨損后易發(fā)生跳齒,傳動(dòng)中有周期性的重載荷和嚙合沖擊,不適合載荷變化很大和急速反向轉(zhuǎn)動(dòng)的場(chǎng)合。 帶傳動(dòng)是一種應(yīng)用很廣的機(jī)械傳動(dòng),雖然結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,制作成本低,傳動(dòng)平穩(wěn),無(wú)需潤(rùn)滑,制造和安裝精度要求不高,噪聲小,能緩沖吸震,有過(guò)載保護(hù)作用。 同步帶傳動(dòng)是一種嚙合型帶傳動(dòng)。它具有齒輪傳動(dòng)和摩擦帶傳動(dòng)的特點(diǎn)。還具有傳遞功率大,傳動(dòng)比準(zhǔn)確等特點(diǎn)。故多用于要求傳動(dòng)平穩(wěn),傳動(dòng)精度較高的場(chǎng)合
32、。 因此回轉(zhuǎn)裝置中的運(yùn)動(dòng)傳遞本設(shè)計(jì)使用同步帶傳動(dòng)。 驅(qū)動(dòng)件 驅(qū)動(dòng)件主要有四種:氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)、機(jī)械驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)。其中以液壓、氣動(dòng)用的最多,占90%以上;電動(dòng)、機(jī)械驅(qū)動(dòng)用的較少。 氣壓驅(qū)動(dòng)所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達(dá)、氣閥等。一般采用4-6個(gè)大氣壓,個(gè)別的達(dá)到8-10個(gè)大氣壓。它的優(yōu)點(diǎn)是氣源方便,維護(hù)簡(jiǎn)單,成本低。缺點(diǎn)是出力小,體積大。由于空氣的可壓縮性大,很難實(shí)現(xiàn)中間位置的停止,只能用于點(diǎn)位控制,而且潤(rùn)滑性較差,氣壓系統(tǒng)容易生銹。 為了減少停機(jī)時(shí)產(chǎn)生的沖擊,氣壓系統(tǒng)裝有速度控制機(jī)構(gòu)或緩沖機(jī)構(gòu)。 氣驅(qū)動(dòng)采用的不多?,F(xiàn)在都用三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力,用大減速比減速器來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行
33、機(jī)構(gòu);直線運(yùn)動(dòng)則用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母機(jī)構(gòu);有的采用直線電動(dòng)機(jī)。通用機(jī)械手則考慮采用同一種形式的動(dòng)力,出力比較大;缺點(diǎn)是控制響應(yīng)速度比較慢。 機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于固定的場(chǎng)合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。它的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠,速度高,成本低;缺點(diǎn)是不易調(diào)整 液壓驅(qū)動(dòng)主要是通過(guò)油缸、閥、油泵和油箱等實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。它利用油缸、馬達(dá)加上齒輪、齒條實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng);利用擺動(dòng)油缸、馬達(dá)與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是壓力高、體積小、出力大、運(yùn)動(dòng)平緩,可無(wú)級(jí)變速,自鎖方便,并能在中間位置停止。缺點(diǎn)是需要配備壓力源,系統(tǒng)復(fù)雜成本較高。 本課題設(shè)計(jì)采用液壓驅(qū)動(dòng)。利用液壓缸帶動(dòng)
34、帶動(dòng)鏈輪、鏈條實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。設(shè)計(jì)配有液壓總站,與回轉(zhuǎn)裝置并排置于小車(chē)之上。 控制系統(tǒng) 機(jī)械手控制系統(tǒng)的要素,包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間和加速度等。 控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求,設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ),然后再根據(jù)規(guī)定的程序,控制機(jī)械手進(jìn)行工作。 本課題采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。利用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)帶輪、帶輪傳動(dòng)通過(guò)齒輪和軸的公用件實(shí)現(xiàn)小車(chē)的行走運(yùn)動(dòng)。 第五章機(jī)械傳動(dòng)方案的設(shè)計(jì)與計(jì)算 5.1 小車(chē)的主要組成部分 1、 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)同步帶與帶輪驅(qū)動(dòng)小車(chē)沿導(dǎo)軌作徑向往復(fù)運(yùn)動(dòng)。 2、 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 交換工作臺(tái)的送出采用液壓送出方式,交換工作臺(tái)應(yīng)沿相應(yīng)的軌道
35、送出。 3、 控制部分 采用PLC可編程控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)各個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制。 其小車(chē)示意圖如圖5.1-1所示 圖5.1-1 5.2 同步帶傳動(dòng)方式優(yōu)缺點(diǎn) (一)優(yōu)點(diǎn) 1、 傳動(dòng)比準(zhǔn)確,同步帶是嚙合傳動(dòng),工作時(shí)無(wú)滑動(dòng)。 2、 傳動(dòng)效率高,效率可達(dá)96%,與V帶相比可節(jié)能10%以上。 3、 傳動(dòng)平穩(wěn),能吸收振動(dòng),噪聲小。 4、 使用范圍廣,傳動(dòng)比可達(dá)10,且?guī)л喼睆奖萔帶小得多,也不需要大的張緊力,結(jié)構(gòu)系統(tǒng)高速大50m/s ,傳遞功率300KW 5、 傳動(dòng)比準(zhǔn)確,對(duì)軸及軸承的壓力小,耐油耐磨性好,允許采用較小的帶輪直徑,較短的中心距和較大是速比。 6、 維護(hù)保養(yǎng)方便,能
36、在高溫,灰塵、水及、腐蝕,介質(zhì)的惡劣環(huán)境中工作,不需潤(rùn)滑。 (二)缺點(diǎn): 1、 安裝要求高。要求二帶輪軸線平行。同步在與二帶輪軸線垂直的平面內(nèi)運(yùn)行。帶輪中心距要求較嚴(yán)格。安裝不當(dāng)易發(fā)生干涉,爬齒,跳齒等現(xiàn)象。 2、 帶與帶輪的制造工藝比較復(fù)雜,成本受批量影響。 5.3 驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種把脈沖信號(hào)變換成直線位移或角位移的執(zhí)行元件,也可以說(shuō)是一種機(jī)械式的數(shù)模轉(zhuǎn)換器,每輸入一個(gè)脈沖,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就前進(jìn)一步,因此稱(chēng)作脈沖電動(dòng)機(jī),步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的種類(lèi)繁多,主要分三大類(lèi):反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、機(jī)床磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)以及永磁感應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī),本是合計(jì)采用反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī),因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,是應(yīng)用最廣
37、泛的一種。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)能成為現(xiàn)代數(shù)字控制系統(tǒng)重要的執(zhí)行元件。是因?yàn)椴竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)本身也在不斷發(fā)展,性能也在不斷完善。其優(yōu)點(diǎn)如下: 1、 可直接實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制。 2、 控制性能好 3、 無(wú)接觸式元件,沒(méi)有電刷和轉(zhuǎn)換器,運(yùn)行平穩(wěn)可靠,在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載范圍內(nèi),步距值不受電源電壓的大小,負(fù)載大小,波形及周?chē)h(huán)境溫度變換的影響,抗干擾能力強(qiáng),能保持運(yùn)行轉(zhuǎn)速。 4、 誤差不長(zhǎng)期積累。 5、 反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在一相繞組通電的情況下,具有自鎖能力,永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在不通電的情況下也能保持轉(zhuǎn)矩。 5.4 機(jī)械傳動(dòng)方案的設(shè)計(jì)計(jì)算 本設(shè)計(jì)采用一級(jí)傳動(dòng),傳動(dòng)比為1.5 本設(shè)計(jì)計(jì)算參照<<實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手
38、冊(cè)>>(下冊(cè)機(jī)械工業(yè)出版社出版)中的第十章鏈傳動(dòng)和帶傳動(dòng)中第五節(jié)多楔帶和同步帶傳動(dòng)中的同步帶傳動(dòng)章節(jié)。 設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)確定 因?yàn)樵O(shè)計(jì)車(chē)速為3km/h,考慮到實(shí)際車(chē)速有±50%的誤差,所以實(shí)際最高車(chē)速應(yīng)為4.5km/h 折算成米/秒 應(yīng)為1.25m/s V車(chē)=1.25m/s 據(jù)實(shí)際工作要求取車(chē)輪直徑為130mm 因?yàn)檐?chē)速為1.25m/s 所以車(chē)速也應(yīng)等于輪子的切向速度 因?yàn)? V=dn/60×1000 V—車(chē)輪切向速度 V=1.25m/s d—車(chē)輪直徑 d=130mm n—車(chē)輪轉(zhuǎn)速 所以經(jīng)計(jì)算得n=60×1000V/d =60×
39、1000×1.25/3.14×130=184rpm 因?yàn)檐?chē)輪轉(zhuǎn)速也等于驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)速 所以n轉(zhuǎn)驅(qū)=n=184rpm n轉(zhuǎn)驅(qū)=184rpm 因?yàn)門(mén)=9.55×P驅(qū)/n T—驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩 T=9NM P驅(qū)—驅(qū)動(dòng)軸功率 n—驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)速 n=184rpm 所以經(jīng)計(jì)算得9×=9.55××P驅(qū)/184 P驅(qū)=0.2KM 因?yàn)? ī=n電/n驅(qū) n驅(qū)—驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)速 n驅(qū)=184rpm n電—電機(jī)軸轉(zhuǎn)速 ī—傳動(dòng)比 所以計(jì)
40、算得n電=ī.n電驅(qū)n電=1.5×184=276rpm 記n電=276rpm 因?yàn)轵?qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)驅(qū)為9N.m 所以據(jù)實(shí)際工作要求選用型號(hào)為130BF001相數(shù)為5相,步距角為0.75°電壓為12/80V相電流為10A最大轉(zhuǎn)距為9.31N.m空載起動(dòng)頻率為3000步/S,空載運(yùn)行頻率為16000步/S的反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 因?yàn)? T電=9.55×P電/n電 T電—電機(jī)軸轉(zhuǎn)矩 T電=9.31n.m n電—電機(jī)軸轉(zhuǎn)速 n電=276rpm P電—電機(jī)功率 所以計(jì)算得P電=T電×n電/9.55×=9.31××276/9.55×=0.26km P電=
41、0.26km 因?yàn)? 總=帶·聯(lián)·滾 總—總的傳動(dòng)效率 帶—同步帶的傳動(dòng)效率 帶=0.98 聯(lián)—聯(lián)軸器的傳動(dòng)效率 聯(lián)=0.99 滾—滾動(dòng)軸承的傳動(dòng)效率 滾=0.99 所以總=0.98×0.99×0.99=0.99 總=0.99 因?yàn)镻驅(qū)=P實(shí)電×總 P驅(qū)——驅(qū)動(dòng)軸功率 P驅(qū)=0.2Kw 總——總機(jī)械傳動(dòng)功率 總=0.99 P實(shí)電—電動(dòng)機(jī)實(shí)際功率 所以計(jì)算得 P實(shí)電=P驅(qū)/總=0.2/0.99=0.21kw P實(shí)電=0.21kw 因?yàn)镻實(shí)電〈 P電 所以符合工作要求 同步帶結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)
42、計(jì)算 1)求出設(shè)計(jì)功率 因?yàn)镻d=Pm·K。 Pd—設(shè)計(jì)功率 Pm—名義傳遞功率也就是電動(dòng)機(jī)功率P P=0.26kw K?!d荷修正系數(shù) 《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》(下)表10.5-9載荷修正系數(shù)K。取1.8又因?yàn)閭鲃?dòng)裝置未及張緊裝置和系統(tǒng)為減速運(yùn)動(dòng) 所以其附加修正系數(shù)為零 所以Pd=1.8×0.26=0.5kw 2)、選擇帶的節(jié)距 因?yàn)镻d=0.5kw n電=276rpm=n1—小帶輪轉(zhuǎn)速 查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》(下)圖10.5-4查得同步帶的節(jié)距代號(hào)為H,對(duì)應(yīng)的節(jié)距Pd=12.7mm 3)、確定帶輪直徑和帶節(jié)線長(zhǎng) 查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》表10
43、.5-8 得H 型帶,小帶輪轉(zhuǎn)速n1=276rpm小于900rpm所以小帶輪最少齒數(shù)Z1應(yīng)為14 Z1取22 因?yàn)?ⅰ=Z2/Z1 ⅰ—傳動(dòng)比 ⅰ=1.5 Z2—大帶輪齒數(shù) Z1—小帶輪齒數(shù) Z1=22 所以 ⅰ=Z1·ⅰ=1.5×22=33 查《機(jī)電一體化機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)》表3-11 大帶輪齒數(shù)Z2取標(biāo)準(zhǔn)值32 Z2=32 小帶輪節(jié)圓直徑 因?yàn)椤 。?=Pb·Z1/ Pb——同步帶節(jié)距 Pb=12.7mm Z1—小帶輪齒數(shù) Z1=22 所以計(jì)算得 d1=12.7×22/3.14=88
44、.94mm d1=88.94mm 同理可得 大帶輪節(jié)圓直徑 d2=129.36mm d2=129.36mm 選擇帶長(zhǎng) LP 初定中心距a 因?yàn)? 0.7(d2+d1)<a<2(d2+d1) d2—大帶輪節(jié)圓直徑 d2=129.36mm d1—小帶輪節(jié)圓直徑 d1=88.94mm 所以152.81<a<436.6 a取 420mm a=420mm 因?yàn)?Lp=2aCOS+(d2+d1)/2+(d2-d1)/180 定
45、角 因?yàn)?arcsin(d2-d1/2a) 所以=arcsin(129.36-88.94/2×420)=3 所以a=420mm =3 所以Lp=2×420×COS3+(129.36+88.94)/2+×3)/180 =839+343+2 =1184mm 節(jié)線長(zhǎng) Lp=1184mm 查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》(下)表10.5-5 取整后 選用長(zhǎng)度代號(hào)為510 Lp=1295.4mm 齒數(shù)Zb=102的同步帶 4)、傳動(dòng)中心距a的確定 因?yàn)镸=Pb/8(2Zb-Z1-Z2) M—修正系數(shù) Pb—同步
46、帶節(jié)距 Pb=12.7mm Zb—同步帶齒數(shù) Zb=102 Z1—大帶輪齒數(shù) Z1=22 Z2—小帶輪齒數(shù) Z2=32 所以計(jì)算得M=12.7/8(21×102-22-32)=238.125 M=238.125mm 因?yàn)? a=M+ ≈238.125+=476mm a=476mm 所以節(jié)線長(zhǎng)Lp=1295.4mm 傳動(dòng)中心距a=476mm 5)、選擇標(biāo)準(zhǔn)帶寬 確定小帶輪齒數(shù)Z1=22 小帶輪轉(zhuǎn)速n1=184rpm 查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)
47、手冊(cè)》(下)表10.5-17用差值法計(jì)算得H型帶的基準(zhǔn)額定功率P。=2.7Kw 確定實(shí)際帶寬bs 因?yàn)? bs≥bs。(Pd/k2·P。) bs?!獦?biāo)準(zhǔn)帶寬 查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》(下)表10.5-4 bs。=76.2mm Pd—設(shè)計(jì)功率 Pd=0.5kw K2—嚙合齒數(shù)系數(shù)K2 據(jù)實(shí)際工作要求 K2=1 所以bs≥76.2(0.5/1×2.7)=17.4 查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》表10.5-4 bs取標(biāo)準(zhǔn)為25.4mm其標(biāo)準(zhǔn)寬度代號(hào)為100寬度極限偏差為bs=25.4mm 確定帶寬系數(shù)Kw 因?yàn)镵
48、w=(bs/bs。) 所以Kw=(25.4/76.2)=0.29 Kw=0.29 確定額定功率P 因?yàn)镻=K2·Kw·P。 K2—嚙合齒數(shù)系數(shù) k2=1 Kw—帶寬系數(shù) kw=0.29 P?!鶞?zhǔn)額定功率 P。=2.7kw 所以計(jì)算得P=0.29×2.7=0.77kw 因?yàn)? P>Pd 所以滿足設(shè)計(jì)要求 帶的圓周速度V的確定 因?yàn)閂= Pb·Z1n1/60×1000 Pb—帶的節(jié)距Pb=12.7mm Z1—小帶輪齒數(shù)Z1=22 n1-小帶輪轉(zhuǎn)速n1=276r/mm 所以計(jì)算得V=12.7×22
49、×276/60×1000=1.3m/s 工作能力驗(yàn)算 因?yàn)镻=(K2·kw·Ta-bs·m·v/bs。)V×10 K2—嚙合齒數(shù)系數(shù) K2=1 Kw—帶寬系數(shù) Kw=0.29 Ta—許用工作拉力 查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》表10.5-9 Ta=2100.85N m—單位長(zhǎng)度質(zhì)量查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》表10.5-9 m=0.448㎏/m 所以P=〔1×(25.4/76.2)×2100.85-25.4×0.448×1.3/76.2〕×1.3/1000=0.78 因?yàn)镻>Pd 所以額定功率大于設(shè)計(jì)功率故帶的傳動(dòng)能力足夠
50、。 最小軸徑的確定 因?yàn)閐min≥A A— 修正系數(shù)查《簡(jiǎn)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》表14-13軸的材料為45鋼 A為118 P—傳遞功率為0.26kw n—驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)速為184r/mm 所以dmin≥A=118=13mm d取30mm 6)結(jié)果整理 選用H型同步帶 Pb=12.7mmLp=1295.4mm Bs=25.4mm 小帶輪Z=22 d=88.94mm 大帶輪Z=32 d=129.36mm 傳動(dòng)的中心距 a=476mm 帶的長(zhǎng)度帶號(hào)為510 寬度帶號(hào)為100 其余查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》表10.5-20 表10.5-10 最
51、小軸徑為30mm 第六章 零件加工編程 6.1數(shù)控車(chē)床加工程序編制基礎(chǔ) 數(shù)控車(chē)床是目前使用最廣泛的數(shù)控機(jī)床之一。數(shù)控車(chē)床主要用于加工軸類(lèi)、盤(pán)類(lèi)等回轉(zhuǎn)體零件。通過(guò)數(shù)控加工程序的運(yùn)行,可自動(dòng)完成內(nèi)外圓柱面、圓錐面、成型表面、螺紋和端面等工序的切削加工,并能進(jìn)行車(chē)槽、鉆孔、擴(kuò)孔以及鉸孔等工作。車(chē)削中心可在一次裝夾中完成更多的加工程序,提高加工精度和生產(chǎn)效率,特別適合于復(fù)雜形狀回轉(zhuǎn)類(lèi)零件的加工。由于數(shù)控車(chē)床的加工對(duì)象多為回轉(zhuǎn)體,一般使用通用三爪卡盤(pán)夾具。 數(shù)控車(chē)床的編程特點(diǎn):①加工坐標(biāo)系 加工坐標(biāo)系應(yīng)于機(jī)床坐標(biāo)系的坐標(biāo)方向一致,X軸對(duì)應(yīng)徑向,Z軸對(duì)應(yīng)軸向,C軸(主軸)的運(yùn)動(dòng)方向則以從機(jī)床尾架向
52、主軸看,逆時(shí)針為+C向,順時(shí)針為-C向。②直徑編程方式 采用直徑尺寸編程與零件圖樣中的尺寸標(biāo)注一致,這樣可避免尺寸換算過(guò)程中可能造成的錯(cuò)誤,給編程帶來(lái)很大方便。③進(jìn)刀和退刀方式 切削起點(diǎn)的確定與工件毛坯余量大小有關(guān),應(yīng)以刀具快速走到該點(diǎn)時(shí)刀尖不與工件發(fā)生碰撞為原則。 S 功能 (1)恒線速切削 G96 S~ 其中S后面的數(shù)字表示的是恒定的線速度,單位為m/min. (2)恒線速取消 G97 S~ 其中S后面的數(shù)字表示恒線速度控制取消后的主軸轉(zhuǎn)速,如S未指定,將保留G96的最終值。 T 功能 編程格式 T~ 其中T后面通常有兩位數(shù)表示所選擇的刀具號(hào)碼。但也有T后面用四位數(shù)字,前兩位是刀具號(hào)
53、,后兩位是刀具長(zhǎng)度補(bǔ)償號(hào),又是刀尖圓弧半徑補(bǔ)償號(hào)。 M 功能 M00:程序暫停;M3:主軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn);M04:主軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn);M05:主軸旋轉(zhuǎn)停止;M08:冷卻液開(kāi);M09:冷卻液關(guān);M30:程序停止,程序復(fù)位到起始位置。 G 功能 G00 快速點(diǎn)定位;G01 直線插補(bǔ)指令;G02 為按指定進(jìn)給速度的順時(shí)針圓弧插補(bǔ);G03 為按指定進(jìn)給速度的逆時(shí)針圓弧插補(bǔ);G04暫停;G90 外圓切削循環(huán);G94端面切削循環(huán);G96 恒線速切削;G97恒線速切削;G76 為螺紋切削循環(huán)。 刀具半徑補(bǔ)償指令 在零件輪廓銑削加工時(shí),由于刀具半徑尺寸影響,刀具的中心軌跡與零件輪廓往往不一致。為了避免計(jì)算刀具中
54、心軌跡,直接按零件圖樣上的輪廓尺寸編程,數(shù)控系統(tǒng)提供了刀具半徑補(bǔ)償功能。其中G41為左偏刀具半徑補(bǔ)償,G42為右偏刀具半徑補(bǔ)償,G40是撤消刀具半徑補(bǔ)償指令。 子程序的調(diào)用:M01 表示段落結(jié)束選擇停止;M02 段落結(jié)束不回程序開(kāi)頭;M03主軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn);M04主軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn);M05主軸停止;M07 切削液打開(kāi)成霧狀;M08切削液打開(kāi)成水柱狀;M09 切削液關(guān)閉;M30 鍛煉結(jié)束回程序開(kāi)頭;M98 P~ 其中:P表示子程序調(diào)用情況。P后共有8位數(shù)字,前四位為調(diào)用次數(shù),省略時(shí)為調(diào)用一次;后四位為所調(diào)用的子程序號(hào)。M99表示子程序結(jié)束,并返回到調(diào)用子程序的主程序中。 確定走刀路線和安排加工順序
55、應(yīng)注意以下幾點(diǎn):1、尋求最短加工路線;2、最終輪廓一次走刀完成;3、選擇合理的切入切出方向。 6.2程序編制 圖見(jiàn)附表二 1)加工時(shí)所用刀具 一號(hào)車(chē)刀:端面車(chē)刀 二號(hào)車(chē)刀:外圓車(chē)刀(刀尖圓弧R0.2) 三號(hào)車(chē)刀:割刀(刀寬5) 四號(hào)車(chē)刀:鏜刀 五號(hào)車(chē)刀:中心鉆(直徑6) 六號(hào)車(chē)刀:麻花鉆(直徑28) 七號(hào)車(chē)刀:外圓車(chē)刀(反刀) 八號(hào)車(chē)刀:30度螺紋車(chē)刀 2)程序 O0046 G28 U0 W0 ; G00 T0100 ; G00 T0101 ; G97 M03 S1200 ; M08 ; G00 Z2. X90. ; G00 Z0. ; G01 X-1
56、. H0.08 ; G00 Z2. ; G28 U0 W0 ; M01 ; N2 G00 T0200 ; G00 T0202 ; G97 M03 S1300 ; G71 P10 Q50 U0.5 W0.02 D1.5 F0.08 ; N10 G00 Z1. X90. ; N20 G01 Z0. X86.3 F0.06 ; N30 A135. X88.3 ; N40 Z-57. ; N50 X90. ; G00 Z2. ; G00 Z2. ; G28 U0 W0 ; M01 ; N5 G00 T0500 ; G00 T0505 ; G97 M03 S12
57、00 ; G00 Z2. X0. ; G01 Z-2. F0.08 ; G00 Z2. ; G28 U0 W0 ; M01 ; G00 T0600 ; G00 T0606 ; G97 M03 S700 ; G00 Z2. X0. ; G01 Z-10. F0.05 ; G00 W-3. ; G00 Z-8. ; G01 Z-20. ; G00 W-3. ; G00 Z-18. ; G01 Z30. ; GOO W-5. ; G00 Z-28. ; G01 Z-40. ; G00 W-5. ; G00 Z-38. ; G01 Z-50. ; G00
58、W-5. ; G00 Z-48. ; G01 Z-60. ; G00 Z2. ; G28 U0 W0 ; M01 ; N4 G00 T0400 ; GOO T0404 ; G97 M03 S1000 ; G71 P10 Q80 U0.5 W0.02 D1.2 F0.08 ; N10 G00 Z1. X37. ; N20 G01 Z0. X37. ; N30 A195. X35. ; N40 Z-25. ; N50 X32. ; N60 A225. X28. ; N70 W-4. ; N80 X26. ; G28 U0 W0 ; M01 ; N3 GO
59、O T0300 ; GOO T0303 ; G97 M03 S700 ; G00 X90. Z-42.7 ; G01 X86.8 F0.05 ; G00 X90. ; W4.5. ; G01 X71. ; G00 X90. ; G00 W-4.5. ; G01 X71. ; G00 X90. ; W-4.5 ; G01 X71. ; G00 X90. ; W-4.5 ; G01 X71. ; G00 X90. ; W-4.5 ; G01 X71. ; G00 X90. ; W-2.9 ; G01 X71. ; G00 X90. ; W-4.5 ;
60、 G01 X86.8 ; G00 X90. ; G28 U0 W0 ; M01 ; N7 G00 T0700 ; G00 T0707 ; G97 M03 S1300 ; G00 X90. Z-28.3 ; GOO X73. ; G01 X70. ; G01 Z-16.3 ; G01 X84.15 ; G01 W6.35 ; G01 X90. ; G28 U0 W0 ; G00 T0200 ; G00 T0202 ; G00 X90. Z-26.3 ; G00 X73. ; G01 X70. ; G01 Z-38.7 ; G01 X84.15 ;
61、G01 W-6.35 ; G01 X90. ; G28 U0 W0 ; G00 T0300 ; G00 T0303 ; G97 M03 S600 ; GOO Z-56. ; G01 X29. ; G00 X90. ; G28 U0 W0 ; M01 ; M05 ; M09 ; M30 ; O0146 G28 U0 W0 ; G00 T0100 ; G00 T0101 ; G97 M03 S1200 ; M08 ; G00 Z2. X90. ; G00 Z0. ; G01 X-1. F0.08 ; G00 Z2. ; G28 U0 W0 ; M0
62、1 ; N2 G00 T0200 ; G00 T0202 ; G97 M03 S1300 ; G00 Z2. X86.3 ; G01 Z0 X86.3 ; G01 A135. X88.3 ; G01 Z-0.5 ; G01 X89. ; G00 Z2. ; G28 U0 W0 ; N4 G00 T0400 ; G00 T0404 ; G97 M03 S1000 ; G00 X32. ; G01 Z0. X30. F0.06 ; G01 A225. X28.4 ; G01 Z-33. ; G01 X26. ; G00 Z2. ; G28 U0 W0 ;
63、 M01 ; N8 G00 T0800 ; G00 T0808 ; G97 M03 S1200 ; G00 Z3. X27. ; G92 X28.4 Z-33. F1.5 ; 28.6 ; X28.8 ; X29. ; X29.2 ; X29.4 ; X29.6 ; X29.8 ; X29.9 ; X30. ; G00 Z3. ; G28 U0 W0 ; M01 ; M05 ; M09 ; M30 ; 在本次操作中,我采用了型號(hào)為CL-15的臥式大連大力機(jī)床并采用了日本安川系統(tǒng)進(jìn)行加工。我之所以采用該機(jī)床是因?yàn)榱慵?duì)精度要求較高,回轉(zhuǎn)直徑較大,所以
64、我選用該機(jī)床進(jìn)行加工。 總結(jié)與展望 設(shè)計(jì)小結(jié) 在本設(shè)計(jì)的開(kāi)題論證、課題研究、論文撰寫(xiě)和論文審校整個(gè)過(guò)程中,我學(xué)到許多新知識(shí),但是也發(fā)現(xiàn)了不少存在的問(wèn)題。在這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中,能否看懂圖紙是關(guān)鍵,要了解圖紙上所標(biāo)注的是何含義,有何作用。 在這次編制工藝過(guò)程中,也犯了不少原本可以避免的錯(cuò)誤,但在老師的精心指導(dǎo)下,逐漸糾正了這些錯(cuò)誤,也說(shuō)明了繪圖時(shí)規(guī)范性。編制工序?qū)ξ襾?lái)說(shuō),還處于理論方面的知識(shí),在實(shí)踐中還是有所欠缺的。當(dāng)拿到一張零件圖紙后,卻不知該從何下手了。如何定基準(zhǔn)。加工的工藝路線也前后矛盾。加工時(shí)所用的刀具,測(cè)量時(shí)所需測(cè)量工具等等。都不清楚,使我感到十分困惑。但是在學(xué)校技工培訓(xùn)和在威浮實(shí)
65、習(xí)期間已對(duì)各個(gè)方面都有了一定的認(rèn)識(shí)。 致 謝 參考文獻(xiàn) 1、楊黎明.機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè).第一版.國(guó)防工業(yè)出版社,1986,12 2、吳宗澤.機(jī)械設(shè)計(jì). 第一版.中央廣播電視大學(xué)出版社,1998,2 3、盧頌峰.機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè). 第一版.中央廣播電視大學(xué)出版社,1998,4 4、非標(biāo)準(zhǔn)零件手冊(cè).第三版.國(guó)防工業(yè)出版社 5、液壓與氣動(dòng)傳動(dòng).機(jī)械工業(yè)出版社 6、機(jī)械手及其應(yīng)用.機(jī)械工業(yè)出版社 7、液壓元件樣本.機(jī)械工業(yè)出版社 8、楊長(zhǎng)能, 張興毅.可編程序控制器基礎(chǔ)及應(yīng)用. 第一版.重慶大學(xué)出版社,1992,1 9、左建民.液壓與氣壓傳動(dòng).第二版.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1999,5 10、孫燕華.AutoCAD2000機(jī)械制圖.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2002,9 11、顧京.數(shù)控加工編程及操作.北京:高等教育出版社,2003,9 12、陳立德.機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書(shū).第二版.北京:高等教育出版社,2004,6 13、金大鷹.機(jī)械制圖.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2001,7 14、柴鵬飛.機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ).北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2004,8
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 2023年二年級(jí)數(shù)學(xué)上冊(cè)9總復(fù)習(xí)專(zhuān)題二圖形與幾何作業(yè)課件新人教版
- 2023年二年級(jí)數(shù)學(xué)上冊(cè)6表內(nèi)乘法二第4節(jié)9的乘法口訣作業(yè)課件新人教版
- 2023年二年級(jí)數(shù)學(xué)上冊(cè)4表內(nèi)乘法一22~6的乘法口訣第2節(jié)234的乘法口訣作業(yè)課件新人教版
- 2023年二年級(jí)數(shù)學(xué)上冊(cè)2100以內(nèi)的加法和減法二3連加連減和加減混合第4課時(shí)解決問(wèn)題作業(yè)課件新人教版
- 2023年二年級(jí)數(shù)學(xué)上冊(cè)1長(zhǎng)度單位單元復(fù)習(xí)提升作業(yè)課件新人教版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第四單元綠色生態(tài)園__解決問(wèn)題信息窗1用連乘連除兩步運(yùn)算解決問(wèn)題作業(yè)課件青島版六三制
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第六單元認(rèn)識(shí)分?jǐn)?shù)第4課時(shí)分一分二2作業(yè)課件北師大版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第二單元長(zhǎng)方形和正方形的面積第4課時(shí)長(zhǎng)方形和正方形面積的計(jì)算1作業(yè)課件西師大版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第三單元三位數(shù)除以一位數(shù)的除法第4課時(shí)筆算除法1作業(yè)課件西師大版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第一單元除法練習(xí)二作業(yè)課件北師大版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第一_五單元階段性綜合復(fù)習(xí)作業(yè)課件蘇教版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第6單元年月日第1課時(shí)年月日1作業(yè)課件新人教版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第4單元兩位數(shù)乘兩位數(shù)拓展提升四作業(yè)課件新人教版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第4單元兩位數(shù)乘兩位數(shù)1口算乘法第2課時(shí)口算乘法2作業(yè)課件新人教版
- 2023年三年級(jí)數(shù)學(xué)下冊(cè)第2單元除數(shù)是一位數(shù)的除法2筆算除法第4課時(shí)商中間有0的除法作業(yè)課件新人教版