運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)習(xí)題答案2021.12

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1、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)習(xí)題答案2021.12 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)習(xí)題答案 第一章 1.運(yùn)動(dòng)控制劃分為兩大類： (1)位置變化問題其特征是被控對(duì)象空間位置發(fā)生改變，我們稱之為第一類運(yùn)動(dòng)控制問題。 (2)周期式旋轉(zhuǎn)速度變化問題由于某一類物理量〔如溫度、壓力、流量、轉(zhuǎn)矩等〕而迫使電機(jī)轉(zhuǎn)速隨負(fù)載的變化而變化，以知足溫度、壓力、流量、轉(zhuǎn)矩等恒定的目的。我們把這類運(yùn)動(dòng)控制問題稱為第二類運(yùn)動(dòng)控制問題。 2.第一類運(yùn)動(dòng)控制問題 1〕一維運(yùn)動(dòng)一維運(yùn)動(dòng)形式分為兩類：一是直線運(yùn)動(dòng)，二是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；此外，還能夠是兩類基本運(yùn)動(dòng)的復(fù)合。 2〕二維運(yùn)動(dòng)把兩個(gè)一維直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相互垂直搭接在一起，就組成了一個(gè)二維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。分為質(zhì)

2、點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，復(fù)合運(yùn)動(dòng)，輪廓運(yùn)動(dòng) 3〕三維運(yùn)動(dòng)第一類為空間點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的移動(dòng)，能夠是直線移動(dòng)，可以以是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；第二類為復(fù)合移動(dòng)，是在三個(gè)運(yùn)動(dòng)軸根據(jù)一定的復(fù)合比例所做的運(yùn)動(dòng)；第三類為空間輪廓線運(yùn)動(dòng) 3.運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軸 1)運(yùn)動(dòng)軸 通常，我們把一個(gè)定義在直線段上移動(dòng)的物體或者根據(jù)預(yù)定旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)的物體定義為運(yùn)動(dòng)軸。軸一般分為兩類：線性軸和旋轉(zhuǎn)軸。 2)線性軸 線性軸的定義為：只要初始位置和結(jié)束位置，而且軸的當(dāng)前實(shí)際位置一定是在其初始位與結(jié)束位之間。 3)旋轉(zhuǎn)軸 一個(gè)周期式的旋轉(zhuǎn)軸做圓周運(yùn)動(dòng)，其起始點(diǎn)是0°，完成一個(gè)循環(huán)之后，又重新回到0°。這種情況也稱為模軸。 4.運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)有

3、下面部分構(gòu)成：運(yùn)動(dòng)控制器、驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器、運(yùn)動(dòng)反應(yīng)單元等。 運(yùn)動(dòng)控制器主要由三大要素構(gòu)成：軌跡生成器、插補(bǔ)器與控制回路。 5.運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是一個(gè)控制某些機(jī)器位置、速度、力或者壓力的系統(tǒng)。例如，一套基于運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的電氣機(jī)械系統(tǒng)是由運(yùn)動(dòng)控制器〔系統(tǒng)的大腦〕、驅(qū)動(dòng)器〔接收來自運(yùn)動(dòng)控制器的弱電指令信號(hào)，并且把相關(guān)指令信號(hào)變換成高電壓/大電流的功率信號(hào)〕、電機(jī)〔其作用是把電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能〕、反應(yīng)裝置〔其作用是把受控信號(hào)反應(yīng)到運(yùn)動(dòng)控制器，運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)設(shè)定與反應(yīng)信號(hào)給出需要做出的調(diào)節(jié)量，直到系統(tǒng)到達(dá)期望的結(jié)果為止。 運(yùn)動(dòng)控制： 運(yùn)動(dòng)控制器：運(yùn)動(dòng)控制器就是根據(jù)期望的途徑或者軌跡，計(jì)算并且

4、產(chǎn)生輸出命令，控制驅(qū)動(dòng)放大器驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器，進(jìn)而完成相應(yīng)的任務(wù)。運(yùn)動(dòng)控制器的復(fù)雜性是根據(jù)任務(wù)的復(fù)雜性而變化的，就伺服電機(jī)控制而言，典型的運(yùn)動(dòng)控制器通常由三個(gè)部分組成：軌跡生成器、插補(bǔ)器及控制回路。 軌跡生成器：軌跡生成器根據(jù)所希望的目的位、最大速度、加速度、減加速度及抖動(dòng)計(jì)算移動(dòng)途徑的各個(gè)段設(shè)置特征點(diǎn)，并確定移動(dòng)的三個(gè)主要階段——加速度階段、恒速度階段和減加速度階段花費(fèi)了多少時(shí)間。插補(bǔ)器：根據(jù)由軌跡生成器生成的設(shè)置特征點(diǎn)準(zhǔn)確地計(jì)算出其空間位置。插補(bǔ)器的結(jié)果送給控制回路。 控制回路：根據(jù)所期望位置/速度與實(shí)際位置/速度之間的偏差，計(jì)算出誤差信號(hào)。步序發(fā)生器：根據(jù)所期望的運(yùn)動(dòng)途徑準(zhǔn)確地產(chǎn)生數(shù)字步序

5、指令脈沖。 第二章 1.什么是插補(bǔ)？常用的插補(bǔ)算法有哪兩種？答：插補(bǔ)是在一條已知起點(diǎn)和終點(diǎn)的曲線上進(jìn)行數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化。通常采用的形式有一次插補(bǔ)、二次插補(bǔ)或三次插補(bǔ)。 插補(bǔ)算法有：直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、拋物線插補(bǔ)、樣條插補(bǔ)、基準(zhǔn)脈沖插補(bǔ)和數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)。常用的插補(bǔ)算法有直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)。 2.點(diǎn)位控制、直線控制和輪廓控制各有什么特點(diǎn)？點(diǎn)位控制：點(diǎn)位控制是實(shí)現(xiàn)從一個(gè)位置到另一個(gè)位置的準(zhǔn)確控制。這種控制形式運(yùn)動(dòng)需求描繪簡(jiǎn)單，控制容易。負(fù)載速度從零開場(chǎng)，加速到設(shè)定速度，穩(wěn)定運(yùn)行，然后減速至停止，起動(dòng)加速和停止減速都是平滑的。直線控制：直線控制是不僅要實(shí)現(xiàn)一個(gè)位置到另一個(gè)位置的準(zhǔn)確移動(dòng)和定位，而且能

6、實(shí)現(xiàn)平行于坐標(biāo)軸的直線運(yùn)動(dòng)或控制兩個(gè)坐標(biāo)軸實(shí)現(xiàn)斜線運(yùn)動(dòng)。 輪廓控制：輪廓控制不僅能實(shí)現(xiàn)從起點(diǎn)到終點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，而且能控制每一點(diǎn)的速度和位移量，強(qiáng)調(diào)走過的詳細(xì)位置及精度。 3.已知啟動(dòng)點(diǎn)是10，結(jié)束點(diǎn)是110，max10/sω=，2max20/sα=，求梯形曲線各特征點(diǎn) 時(shí)間。 解：梯形曲線如下列圖所示： maxmax/10/200.5saccdecttωα==== 11010100endstartθθθ=-=-=maxmaxmax1000.52100.59.5221020.59.50.510.5accdectotalaccdectttstttts θω= --=-?=-==++

7、=++= 4．已知加速時(shí)間和減速時(shí)間各為0.5s，最大速度時(shí)間為7.5s，ωmax=10/s°,αmax=220/s°，求啟動(dòng)點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)？ 5．已知θstart=20°，θend=24°，ωmax=10/s°，αmax=220/s°，求出梯形曲線的特征點(diǎn)？答：maxmax/tαω==decacct=10/20=0.5send24204startθθθ=-=-= stttdecacc1.02/2//maxmax-=--=ωθ 由于時(shí)間不可能是負(fù)值，因而改變的是加速和減速時(shí)間 2 max122 acctθ α=，)/(tmaxαθ=acc=0.447smaxt=—0.347s 可

8、見，速度不可能到達(dá)最大值，梯形曲線變化為三角形曲線。 7．已知起點(diǎn)坐標(biāo)為(2,3)A，終點(diǎn)坐標(biāo)為(9,6)B，請(qǐng)使用逐點(diǎn)比擬法，計(jì)算插補(bǔ)經(jīng)過，寫出流程表。 答：步數(shù)=7+3=10,Xe=9,Ye=6 13．運(yùn)動(dòng)控制器的硬件組成方式有哪幾種？ 答：有6種，包括基于微處理器MCU的技術(shù)，基于專用集成電路的技術(shù)，基于PC的技術(shù)，基于DSP的技術(shù)，基于可編程邏輯控制器的技術(shù)，基于多核處理器的技術(shù)。 14．基于MCU的運(yùn)動(dòng)控制器的特點(diǎn)是什么？ 答：以8位或16位的MCU單片機(jī)技術(shù)為核心，再配以存儲(chǔ)器電路，編碼器信號(hào)處理電路及D/A、A/D電路，這類電路整體方案比擬簡(jiǎn)單，能夠?qū)崿F(xiàn)一些簡(jiǎn)單的

9、控制算法，具有一定的靈敏性，能提供簡(jiǎn)單的人機(jī)界面管理。基于MCU技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制器主要目的對(duì)象還是簡(jiǎn)易型運(yùn)動(dòng)控制對(duì)象。 15．基于PC的運(yùn)動(dòng)控制器的特點(diǎn)是什么？ 答：PC系統(tǒng)的硬件體系構(gòu)造具有開放性，模塊化，可嵌入的特點(diǎn)，為廣大用戶通過開發(fā)應(yīng)用軟件給數(shù)控系統(tǒng)追加功能和實(shí)現(xiàn)功能個(gè)性化提供了保證。PC的運(yùn)動(dòng)控制器的缺點(diǎn)是與專用運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)相比實(shí)時(shí)性差，可靠性也不如專用運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)高，對(duì)實(shí)際編程者的水平要求較高，尤其要利用PC進(jìn)行高性能運(yùn)動(dòng)控制算法開發(fā)。PC的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)合適中高檔，多用處的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)對(duì)象。 16．基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器的特點(diǎn)是什么？ 答：DSP芯片擁有高速運(yùn)算能力，它使復(fù)雜算法的實(shí)

10、時(shí)性得到有效保證。 17．運(yùn)動(dòng)控制器的軟件架構(gòu)是什么？ 答：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件架構(gòu)體系，其四大部分為主監(jiān)視進(jìn)程、人機(jī)交互進(jìn)程、運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)程和運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)進(jìn)程。 第三章 1．執(zhí)行器的作用是什么？ 答：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)詳細(xì)完成運(yùn)動(dòng)的基本元件。 2．執(zhí)行器的分類有哪些？各自的特點(diǎn)是什么？ 答：1〕根據(jù)動(dòng)力來源分：電動(dòng)執(zhí)行器、液壓執(zhí)行器、氣動(dòng)執(zhí)行器和新型微機(jī)電執(zhí)行器。 2〕根據(jù)運(yùn)動(dòng)部件構(gòu)造特征分：缸類執(zhí)行器、馬達(dá)類執(zhí)行器。 3〕根據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡特征分：直線型執(zhí)行器、旋轉(zhuǎn)型執(zhí)行器〔位移式、周期式、往復(fù)式〕4〕新型執(zhí)行器：壓電執(zhí)行器、記憶合金執(zhí)行器、電致聚合分子執(zhí)行器等。 3．缸類執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)是

11、什么？ 答：實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)或擺動(dòng)。 4．馬達(dá)類執(zhí)行器的特點(diǎn)是什么？ 答：實(shí)現(xiàn)連續(xù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 5．新型執(zhí)行器有哪些類型？ 答：根據(jù)新型執(zhí)行器的主要驅(qū)動(dòng)方式及其對(duì)應(yīng)材料分，有電力型執(zhí)行器〔靜電/壓電/電致伸縮/凝膠/電流變體〕、磁力型執(zhí)行器〔磁力/磁致伸縮〕、熱力型執(zhí)行器〔SMA/雙金屬/熱氣動(dòng)〕、光能型執(zhí)行器和化學(xué)型執(zhí)行器等；根據(jù)驅(qū)動(dòng)材料與驅(qū)動(dòng)構(gòu)造的關(guān)系分，有機(jī)械微構(gòu)造型和可變形微構(gòu)造型。 6．執(zhí)行器的設(shè)計(jì)原則是什么？執(zhí)行器的設(shè)計(jì)步驟是什么？ 執(zhí)行器的設(shè)計(jì)原則是：在系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)功能分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)出構(gòu)造簡(jiǎn)單的執(zhí)行器。 經(jīng)典的執(zhí)行器設(shè)計(jì)步驟為：①選擇機(jī)械傳動(dòng)連接形式，確定轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；

12、②確定運(yùn)動(dòng)方程式和運(yùn)動(dòng)軌跡曲線；③計(jì)算選擇適宜的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)功率單元〔驅(qū)動(dòng)器〕。 第四章 1．不可逆PWM直流調(diào)速控制器主電路的特點(diǎn)是什么？試?yán)脮r(shí)序圖進(jìn)行分析。 答：簡(jiǎn)單的不可逆PWM變換器的主電路原理圖如下列圖所示。該電路采用全控式電子晶體管，開關(guān)頻率可達(dá)20kHz甚至更高，電源電壓Us一般由不可控整流電源提供，采用大電容器C濾波，二極管VD在晶體管VT關(guān)斷時(shí)釋放電感儲(chǔ)能為電樞回路續(xù)流。下面分析其運(yùn)行特點(diǎn)。 當(dāng)前位置：文檔視界運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)習(xí)題答案2021.12 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)習(xí)題答案2021.12 當(dāng)前位置：文檔視界運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)習(xí)題答案2021.12 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)習(xí)題答案2021

13、.12 圖3H型可逆PWM變換電路波形 1)正向運(yùn)行狀態(tài) 當(dāng)正向運(yùn)行時(shí)，UAB的特點(diǎn)是正脈沖電壓的寬度大于負(fù)脈沖的寬度，如圖3(a)所示〔注意，負(fù)載電流不是輕載〕。 (1)當(dāng)0≤t 解：maxmaxminmin1500 150/min10 nnDnrnD=?===NNNNN1015 0.11(1)15001015 nsDnDsnsnDn???= ?===?--??-? 5．一個(gè)直流調(diào)速系統(tǒng)調(diào)速范圍D=10，N1500r/minn=，要求20%s≤，請(qǐng)問系統(tǒng)允許的靜態(tài)速降是多少？假設(shè)開環(huán)速降是100r/min，試求開環(huán)放大倍數(shù)。 6．假如某一個(gè)直流調(diào)速閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大倍

14、數(shù)是15，額定速降是8r/min，若把開環(huán)放大倍數(shù)加大至40，那么這個(gè)系統(tǒng)的速降是多少？在一樣的靜差率要求下，系統(tǒng)的調(diào)速范圍變?yōu)槎嗌伲? 7．假如某直流調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍D=20，開環(huán)速降op240r/minn?=，額定轉(zhuǎn)速N1500r/minn=，若要求系統(tǒng)的靜差率由10%減小到5%，試計(jì)算并講明開環(huán)放大倍數(shù)的變化。解：當(dāng)s=10%時(shí)， N1N215000.1 8.33/min (1)20(10.1) 15000.05 3.95/min (1)20(10.05)clclnsnrDsnsnrDs??===--??===-- 1122 240 1127.818.33 240

15、 1159.913.95 opclopclnKnnKn?=-=-=??= -= -=?，可見，在調(diào)速范圍保持不變的情況下，靜差率減小，開環(huán) 放大倍數(shù)增大。 11．在單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，為了限制電流，能夠采取何種措施？ 在單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，為了限制電流，能夠添加電流負(fù)反應(yīng)限流電路，如下列圖所示 14．試比擬速度、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)和帶電流截止環(huán)節(jié)的速度單閉環(huán)系統(tǒng)的性能?！仓饕獜撵o態(tài)性能、動(dòng)態(tài)性能、快速性、抗干擾能力方面考慮?！尝僬{(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)性能: 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)器，整個(gè)系統(tǒng)成為一個(gè)無靜差的系統(tǒng)。帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速調(diào)

16、節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)器，整個(gè)系統(tǒng)成為一個(gè)無靜差系統(tǒng)。 ②動(dòng)態(tài)限流性能: 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，電流調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)器，將電流限制在Idm內(nèi)。帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，將電流限制在Idcr-Idbl內(nèi)。 ③啟動(dòng)的快速性:在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在啟動(dòng)/制動(dòng)經(jīng)過中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和，電流調(diào)節(jié)器在最大電流Idm附近進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，時(shí)間最短，提高了啟動(dòng)/制動(dòng)的快速性。帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，在啟動(dòng)/制動(dòng)經(jīng)過中，當(dāng)電流大于截止電流Idcr時(shí)，電流調(diào)節(jié)器起作用，并不是在最大電流附近進(jìn)行調(diào)節(jié)，啟動(dòng)/制動(dòng)的快速性較差。 ④抗負(fù)載擾動(dòng)的性能：在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，負(fù)

17、載擾動(dòng)在轉(zhuǎn)速外環(huán)中，負(fù)載擾動(dòng)作用在電流環(huán)之后，因而只能靠轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR來產(chǎn)生抗負(fù)載擾動(dòng)的作用。在設(shè)計(jì)ASR時(shí)，應(yīng)要求有較好的抗擾性能指標(biāo)。帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，負(fù)載擾動(dòng)立即引起電流變化，當(dāng)電流大于截止電流Idcr時(shí)，電流調(diào)節(jié)器起作用，能夠進(jìn)行調(diào)節(jié)。⑤抗電源波動(dòng)的性能：在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，由于增設(shè)了電流內(nèi)環(huán)，電壓波動(dòng)能夠通過電流反應(yīng)得到比擬及時(shí)的調(diào)節(jié)，不必等它影響到轉(zhuǎn)速以后才能反應(yīng)回來，抗電源波動(dòng)的性能大有改善。在電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，電網(wǎng)電壓擾動(dòng)的作用點(diǎn)離被調(diào)量較遠(yuǎn)，調(diào)節(jié)作用遭到多個(gè)環(huán)節(jié)的延滯，因而單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)抵抗電源電壓擾動(dòng)的性能要差一些。 第五

18、章 2．恒壓頻比變頻控制是屬于哪類控制技術(shù)？恒壓頻比的詳細(xì)方法是什么？答：恒壓頻比變頻控制是屬于標(biāo)量控制。 其詳細(xì)方法是：1〕基速下面。采用電動(dòng)勢(shì)頻率比為恒值的控制方式，由于感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)難以 直接控制，通常取定子相電壓等于相電動(dòng)勢(shì)，即s1U f常數(shù)。 2〕基速以上。在基頻以上調(diào)速時(shí)，頻率從f1N向上升高，由于定子電壓Us絕對(duì)不可能超過額定電壓UsN，最多只能保持Us=UsN，這將迫使磁通與頻率成反比降低，相當(dāng)于直流電機(jī)弱磁升速的情況。 3．變頻控制的標(biāo)量控制方法的另一種方式是什么？ 答：變頻控制的標(biāo)量控制方法的另一種方式是可控轉(zhuǎn)差頻率控制法。 7．結(jié)合變頻器，講明變頻器的使用方式

19、有哪幾種？試畫出變頻器主回路與控制回路的框圖。變頻器的使用分為下面兩個(gè)重點(diǎn)。1)變頻器硬件的接線 它有下面四種工作形式可選擇： (1)變頻器屏幕按鍵操作形式，即手動(dòng)工作形式；(2)I/O端子控制形式，即外控形式；(3)標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)模擬量控制形式； (4)標(biāo)準(zhǔn)總線工作形式，通過RS232或者RS485總線控制。2)變頻器工作形式的選擇 變頻器作為通用驅(qū)動(dòng)設(shè)備，除了接線根據(jù)相應(yīng)的形式外，主要還要對(duì)變頻器的各個(gè)功能寄存器進(jìn)行設(shè)定，使之符合形式要求。 13．講明變頻器的保護(hù)措施有哪些？ 具有完善的故障診斷和保護(hù)功能〔過壓、欠壓、過流、過載、缺相等故障的檢測(cè)與顯示等〕第六章 1．位置隨動(dòng)系

20、統(tǒng)要解決的主要問題是什么？試比擬位置隨動(dòng)系統(tǒng)與調(diào)速系統(tǒng)的異同。 答：①位置隨動(dòng)系統(tǒng)解決的主要問題是實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)位置指令〔給定量〕的準(zhǔn)確跟蹤。隨動(dòng)系統(tǒng)一般稱伺服系統(tǒng)。 ②位置隨動(dòng)系統(tǒng)與調(diào)速系統(tǒng)的一樣點(diǎn)： 兩者的控制原理一樣，它們都是反應(yīng)控制系統(tǒng)，即通過對(duì)系統(tǒng)的輸出量與給定量進(jìn)行比擬，組成閉環(huán)控制。 ③位置隨動(dòng)系統(tǒng)與調(diào)速系統(tǒng)的相異點(diǎn)： 調(diào)速系統(tǒng)的給定量是恒值，不管外界擾動(dòng)情況怎樣，希望輸出能夠穩(wěn)定，因而系統(tǒng)的抗擾性能顯得特別重要。位置隨動(dòng)系統(tǒng)中的位置指令是經(jīng)常變化的，是一個(gè)隨機(jī)變量，要求輸出量準(zhǔn)確跟蹤給定量的變化，輸出響應(yīng)的快速性、靈敏性、準(zhǔn)確性成了位置隨動(dòng)系統(tǒng)的主要特征。位置隨動(dòng)系統(tǒng)

21、在構(gòu)造上往往比調(diào)速系統(tǒng)復(fù)雜一些。位置隨動(dòng)系統(tǒng)能夠在調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加一個(gè)位置環(huán)，位置環(huán)是位置隨動(dòng)系統(tǒng)的主要構(gòu)造特征。 6．伺服驅(qū)動(dòng)器的工作形式有幾種？怎樣選擇設(shè)定轉(zhuǎn)矩工作形式、接線方式和寄存器？ 答：位置控制方式、速度控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式和全閉環(huán)控制方式4中工作形式。 見書P.186 7．伺服驅(qū)動(dòng)器的保護(hù)有哪些？各自的用處是什么？ 答：主要保護(hù)項(xiàng)目有：控制電源欠電壓、過電壓，主供電回路欠電壓、過電流，接地錯(cuò)誤，電機(jī)或驅(qū)動(dòng)器發(fā)熱、過載，制動(dòng)回路過載，編碼器故障，模擬量過載，電機(jī)識(shí)別故障等。8．請(qǐng)講明伺服驅(qū)動(dòng)器的使用方式有哪幾種？ 答：伺服驅(qū)動(dòng)器的使用通常需要關(guān)注兩點(diǎn)：外部接線和內(nèi)部寄存器設(shè)置。伺服驅(qū)動(dòng)一般有四種工作形式：位置、速度、轉(zhuǎn)矩和全閉環(huán)。形式確定后，相對(duì)應(yīng)的外部接線就確定了，內(nèi)部寄存器可以根據(jù)相應(yīng)的設(shè)置。對(duì)于主回路、輸出控制電機(jī)回路和編碼器的接線都是一樣的，區(qū)別在于控制回路?？刂苹芈方泳€要與寄存器的設(shè)置結(jié)合起來?？刂菩问酱_實(shí)定意味著參數(shù)設(shè)定要與外部控制回路接線一致，否則就無法正常工作。伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部寄存器參數(shù)的設(shè)置不僅與驅(qū)動(dòng)器的控制形式有關(guān)，還與信號(hào)輸入方式有關(guān)。