手套自動翻邊和脫模裝置設計
手套自動翻邊和脫模裝置設計,手套自動翻邊和脫模裝置設計,手套,自動,以及,脫模,裝置,設計
動態(tài)優(yōu)化的一種新型高速，高精度的三自由度機械手①
彭蘭（蘭朋）②，魯南立，孫立寧，丁傾永
(機械電子工程學院，哈爾濱理工學院，哈爾濱 150001，中國)
( Robotics Institute。Harbin Institute of Technology，Harbin 150001，P。R。China)
摘要
介紹了一種動態(tài)優(yōu)化三自由度高速、高精度相結合，直接驅動臂平面并聯(lián)機構和線性驅動器，它可以提高其剛度進行了動力學分析軟件ADAMS仿真模擬環(huán)境中，進行仿真模擬實驗.設計調查是由參數分析工具完成處理的，分析了設計變量的近似的敏感性，包括影響參數的每道光束截面和相對位置的線性驅動器上的性能.在適當的方式下，模型可以獲得一個輕量級動態(tài)優(yōu)化和小變形的參數。一個平面并聯(lián)機構不同截面是用來改進機械手的.結果發(fā)生明顯的改進后的系統(tǒng)動力學仿真分析和另一個未精制一個幾乎是幾乎相等.但剛度的改進的質量大大降低，說明這種方法更為有效的。
關鍵詞: 機械手、 ADAMS、 優(yōu)化、 動力學仿真
0 簡介
并聯(lián)結構機械手（PKM）是一個很有前途的機器操作和裝配的電子裝置，因為他們有一些明顯的優(yōu)勢，例如：串行機械手的高負荷承載能力，良好的動態(tài)性能和精確定位的優(yōu)點等. 一種新型復合3一DOF臂的優(yōu)點和串行機械手，也是并聯(lián)機構為研究對象，三自由度并聯(lián)機器人是少自由度并聯(lián)機器人的重要類型。三自由度并聯(lián)機器人由于結構簡單，控制相對容易，價格便宜等優(yōu)點，具有很好的應用前景。但由于它們比六自由度并聯(lián)機器人更復雜的運動特性，增加了這類機構型綜合的難度，因此對三自由度并聯(lián)機器人進行型綜合具有理論意義和實際價值。本文利用螺旋理論對三自由度并聯(lián)機器人進行型綜合，以總結某些規(guī)律，進一步豐富型綜合理論，并為新機型的選型提供理論依據，以下對其進行闡述。
如圖-1所示 機械手組成的平面并聯(lián)機構(PPM)包括平行四邊形結構和線性驅動器安裝在PPM.兩直接驅動電機c整合交流電高分辨率編碼器的一部分作為驅動平面并聯(lián)機械裝置.線型致動器驅動的聲音線圈發(fā)動機.這被認為是理想的驅動短行程的一部分.作為一個非換直接驅動類，音圈電機可以提供高位置敏感和完美的力量與中風的角色，高精密線性編碼作為回饋部分保證在垂直方向可重復性。
另一方面，該產品具有較高的剛度比串行機械手，因為它的特點和低封閉環(huán)慣性轉矩。同時，該系統(tǒng)可以克服了柔性耦合力學彈性、齒輪、軸承、被撕咬支持，連接軸和其他零件，包括古典驅動設備，因此該機械手是更容易得到動力學性能好、精度高。
圖-1 3自由度的混合結構的機械手
當長度的各個環(huán)節(jié)的平面并聯(lián)機時，構決定于運動學分析和綜合[4-7]，機械優(yōu)化設計的首要任務，應加大僵硬、降低質量.關于幾個參數模型.這是它重要和必要的影響，研究了各參數對模型表現以進一步優(yōu)化。本文就開展設計研究工具，通過參數分析亞當斯，又要適當的方式來獲得一個輕量級的優(yōu)化和小變形系統(tǒng)。
1 仿真模型
ADAMS(Automatic Dynamic Analysis 0f Mechanical System)自動機械系統(tǒng)動力學分析是一個完美的軟件，對機械系統(tǒng)動力學模擬可處理機制包括有剛性和靈活的部分，仿真模型可以創(chuàng)造出機械手的亞當斯環(huán)境 如圖-2。OXYz是全球性的參考幀，并OXYz局部坐標系，兩個直流驅動電機、交流和02M O1A表示，與線性驅動器CH被視為剛性轉子轉動慣量電機傳動的120kg/cm2。大眾的線性驅動器是1.5kg，連接AB、德、03F和LJ被視為柔性體立柱、橫梁GK，通用公司和公里，形成一個三角形，也被當作柔性傳動長度的鏈接是決定提前運動學設計為AB =O3F = 7cm，DE=IJ=7cm，GK= 7cm，GM =11.66cm， = 8.338cm。其它維度，這個數字是01A = 02M =7cm，CB=CD=HJ 2.5cm。EF=EG=JK= 3cm。
雖然總平面并聯(lián)機構的運動都是在水平、垂直和水平剛度必須在豎向剛度特征通常低于水平僵硬，因為它的角色在垂直懸臂梁的截面尺寸計算每一束平面并聯(lián)機構和相對位置的線性驅動器是兩個非常僵硬的影響因素的系統(tǒng)。
運動支鏈可分為三類："主動鏈（由驅動器賦予確定獨立運動的支鏈。一般是單驅動器控制一個自由度的運動），從動鏈（不帶驅動器、被迫作確定運動的支鏈。又分為以下兩種：約束鏈：獨立限制機構自由度的從動鏈。冗余鏈：重復限制機構自由度的從動鏈）復合鏈（有單驅動器、但限制一個以上的機構自由度的支鏈，實際是主動鏈與約束鏈的組合）-并聯(lián)機構是由這幾種支鏈用不同形式組合起來的。動鏈中的約束鏈除了可以提高機構剛度和作為測量鏈外，其更主要的作用是用來約束動平臺的某一個或幾個自由度，以使其實現預期的運動。
圖-2 仿真模型
2 仿真模擬結果
在本節(jié)中，平均位移的末端是用來描述動態(tài)剛度，這是在不同的配置在不同的線性驅動器向前，從最初的位置的目的地，一般的豎向位移的機械手是作為目標來研究豎向剛度，平均差別的橫坐標、縱坐標點之間有一個剛性數學模型，模型，作為目標來研究水平剛度。
并聯(lián)機器人的構型設計即型綜合是并聯(lián)機器人設計的首要環(huán)節(jié)，其目的是在給定所需自由度和運動要求條件下，尋求并聯(lián)機構桿副配置、驅動方式和總體布局等的各種可能組合。國內的許多學者正致力于這方面的研究，其中比較有代表性的有如下幾種方法："黃真為代表的約束綜合法；楊廷力等人的結構綜合法；代表的李代數綜合法。以上各種方法自成體系，各有特點，都缺乏理論的完備性。本文提出添加約束法，是從限制自由度的角度出發(fā)，增加約束，去除不需要的自由度，因每條主動鏈只有一個驅動裝置，讓其控制一個自由度，其余自由度通過純約束鏈去除，這樣可以使主、從動運動鏈的作用分離，運動解耦，有利于控制。具有三自由度的并聯(lián)機床，當采用條主動支鏈作為驅動時，機構就需要約束另三個自由度，通過選擇無驅動裝置的從動鏈來完成，則整個機構成為有確定運動的三自由度的并聯(lián)機構。黃真等提出的約束綜合法對完全對稱的少自由度并聯(lián)機器人機構進行了型綜合，完全對稱的支鏈結構相同，都屬于復合鏈，每條支鏈除都有一個單驅動器，控制一個自由度外，還應約束一個以上自由度才能使機構的六個自由度全部受控，使機構有確定的運動。
2.1 截面效應
扭轉變形位移的連結將會引起的，所以，扭轉常數的橫截面，重力是研究裝系統(tǒng)來研究，采取扭轉剛度的垂直切片lxx不變的各個環(huán)節(jié)和梁作為設計變量的變化，從 0.1 x 105mm4 與 3.5 x 105 mm4。
圖-3 不斷的效果在垂直變形扭轉
圖-3顯示了平均位移與截面扭轉常數末端的各個環(huán)節(jié)和梁，根據它的變化速率的環(huán)節(jié)，是最大的，AB是鏈接，LJ依次分別GK梁和KM有在豎向剛度性能。其他的仿真結果表明，水平位移之間的差異進行比較，結果表明該模型體育智力H和剛性模型變化小就改變了恒定不變的時候扭加載慣性力的線性驅動器，但是水平位移的變化，這意味著在這種模擬豎向變形的生產水平位移系統(tǒng)機械手。注意端面線性驅動器的主要原因是水平變形、線性驅動器機器人是由兩個節(jié)點C和H . 所以，我們計算了不同的Z-coordinate攝氏度之間，如圖所示，在圖4 -扭轉常數的影響差別的鏈接德。其次是最有效的通用和連接梁，連接O3F，梁GK有效果。
因此，應采取AB和連接區(qū)段大扭常數的免疫力，豎向剛度較大并行扭轉不變的鏈接德也使較少的均勻性，降低線性驅動器不可以降低水平變形。
圖-4 在不影響扭不變
如圖-5、6所展示的影響是區(qū)域慣性轉矩的設計變量是區(qū)域剛度和慣性轉矩的各個環(huán)節(jié)和梁lz，圖顯示增加lw卡爾減少的速度高于垂直位移的不斷增加Ixx扭轉。這個Yxx AB、梁的鏈接，鏈接O3F是Iyy三個主要因素決定了豎向剛度。
圖-6 所示 鏈接的AB、梁公里，連接03F也是其中的三個主要因素決定的均勻性線性傳動裝置、不同的分析結果表明，Izz效果好，具有至少兩個垂直和水平剛度，這意味著這種結構，具有足夠的水平，降低Izz剛度的鏈接和增加Iyy AB、梁的鏈接，鏈接O3F公里的好方法，優(yōu)化系統(tǒng)。
圖-5 瞬間的慣性效應對垂直位移
圖-6 轉動慣量不平衡的影響
2.2影響的線性驅動器的相對位置
線性執(zhí)行器的慣性是主要載荷之一，在機械手的運動，不同的相對應的垂直位置產生不同的變形，圖7顯示了絕對平均的最終效應垂直位移時驅動馬達以恒定的加速度旋轉，我們可以看到，過低或過高的相對位置會造成比格變形，最好的位置是一對Z = 24毫米的地方大概是從中間環(huán)節(jié)連接O3F到 AB.
圖-7 影響線性驅動器的相對位置
3 分析改進的機械手
根據上述模擬結果，所有改進的機械手的設計，時間如下：鏈接截面AB，DE，lJ 與30mm的基礎和高度，10毫米的厚度;鏈接O3F和矩形空心梁與30mm的基礎和高度工型鋼，l0mm法蘭和6mm網;梁競，通用汽車與8mm的堅實基礎和30mm高的矩形。
圖-8 梯形運動姿態(tài)
圖-9中回應的是機械手，相比之下，圖-10中提高初始的反應，在其中所有的鏈接和機械手的矩形截面梁的堅實基礎，用30毫米，高度的差異是曲線，C和H的曲線積分，二是垂直位移的末端，改進系統(tǒng)中最大位移0.7Um最初的0.12Um相比，爭論的振動激勵后仍停留在O.06Um±0.15% s±O.05Um相比的初始變形改善系統(tǒng)的初始小于前者具有較少的慣性，因為在相同的步伐不斷加快，保持振動瓣膜差不多一樣，它對這整個系統(tǒng)中來說，仍然改善系統(tǒng)的剛度，幾乎相當于初始制度，針對大規(guī)模的平面并聯(lián)機構在該系統(tǒng)相比下降了30%，這樣的初始優(yōu)化是有效的。
圖-9 、 圖-10 動態(tài)響應
4 結論
本文設計了一種新型三自由度機械手變量的敏感性進行了研究在ADAMS環(huán)境中，可以得出以下結論：
1） 機器人具有較大的水平剛度，最終水平位移，效應主要是由機械手垂直變形造成的，因此，更重要的是增加的幅度比剛度豎向剛度。
2） 參數Ixx，Iyy并鏈接'截面剛度Izz有不同的效應，Iyy已經對垂直剛度的影響最大，Ixx在第二位的是，Ixx具有在垂直剛度的影響最小，他們都較少對水平比垂直剛度剛度。
3） 橫截面的不同環(huán)節(jié)都有不同的影響，連線豎向剛度AB和德應該使用區(qū)扭轉常數和慣性力矩大，如變形、長方形、橫梁KM，，線 03F應該使用區(qū)段形梁等重大時刻轉動慣量、橫梁GK，和GM 可以使用盡可能的一小部分，從而降低了質量。
4） 最佳的線性驅動器的相對位置可以減少變形，最好的位置是垂直的平行結構。
5） 改進的機械手的動態(tài)分析表明該優(yōu)化設計方法研究的基礎上的效率。
參考文獻
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11
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任 務 書
1． 背景：
隨著社會的發(fā)展，人工成本不斷升高，為了降低成本與提高效率，應用自動化機械代替人工進行簡單且重復的工作是大勢所趨，纖維手套作為醫(yī)用、古玩等方面的必需品，消耗巨大，本次設計可提高生產效率，降低生產成本，減輕工人的勞動強度。
2． 內容和要求：
內容：
1、方案設計。
2、主要機械零部件設計。
3、利用CAD繪制工程圖。
要求：
1、設計說明書的字數不少于2萬字；
2、工程繪圖量折合成圖幅為A0號的圖紙不少于1.5張；
3、翻譯與課題有關的外文資料，譯文字數不少于4000字。
3．主要參考文獻：
[1]吳宗澤.機械設計師手冊.機械工業(yè)出版社,2002．1．
[2]邱宣懷.機械設計第四版[M].北京：機械工業(yè)出版社，2007.9
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[5]朱龍根,黃雨華.機械系統(tǒng)設計.機械工業(yè)出版社，1997．5．
[6]華中理工大學等院校編.畫法幾何及機械制圖.高等教育出版社．1975．5
[7]甘永立.幾何量公差與檢測.第五版.上?？茖W技術出版社，2003．10.
[8]徐灝，邱宣懷，蔡春源.機械設計手冊.第五版.機械工業(yè)出版社，1992．
[9]武棟梁,吳英濤,解丹,武岳,徐東曉,侯建國.鏈傳動的設計[J].南方農機,2017,48(16):69.
[10]孫恒,陳作模.機械原理（第八版）[M].北京:高等教育出版社,2001.
[11]濮良貴,紀名剛.機械設計（第八版）[M].北京:高等教育出版社,2010.
[12]漆漢宏,魏艷君,王振臣,楊秋霞.PLC電氣控制技術(第三版)[M].北京:機械工業(yè)出版社,2015.12.
[13]Yong Wang,Desheng Ji,Kai Zhan. Modified sprocket tooth profile of roller chain drives[J]. Mechanism and Machine Theory,2013,70.
[14]Darya Plinere,Arkady Borisov. Evaluation of the Ontological Knowledge Model/ Ontolo?iskā zinā?anu mode?a novērtē?ana/
Оценка качества онтологической модели знаний[J]. Information Technology and Management Science,2015,17(1).
[15]D. Bontemps,F. Chopin,Y. Le Moullec,T. Morand,Y. Zanella,C. Pinto. LEMEDES-CO 2 : A Lab for Studying Degradation of Solvents used for CO 2 Capture Post-combustion Amine Based Systems[J]. Energy Procedia,2014,63.
4．畢業(yè)設計(論文)進度計劃(以周為單位)：
第1周：實習、調研、查閱文獻。
第2周：實習、調研、查閱文獻。
第3周：翻譯外文一篇。
第4周：初步構設并確定設計方案。
第5周：完成裝配圖草圖的繪制。
第6周：主要零部件方案設計及計算。
第7周：繪制總裝配圖。
第8周：繪制總裝配圖。
第9周：繪制零件圖。
第10周：繪制零件圖。
第11周：編寫設計說明書。
第12周：修訂初稿。
第13周：完成答辯。
教研室審查意見：
室主任簽名： 年 月 日
學院審查意見：
教學院長簽名： 年 月 日
開題報告
課題名稱
手套自動翻邊和脫模裝置設計
課題來源
教師科研
課題類型
工程設計類
1．選題的背景及意義：
纖維手套作為醫(yī)用、古玩等方面的必需品，消耗巨大，現如今的纖維手套生產，采用了超聲波縫合技術，相比于傳統(tǒng)的針線縫合，超聲波縫合大大提高了生產效率。為了加強手套腕口的強度需要對手套腕口進行翻邊，而且，制作完成的手套需要翻面，對于翻邊，國內外較多的設計都是用滾輪或毛刷將橡膠類手套翻邊，然而此種方法并不適用于纖維手套，而對于翻面，國內外對此依舊采用人工翻面，這不僅大大加重了工人的勞動強度而且效率低下。為了滿足市場需求，減輕工人勞動強度降低生產成本，需要設計一種機械來適應時代的發(fā)展。
隨著社會的發(fā)展，人工成本不斷升高，為了降低成本與提高效率，應用自動化機械代替人工進行簡單且重復的工作是大勢所趨，本次設計可提高生產效率，降低生產成本，減輕工人的勞動強度，以此推動自動化生產的發(fā)展。
2．研究內容擬解決的主要問題：
傳統(tǒng)手套生產中，手套的翻邊和翻面由人工完成，工人工作機械且單一，勞動強度大屬勞動密集型產業(yè)，隨著時代的發(fā)展，此類工作將被機械所代替以減輕工人的勞動強度。
為此本人將設計一種自動翻邊和翻面脫模裝置，代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工翻邊和翻面。
3．研究方法技術路線：
本課題研究的手套自動翻邊和脫模裝置主要由手模、翻邊機構、脫模機構、PLC控制系統(tǒng)等部分組成。當由人工將手套套在手模上后，自動翻邊裝置將手套口翻邊此時利用超聲波縫合，之后由脫模裝置將手套翻面脫模。1.闡述裝置的工作原理，選定研究方案；2.主要部件的組成和結構設計；3.計算和校核有關數據；4.繪制主要零件圖及其總體裝配圖。
4．研究的總體安排和進度計劃：
第1周：實習、調研、查閱文獻。
第2周：實習、調研、查閱文獻。
第3周：翻譯外文一篇。
第4周：初步構設并確定設計方案。
第5周：完成裝配圖草圖的繪制。
第6周：主要零部件方案設計及計算。
第7周：繪制總裝配圖。
第8周：繪制總裝配圖。
第9周：繪制零件圖。
第10周：繪制零件圖。
第11周：編寫設計說明書。
第12周：修訂初稿。
第13周：完成答辯。
5．主要參考文獻：
[1]吳宗澤.機械設計師手冊.機械工業(yè)出版社,2002．1．
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[10]孫恒,陳作模.機械原理（第八版）[M].北京:高等教育出版社,2001.
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[13]Yong Wang,Desheng Ji,Kai Zhan. Modified sprocket tooth profile of roller chain drives[J]. Mechanism and Machine Theory,2013,70.
[14]Darya Plinere,Arkady Borisov. Evaluation of the Ontological Knowledge Model/ Ontolo?iskā zinā?anu mode?a novērtē?ana/
Оценка качества онтологической модели знаний[J]. Information Technology and Management Science,2015,17(1).
[15]D. Bontemps,F. Chopin,Y. Le Moullec,T. Morand,Y. Zanella,C. Pinto. LEMEDES-CO 2 : A Lab for Studying Degradation of Solvents used for CO 2 Capture Post-combustion Amine Based Systems[J]. Energy Procedia,2014,63.
指導教師意見：
指導教師簽名： 年 月 日
教研室意見：
通過，同意開題
教研室主任簽名： 年 月 日
學院意見：
教學院長簽名： 年 月 日
摘要
科技的發(fā)展推動著生產力的提高，現如今的社會是一個邁向自動化的社會，用自動化的機械代替人工進行重復且繁重的生產作業(yè)是大勢所趨。PLC以及伺服電機和氣缸是現如今廣泛應用于自動化產業(yè)的設備，這些設備的應用大大降低了自動化設備的生產成本，為自動化機械的普及提供了條件。
纖維手套是一種消耗量巨大的醫(yī)用產品，在纖維手套的生產中卷邊和翻面是最繁重的兩個步驟，傳統(tǒng)的生產技術是通過人工來完成這兩個步驟，然而人工操作不僅效率低下，且由于手套的消耗量大故需要雇傭許多工人來進行生產，這使得手套的生產成本過高。
本次設計采用PLC控制技術，通過伺服電機以及氣缸的運動，完成手套加工中最為繁重的卷邊以及翻面過程，減輕工人的勞動強度，降低生產成本。
關鍵詞 手套；自動；卷邊；脫模
Abstract
The development of science and technology promotes the improvement of productivity. today's society is a society moving towards automation. it is the general trend to use automation machinery instead of manual to carry out repetitive and heavy production operations. Plc, servo motors and cylinders are widely used in automation industry at present. the application of these equipment greatly reduces the production cost of automation equipment and provides conditions for the popularization of automation machinery.
Fiber gloves is a kind of medical product with huge consumption. curling and turning over are the most complicated steps in the production of fiber gloves. traditional production technology is to finish these two steps manually. however, manual operation is not only inefficient, but also needs to employ many workers to produce gloves because of the high consumption of gloves, which makes the production cost of gloves too high.
Plc control technology is adopted in this design, and through the movement of servo motor and cylinder, the heaviest curling and turning process in glove processing is completed, thus reducing the labor intensity of workers and reducing the production cost.
Keywords Gloves Automatic edge curl Release
II
目 錄
摘要 I
Abstract II
1 緒論 1
1.1 研究目的及意義 1
1.2 纖維手套生產現狀 1
1.3 國內外手套卷邊焊接和翻面機的發(fā)展 1
1.4 纖維手套卷邊焊接和脫模裝置綜述 1
1.4.1卷邊裝置 1
1.4.2 焊接裝置 2
1.4.2 翻面裝置 2
2 手套自動卷邊焊接和脫模裝置整體方案設計 3
2.1 纖維手套特性分析 3
2.2 設計參數及要求 3
2.3方案設計 3
3 驅動部分設計 4
3.1 電動機的選擇計算 4
3.1.1 選擇電動機的類型 4
3.1.2 確定電動機的運轉模式 4
3.1.2 計算負載的轉動慣量 4
3.1.2 確定電動機的轉動慣量 5
3.1.2 確定電動機的轉矩 5
3.2 氣缸的選擇計算 5
3.2.1 卷邊推板氣缸選擇計算 5
3.2.2 卷邊支座氣缸選擇計算 7
3.2.3 焊模氣缸選擇計算 8
3.2.4 脫模爪氣缸選擇計算 9
3.2.5 脫手套氣缸選擇計算 11
3.2.6 托手套氣缸選擇計算 11
3.2.7 脫模手模氣缸選擇計算 12
4 傳動部分設計 14
4.1 減速器的選擇計算 14
4.1.1 確定減速器的工作條件 14
4.1.2 初選減速器 14
4.2 直線導軌的選擇 15
4.2.1 卷邊推板導軌選擇 15
4.2.2 卷邊支座導軌選擇 16
4.2.3 焊模導軌選擇 16
5 PLC控制程序設計 18
5.1 可編程控制器 18
5.1.1 選擇PLC型號 18
5.1.2 輸入輸出點的分配 18
5.1.3 程序運行框圖 20
5.1.4 控制程序設計 20
結論 21
致謝 22
參考文獻 23
附錄 24
附錄1 24
26
1 緒論
1.1 研究目的及意義
手套是一種常見的日常生活用品，在許多場合都有他們的身影，纖維手套作為醫(yī)療、古玩鑒賞等領域常用物品，需求巨大且消耗速度非常快，以前的手套生產大多是通過針織及物理縫合的方式進行生產，因為單件手套的利潤很低，所以需要大批量的生產來降低成本，且需要的生產場所占地面積很大。隨著科學技術的發(fā)展各種新技術逐漸應用于生產生活，超聲波縫合技術便是其中之一，這種方式生產的手套只需要將兩塊纖維布重疊然后用焊接手模進行邊緣縫合即可，生產速度極快且成本低廉。但是，生產好的手套需要進過翻邊以及翻面處理，使得手套更美觀使用時間更長，傳統(tǒng)生產方式中這兩步由人工進行操作，勞動強度大，生產效率低，隨著超聲波縫合技術的應用，人工方式顯然無法滿足如此快速的生產效率。本次設計便是想要設計一臺機床代替人工進行卷邊及翻面，工人只需將手套套到手模上，如此便大大提高了生產效率，降低了生產成本，減輕了工人的勞動強度。
1.2 纖維手套生產現狀
纖維手套作為日用品其初始產品通過超聲波縫合技術應用已經可以滿足市場的需求，然而經過進一步的卷邊焊接和翻面加工成的最終產品卻仍然有非常大的市場缺口。目前的手套卷邊及翻面機械，都是用于橡膠手套的生產，對于纖維手套依舊沒有相應的機器，雖然市場上已經有了纖維手套的翻面機，但是卷邊操作依舊靠人工進行。
由上述分析可知，目前市場上需要一種集卷邊和脫模于一體的機械，來減輕勞動強度，相比于傳統(tǒng)人工卷邊效率可以提高幾十倍。
1.3 國內外手套卷邊焊接和翻面機的發(fā)展
超聲波縫合技術應用于纖維手套生產的時間并不長。我國是一個紡織品生產及出口大國，擁有非常廣闊的紡織機械應用市場，但是對于纖維手套卷邊焊接和翻面機的研究依舊非常少，這與我國的機床設計生產技術有關，在以前，我國的經濟發(fā)展長期處于落后時期人工成本相對低廉，并且由于設計生產的經驗不足機床主要依賴進口，這也是制約我國經濟發(fā)展的問題之一。國外由于人口、社會生產模式等原因，對于勞動密集型產業(yè)沒有合適的發(fā)展空間，所以沒有相關的機械的設計。
1.4纖維手套卷邊焊接和脫模裝置綜述
1.4.1卷邊裝置
卷邊是通過手模上的焊接模板與卷邊推板所實現，其原理類似于兩塊平板之間預先留有縫隙，將一塊布料夾在兩塊平板之間，讓其中一塊平板作平行的相對運動從而使布料產生卷邊。
1.4.2 焊接裝置
焊接裝置依舊是采用超聲波焊接，通過焊模將重疊的手套腕口進行焊接，使得手套的腕口擁有更大的強度，使用時更可靠。
1.4.2 翻面裝置
翻面裝置是通過手模與翻面手模預先對頂，之后脫模爪勾住手套的腕口拉向翻面手模，使得手套翻面后套到翻面手模上，從而完成手套的翻面動作。
2 手套自動卷邊焊接和脫模裝置整體方案設計
2.1 纖維手套特性分析
無紡布又稱不織布，其為定向的或隨機的纖維構成。之所以稱其為布是因為其具有布的外形和某些性能。
無紡布具有防潮、透氣性好、質量輕、不易助燃、易分解、無毒無刺激性、顏色多樣、價格低等特點。大多數無紡布采用聚丙烯材料為原料，經過高溫融化、噴絲、鋪綱、熱壓卷取連續(xù)一步法生產而成。
無紡布沒有經緯線，易于剪裁和縫紉，并且質量輕容易定型，這給連續(xù)化的機械生產提供了條件。
2.2 設計參數及要求
生產效率：生產過程的主要時間為套手套這一步驟，這一過程大約需要15s時間，故決定生產速度為2雙/分鐘。
生產物品：纖維手套
機器材料：機器的整體材料采用45號鋼。
轉盤轉速：轉動時轉盤1s轉過90°，故轉速n=15r/min。
氣缸工作氣壓：氣缸的工作氣壓P=0.6MPa
2.3方案設計
1）本次設計中有兩種方案可供選擇，具體如下：
流水線生產
優(yōu)點：可設置雙邊進料生產速度快。
缺點：占地面積大、不易于搬運。
2）轉盤式生產
優(yōu)點：機械結構緊湊、占地面積小、易于移動。
缺點：單次加工周期長、加工有間隔期。
經對比我選擇第二種方案，理由為在我國紡織類企業(yè)大多為中小企業(yè)，企業(yè)的車間面積不大，不適于放置多條流水線，其次從事此類的工作人員大多為中年人，企業(yè)的人員不固定，甚至有時需要搬遷工廠。故機械占地面積小且易于搬運非常重要。
3 驅動部分設計
3.1 電動機的選擇計算
電動機的選擇包括選擇類型、結構形式、容量（功率）、轉速和型號。
3.1.1 選擇電動機的類型
電動機的選擇應視具體情況而定，簡單來說就是要確定：負載的性質（如水平負載還是垂直負載等）、轉矩、慣量、轉速、精度等要求，主要控制方式是位置、轉矩還是速度。供電電源是直流還是交流，電壓范圍。
本次設計中，電動機需要驅動轉盤轉動，在工作時電動機需要間歇啟動，在轉盤上有四個工位轉動時轉盤需要一定的位置精度，故電機需要有分度功能。
綜上所述，我選擇伺服電機作為驅動電機。
3.1.2 確定電動機的運轉模式
由實際分析可知從一個工位到下一個工位所轉過的角度為90°，設定電機加減速時間為ta=td=0.1s，勻速時間為tb=0.8s，循環(huán)時間為tc=15+0.1+0.1+0.8=16s，轉過角度θ=90°，據此得到如圖3-1電動機運動時間速度曲線。
3.1.2 計算負載的轉動慣量
轉盤質量計算：查機械設計手冊表3-1-42鋼板每平方米面積理論質量得在鋼板厚度為20mm時鋼板每平方米理論質量為157.0kg，轉盤面積為S=a×b=0.6×0.6=0.36m2故轉盤質量m1=S×157.0=0.0036×157.0=56.52kg，由于轉盤被切去一部分，故質量折合為m=50kg.
轉盤轉動慣量：
《理論力學》表12-1
=50÷12×（0.62+0.62）
=3.0kg·m2
式中 JZ——表示剛體轉動慣量，單位kg·m2；
m——表示剛體的質量，單位kg；
a——表示剛體的長度，單位m；
b——表示剛體的寬度，單位m。
假設減速機減速比為1：i，則折算到伺服電機軸上的負載慣量為：
機械設計手冊表17-1-11
=3.0÷i2
=kg·m2
3.1.2 校核電動機的轉動慣量
查臺達伺服電機產品目錄預選伺服電機為ECMA-C109-07-C型，電動機功率P=750W，查電動機說明書得轉動慣量JM=1.93×10-4kg·m2，nmax=3000r/min,由于電動機3000r/min使用時轉速過高，故通過電動機調速模塊調整電動機轉速為n電=1500r/min，計算實際所需傳動比：
i1==1500÷15=100
由臺達伺服電機產品選型手冊知當負載慣量過大時將會影響電動機的精度，查選型手冊得當負載慣量<3倍電機轉子慣量時電機可符合應用要求，則：
JL<3×JM，3.0/i2<3×1.93×10-4，i2>5181,i>72.0
輸出轉速：
=1500÷72.0
=20.8r/min
由于n1>n，所以選擇的ECMA-C1-09-07-C型電動機符合要求無需再選。
3.1.2 校核電動機的轉矩
本次設計中的電動機主要驅動轉盤轉動，并不是為了承受載荷，在電機驅動轉盤作旋轉運動時，產生的阻力很小，故忽略扭矩的計算。
3.2 氣缸的選擇計算
選擇合適的氣缸是使機械正確運轉的前提，氣缸過大則會造成推力浪費成本增加，氣缸過小則會無法推動負載使得機械無法正常工作。
3.2.1 卷邊推板氣缸選擇計算
推板質量計算：查機械設計手冊表3-1-42鋼板每平方米面積理論質量得在鋼板厚度為5mm時鋼板每平方米理論質量為39.25kg，推板面積為：
S=a×b=0.4×0.1=0.04m2，故推板質量：
m=S×39.25=0.04×39.25=1.57kg，取m=1.6kg。
氣缸行程：s=30mm
氣缸運行耗時：t=0.3s
氣缸軸向負載力：
F=mg 機械設計手冊表23-4-7
=1.6×9.8
=15.68N
式中 F——氣缸軸向負載力，單位N；
m——負載質量，單位kg。
氣缸的平均速度：
V= 機械設計手冊表23-4-7
=30÷0.3
=100mm/s
式中 V——氣缸平均速度，單位mm/s
氣缸所需實際推力：
F0= 機械設計手冊表23-4-6
=15.68÷0.5
=31.36N
式中 F0——氣缸實際推力，單位N；
β——氣缸負載率，機械設計手冊表23-4-6；
氣缸所需理論推力：
F1= 機械設計手冊表23-4-6
=31.36÷0.85
=36.9N
式中 F1——氣缸所需理論推力，單位N；
η——氣缸效率，機械設計手冊表23-4-6。
氣缸缸徑：
機械設計手冊表23-4-7
=
=8.8mm
式中 D——氣缸缸徑，單位mm；
P——氣缸工作壓力，單位MPa。
故選取單作用彈簧壓回氣缸，缸徑為10mm，活塞桿直徑為4mm。
3.2.2 卷邊支座氣缸選擇計算
卷邊支座質量計算：查機械設計手冊表3-1-42鋼板每平方米面積理論質量得在鋼板厚度為10mm時鋼板每平方米理論質量為78.50kg，推板面積為：
S=a×（b1+b2）=0.4×（0.1+0.2）=0.12m2，故卷邊支座質量：
m1=S×78.5=0.12×78.5=9.42kg，由于卷邊支座上安裝有卷邊推板與推板氣缸，故負載質量為：
m=m1+1.6=9.42+1.6=11.02kg
氣缸行程：s=10mm
氣缸運行耗時：t=0.1s
氣缸軸向負載力：
F=μmg 機械設計手冊表23-4-7
=0.25×11.02×9.8
=27.0N
式中 m——負載質量，單位kg。
氣缸的平均速度：
V==10÷0.1=100mm/s 機械設計手冊表23-4-7
式中 V——氣缸平均速度，單位mm/s
氣缸所需實際推力：
F0= 機械設計手冊表23-4-6
=27.0÷0.5
=54.0N
式中 F0——氣缸實際推力，單位N；
β——氣缸負載率，機械設計手冊表23-4-6；
氣缸所需理論推力：
F1= 機械設計手冊表23-4-6
=54.0÷0.85
=63.5N
式中 F1——氣缸所需理論推力，單位N；
η——氣缸效率，機械設計手冊表23-4-6。
氣缸缸徑：
D= 機械設計手冊表23-4-7
=
=12.6mm
式中 P——氣缸工作壓力，單位MPa。
故選取單作用彈簧壓回氣缸，缸徑為16mm，活塞桿直徑為6mm。
3.2.3 焊模氣缸選擇計算
焊模質量確定：焊模由廠家設計制造，質量約為m1=10Kg
焊模推板質量確定：查機械設計手冊表3-1-42鋼板每平方米面積理論質量得在鋼板厚度為10mm時鋼板每平方米理論質量為78.50kg，推板面積為：
S=a×b=0.2×0.1=0.02m2，推板質量：
m2=S×78.5=0.02×78.5=1.57kg，取m2=1.6kg
故負載質量：
m=m1+m2=10+1.6=11.6kg
氣缸行程：s=30mm
氣缸運行耗時：t=0.3s
氣缸軸向負載力：
F=mg 機械設計手冊表23-4-7
=11.6×9.8
=113.68N
式中 m——負載質量，單位kg。
氣缸的平均速度：
V==30÷0.3=100mm/s 機械設計手冊表23-4-7
式中 V——氣缸平均速度，單位mm/s
氣缸所需實際推力：
F0= 機械設計手冊表23-4-6
=113.68÷0.5
=227.36N
式中 F0——氣缸實際推力，單位N；
β——氣缸負載率，機械設計手冊表23-4-6；
氣缸所需理論推力：
F1= 機械設計手冊表23-4-6
=227.36÷0.85
=267.48N
式中 F1——氣缸所需理論推力，單位N；
η——氣缸效率，機械設計手冊表23-4-6。
氣缸缸徑：
D= 機械設計手冊表23-4-7
=
=23.8mm
式中 P——氣缸工作壓力，單位MPa。
故選取雙作用氣缸，缸徑為25mm，活塞桿直徑為10mm。
氣缸拉力校核：
Fe= 機械設計手冊表23-4-7
=×（252－102）×0.6×0.85
=189.76N
式中Fe——氣缸實際輸出拉力，單位N。
因為Fe=189.76>F=113.68N，所以氣缸合適。
3.2.4 脫模爪氣缸選擇計算
脫模爪質量：脫模爪質量大約為m=1.5kg
氣缸行程：s=400mm
氣缸運行耗時：t=2s
氣缸軸向負載力：
F=mg 機械設計手冊表23-4-7
=1.5×9.8
=14.7N
式中 m——負載質量，單位kg。
氣缸的平均速度：
V==400÷2=200mm/s 機械設計手冊表23-4-7
式中 V——氣缸平均速度，單位mm/s
氣缸所需實際推力：
F0= 機械設計手冊表23-4-6
=14.7÷0.5
=29.4N
式中 F0——氣缸實際推力，單位N；
β——氣缸負載率，機械設計手冊表23-4-6；
氣缸所需理論推力：
F1= 機械設計手冊表23-4-6
=29.4÷0.85
=34.6N
式中 F1——氣缸所需理論推力，單位N；
η——氣缸效率，機械設計手冊表23-4-6。
氣缸缸徑：
D= 機械設計手冊表23-4-7
=
=8.6mm
式中 P——氣缸工作壓力，單位MPa。
故選取雙作用氣缸，缸徑為10mm，活塞桿直徑為4mm。
氣缸拉力校核：
Fe= 機械設計手冊表23-4-7
=×（102－42）×0.6×0.85
=33.6N
式中 Fe——氣缸實際輸出拉力，單位N。
因為Fe=33.6>F=14.7N，所以氣缸缸徑合適。
氣缸撓度校核：
L/k=0.4÷0.002=200>85=85×=42.5 機械設計手冊表23-4-7
式中 L——氣缸安裝長度，單位m；
k——活塞桿橫截面回轉半徑，單位m；
m——末端因數，機械設計手冊表23-4-7。
J===1.26×10-11m4 機械設計手冊表23-4-7
式中 J——活塞桿橫截面慣性矩，單位m4。
Fk= 機械設計手冊表23-4-7
=0.25×π2×2.1×1011×1.26×10-11÷0.42
=40.8N
式中 Fk——縱向彎曲極限力，單位N；
E——材料彈性模量，鋼材E=2.1×1011Pa；
F1==40.8÷2=20.4NF=115.29N，所以氣缸合適。
4 傳動部分設計
4.1 減速器的選擇計算
由于轉盤轉動時會產生轉動慣量，若伺服電機直接驅動轉盤轉動，則會對電動機產生損傷，降低電動機的使用壽命甚至損壞電動機，造成機器無法正常運轉，所以通常電動機需要連接減速器使用。
4.1.1 確定減速器的工作條件
選用的減速器必須滿足機械承載的額定功率及熱平衡需用率兩方面要求[13]。本次設計的機械是用于于紡織業(yè)使用的機械，屬于輕工產品，機械每天工作8h，機器需要經常啟動以及制動，故會產生輕微沖擊，減速器由伺服電機驅動伺服電機功率750W，轉速n電=1500r/min。
4.1.2 初選減速器
計算傳動比：
機械設計手冊16-2-30
=1500÷15
=100
減速器選用功率：
P2m=P2KASA 機械設計手冊16-2-23
=0.75×0.8×1.2
=7.2kW
式中 P2m——選用功率，單位kW；
P2——載荷功率（當未給出載荷功率或轉矩時，可以原動機的額定功率P代替P2計算），單位kW；
KA——減速器工況系數，機械設計手冊表16-2-8；
SA——減速器安全系數，機械設計手冊表16-2-9。
查歐德克伺服電機減速器產品目錄，按電動機功率P=750W，輸入轉速n輸入=1500r/min，傳動比i=100，初選PLX-90-100-S2-P2型伺服電機減速器。
校核熱功率PG1：
P2t=P2f1f2f3 機械設計手冊16-2-24
=0.75×1.15×0.56×1.1
=0.53kW
式中 P2t——計算熱功率，單位kW；
f1——環(huán)境溫度系數，按30℃查機械設計手冊表16-2-10；
f2——載荷率系數，每小時負載時間，按20%查機械設計手冊表16-2-11；
f3——公稱功率利用系數，按P2/P1查機械設計手冊表16-2-12。
查歐德克伺服電機減速器說明書得PLX-90-100-S2-P2的PG1=11>P2t=0.53kW,PG1通過。
校核尖峰載荷：
由于轉盤旋轉時減速器軸幾乎不承受載荷，故無需進行尖峰載荷校核。
故選擇PLX-90-100-S2-P2型伺服電機減速器合適。
4.2 直線導軌的選擇
直線導軌是用來支撐和引導運動部件，按照預先設定的方向做往復直線運動的裝置，直線導軌主要分為滾輪直線導軌，圓柱直線導軌，滾珠直線導軌。
本次設計采用滾珠直線導軌。
4.2.1 卷邊推板導軌選擇
導軌使用條件設定：導軌應用于手套自動卷邊和脫模裝置屬于自動化產業(yè)設備，滑塊的行程為L=30mm，滑塊的速度與氣缸速度相同則運行速度V=100mm/s，查閱說明書可得精度等級普通級（C級）即可，負荷為一般運行狀態(tài)無沖擊和震動。
選用系列產品：查上銀直線導軌選型手冊可得，其MGN系列產品適用于自動化產業(yè)機器 。
假定滑塊尺寸及數目：根據上銀直線導軌選型手冊選擇MGN系列MGN-9H導軌，滑塊滑塊長度l=39.9，寬度W=20，數目為4。
計算單個滑塊承受的負荷：
上銀直線導軌選型手冊表1.3
=
=0.0003kN
式中 P——單個滑塊承受負荷，單位kN；
W——裝置本身重力，單位kN；
h——施力點與裝置中點距離，單位mm；
d——同一導軌上滑塊中心距離，單位mm；
F——外加作用力，單位kN；
l——施力點與著力點距離，單位mm。
計算滑塊最大負荷：
=0.0003+2.55×0.01
=0.0258kN
式中 PC——滑塊最大負荷，單位kN；
Pmax——單個滑塊最大負荷，單位 kN；
PZ——預壓力，單位kN。
計算滑軌的使用壽命：
上銀直線導軌選型手冊Eq1.3
=
=3.6×105km
式中 L——壽命，單位km；
fh——硬度系數，查手冊為1.0；
ft——溫度系數，查手冊為1.0；
C——基本動額定負荷，查手冊得2.55kN；
fw——負荷系數，查手冊表1-2為1.1；
Pc——最大工作負荷，單位kN。
滑軌使用壽命時間：
上銀直線導軌選型手冊Eq.1.4
=
=1×106h
式中 Lh——壽命時間，單位h；
Ve——運行速度。單位m/min
4.2.2 卷邊支座導軌選擇
由于推板導軌校核計算時擁有極大的使用時間余量，且導軌的使用條件也相似，故支座導軌可參考推板導軌的校核計算，無需另外校核。
支座導軌同樣選擇MGN-9H導軌，查上銀直線導軌選型手冊得所需導軌長度X=155mm。
4.2.3 焊模導軌選擇
導軌使用條件設定：導軌應用于手套自動卷邊和脫模裝置屬于自動化產業(yè)設備，滑塊的行程為L=10mm，滑塊的速度與氣缸速度相同則運行速度V=100mm/s，查閱說明書可得精度等級普通級（C級）即可，負荷為一般運行狀態(tài)無沖擊和震動。
選用系列產品：查上銀直線導軌選型手冊可得，其MGN系列產品適用于自動化產業(yè)機器 。
假定滑塊尺寸及數目：根據經驗選擇MGN系列MGN-9H導軌，滑塊滑塊長度l=39.9，寬度W=20，數目為4。
計算單個滑塊承受的負荷：
上銀直線導軌選型手冊表1.3
=
=0.002kN
式中 P——單個滑塊承受負荷，單位kN；
W——裝置本身重力，單位kN；
h——施力點與裝置中點距離，單位mm；
d——同一導軌上滑塊中心距離，單位mm；
F——外加作用力，單位kN；
l——施力點與著力點距離，單位mm。
計算滑塊最大負荷：
=0.002+2.55×0.01
=0.0275kN
式中 PC——滑塊最大負荷，單位kN；
Pmax——單個滑塊最大負荷，單位 kN；
PZ——預壓力，單位kN。
計算滑軌的使用壽命：
上銀直線導軌選型手冊Eq1.3
=
=3.0×105km
式中 L——壽命，單位km；
fh——硬度系數，查手冊為1.0；
ft——溫度系數，查手冊為1.0；
C——基本動額定負荷，查手冊得2.55kN；
fw——負荷系數，查手冊表1-2為1.1；
Pc——最大工作負荷，單位kN。
滑軌使用壽命時間：
上銀直線導軌選型手冊Eq.1.4
=
=8.3×105h
式中 Lh——壽命時間，單位h；
Ve——運行速度。單位m/min
5 PLC控制程序設計
5.1 可編程控制器
在可編程控制器（PLC）問世之前，在工業(yè)領域中繼電器-接觸器控制占有主導地位[12]。然而繼電器-接觸器控制具有很大的弊端，比如生產任務發(fā)生變化，就必須重新設計控制系統(tǒng)非常的浪費時間和資金。此外，在大型控制系統(tǒng)中如果用繼電器-接觸器控制，設計的系統(tǒng)會有大量的繼電器，導致了控制系統(tǒng)會占用非常大的空間，消耗大量的電能，并且由于繼電器觸點為機械觸點，當觸點被頻繁使用時壽命較短，使得控制系統(tǒng)發(fā)生故障而導致生產停滯。
隨著時代的發(fā)展尤其是信息技術的發(fā)展，可編程控制器（PLC）逐漸被廣泛應用于工業(yè)領域。它具有可靠性高抗干擾能力強、通用性強使用方便、采用模塊化結構系統(tǒng)組合靈活方便、編程語言簡單易學、系統(tǒng)設計周期短、對生產工藝改變適應性強、安裝調試方便維護工作量小的優(yōu)點[12]。
5.1.1 選擇PLC型號
西門子公司的PLC產品目前有SIMATIC S7、M7和C7等幾大系列[12]。S7系列PLC是基于傳統(tǒng)控制要求的PLC產品，其中的S7-200系列主要應用于低性能要求的小型PLC；S7-300系列主要應用于低性能要求的模塊式中小型PLC，最大擴展數32個；S7-400系列主要應用于有較高性能要求的大型PLC，最多可以擴展300多個模塊。在本次畢業(yè)設計中控制系統(tǒng)所要控制的元件數量較少，控制系統(tǒng)屬于小型系統(tǒng)，故選用S7-200系列PLC即可滿足要求。
S7-200系列是西門子的一款小型PLC產品，它提供了4種基本輸入輸出擴展模塊和6種不同型號的輸入輸出擴展模塊，系統(tǒng)主要是由基本模塊、擴展模塊、編程器、存儲器等構成。S7-200系列具有體積小、擴展性好、功能種類豐富、成本低的優(yōu)點，是目前應用技術非常成熟的一種小型控制器。S7-200系列PLC有CPU221、CPU222、CPU224、CPU226四種型號，根據控制系統(tǒng)規(guī)模的不同選擇合適的S7-200系列PLC，如小型控制系統(tǒng)選用CPU221，其內部擁有6個數字量輸入口與4個數字量輸出口，沒有模擬量的輸入輸出口。其余類型的CPU輸入輸出口可通過產品說明書查得。S7-200系列PLC可以讓用戶根據控制要求選擇多種不同的位置控制方式，比如通過高速脈沖輸出控制方式實現位置控制，或者通過EM253位置控制模塊，也可以通過串口通信控制方式。
5.1.2 輸入輸出點的分配
經過分析控制系統(tǒng)的組成，轉盤由一臺伺服電機驅動，兩塊卷邊推板的運動各由一只氣缸驅動，兩個卷邊支座也是各由一只氣缸推動，兩個焊模各由一只氣缸推動，脫模手模由兩只氣缸推動，脫模爪由兩只氣缸推動，脫手套板由一只氣缸推動，托手套板也由一只氣缸推動。
綜上所訴，輸入點共18個，輸出點共16個，共計34個輸入輸出點。
控制系統(tǒng)占用PLC的34個輸入輸出口（I/O），其中18個輸入點，16個輸出點，S7-200系列的CPU226輸入輸出點數為24/16，足夠滿足要求。具體的輸入輸出點分配如下表5-1所示：
表5-1輸入輸出分配表
序號
名稱
輸入點
序號
名稱
輸出點
0
啟動按鈕
I0.0
0
電動機轉動
Q0.0
1
停止按鈕
I0.1
1
卷邊推板氣缸伸出
Q0.1
2
重置按鈕
I0.2
2
卷邊推板氣缸縮回
Q0.2
3
轉盤轉動限位
I0.3
3
卷邊支座氣缸伸出
Q0.3
4
卷邊推板氣缸伸出限位
I0.4
4
卷邊支座氣缸縮回
Q0.4
5
卷邊推板氣缸縮回限位
I0.5
5
焊模氣缸伸出
Q0.5
6
卷邊支座氣缸伸出限位
I0.6
6
焊模氣缸縮回
Q0.6
7
卷邊支座氣缸縮回限位
I0.7
7
脫模手模氣缸伸出
Q0.7
8
焊模氣缸伸出限位
I1.0
8
脫模手模氣缸縮回
Q1.0
9
焊模氣缸縮回限位
I1.1
9
脫模爪氣缸伸出
Q1.1
10
脫模手模氣缸伸出限位
I1.2
10
脫模爪氣缸縮回
Q1.2
11
脫模手模氣缸縮回限位
I1.3
11
脫手套氣缸伸出
Q1.3
12
脫模爪氣缸伸出限位
I1.4
12
脫手套氣缸縮回
Q1.4
13
脫模爪氣缸縮回限位
I1.5
13
托手套氣缸伸出
Q1.5
14
脫手套氣缸伸出限位
I1.6
14
托手套氣缸縮回
Q1.6
15
脫手套氣缸縮回限位
I1.7
15
提示喇叭發(fā)聲
Q1.7
16
托手套氣缸伸出限位
I2.0
17
托手套氣缸縮回限位
I2.1
5.1.3 程序運行框圖
5.1.4 控制程序設計
PLC的控制程序是執(zhí)行機構實現預想動作的前提，在系統(tǒng)允許的前提下程序應盡量簡單明了，本次設計的控制程序梯形圖見附錄1。
結論
通過在市場上的搜索，目前出現的機械中只有手套翻面機，在此基礎上我通過消化吸收，改進了脫模機構與手模，加裝了卷邊機構與焊接機構，使得加工步驟集成度更高加工時間進一步縮短。
此機器具有以下優(yōu)點：
1. 由原來的人工卷邊焊接和翻面變成了由各種機構完成，操作人員只需完成簡單的套手套步驟，減少了加工人員，提高了生產效率，降低了成本。
2. 主要零部件易于加工，使得成本降低，機器造價不高。
3. 機器占地面積小，適用于我國紡織業(yè)生產主要由中小企業(yè)組成的現狀。
4. 人手對手套的接觸時間短，符合醫(yī)用手套的生產需要盡量減少人體接觸防止手套有過多細菌滋生。
當然，事物都有好有壞，機器同時也有不足之處：由于是為纖維手套設計，故無法滿足所有種類手套的卷邊焊接和脫模，而且機器無法滿足大規(guī)模流水線式的連續(xù)性生產。
綜上所述，盡管機器有不可忽視的缺點，但優(yōu)點較多，機器的造價較低使得企業(yè)的前期投入較低，緩解了我國目前的中小企業(yè)資金不多的尷尬，具有很高的市場潛力。
致謝
三個月的時間一晃而過，畢業(yè)設計也已經快要結束。在此，我衷心感謝我的指導老師韓翔教授對我的悉心指導與督促，使我能按時完成畢業(yè)設計。在這段時間里，我從一開始的迷茫與困惑到最后完成時的了然，讓我深深的感受到設計者的困難與艱辛，也讓我懂得了只有穩(wěn)扎穩(wěn)打才能夠設計出合格的機械產品。
最后，對所有在設計過程中積極協(xié)助我的同學表示感謝。
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附錄
附錄1
PLC控制程序梯形圖
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