2760 關節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設計

2760 關節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設計,關節(jié),機器人,腰部,結(jié)構(gòu)設計 目　錄1 前言…………………………………………………………………………………11.1 題目來源及分析…………………………………………………………………11.2 研究目的…………………………………………………………………………21.3 國內(nèi)外發(fā)展及研究現(xiàn)狀…………………………………………………………22 關節(jié)型機器人總體設計……………………………………………………………42.1 確定基本技術參數(shù)………………………………………………………………42.1.1 機械結(jié)構(gòu)類型的選擇…………………………………………………………42.1.2 額定負載………………………………………………………………………52.1.3 工作范圍………………………………………………………………………52.1.4 操作機的驅(qū)動系統(tǒng)設計………………………………………………………52.1.5 控制系統(tǒng)的選擇………………………………………………………………62.1.6 確定關節(jié)型機器人手臂的配置形式…………………………………………62.2 關節(jié)型機器人本體結(jié)構(gòu)設計……………………………………………………73 關節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設計…………………………………………………… 103.1 電動機的選擇…………………………………………………………………103.2 計算傳動裝置的總傳動比及分配各級傳動比………………………………123.3 軸的設計計算…………………………………………………………………123.3.1 計算各軸轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率……………………………………………123.3.2 確定三根軸的具體尺寸……………………………………………………133.4 確定齒輪的參數(shù)………………………………………………………………173.4.1 選擇材料……………………………………………………………………173.4.2 壓力角的選擇………………………………………………………………173.4.3 齒數(shù)和模數(shù)的選擇…………………………………………………………173.4.4 齒寬系數(shù)的確定……………………………………………………………173.4.5 確定齒輪傳動的精度………………………………………………………183.4.6 齒輪的校核…………………………………………………………………193.5 殼體設計………………………………………………………………………224 關節(jié)型機器人的位姿分析………………………………………………………234.1 機器人的位姿與運動的描述…………………………………………………234.2 關節(jié)型機器人的廣義連桿變換矩陣…………………………………………234.3 關節(jié)型機器人運動方程………………………………………………………264.3.1 關節(jié)型機器人運動分析……………………………………………………264.3.2 關節(jié)型機器人運動反解……………………………………………………295 結(jié)論………………………………………………………………………………34參考文獻……………………………………………………………………………35附錄…………………………………………………………………………………36