蘋果采摘機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)分析含SW三維及10張CAD圖
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蘋果采摘機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)分析,答辯者 ：XX 導(dǎo) 師 : XX 學(xué) 號 ：XX 專 業(yè) : XX,目錄,研究背景及意義 采摘機(jī)器人選型選擇 蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手的選型 蘋果采摘機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 后期工作安排,研究背景及意義,21世紀(jì)是農(nóng)用機(jī)械化向智能自動化機(jī)械過渡的關(guān)鍵時(shí)期，工業(yè)智能自動化對現(xiàn)代農(nóng)業(yè)發(fā)展規(guī)模化、多樣化和精確化具有不可磨滅的重要性。隨著農(nóng)業(yè)生產(chǎn)要求的不斷提高，許多農(nóng)作物的采摘是一項(xiàng)勞動密集型的工作，隨著采摘季節(jié)的要求，保證采摘質(zhì)量至關(guān)重要。蘋果采摘機(jī)械手是一種實(shí)用新型機(jī)械手，其最終目標(biāo)是，確保人身不受傷害的前提下，提高蘋果的采摘質(zhì)量與采摘效率。通過查閱相關(guān)資料與深入的調(diào)研，市場上相關(guān)產(chǎn)品較少且實(shí)用性不足，因此蘋果采摘機(jī)械手的市場前景廣闊。設(shè)計(jì)一款輕巧，靈便，滿足使用要求的水果采摘機(jī)械手變得十分迫切且意義重大。,采摘機(jī)器人選型選擇,采摘機(jī)械手遵循工業(yè)機(jī)械手的相關(guān)特點(diǎn)，同時(shí)也要考慮到采摘小型蘋果的特殊性。經(jīng)調(diào)查，目前工業(yè)機(jī)械手主要有：直角坐標(biāo)型機(jī)械手、圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手、極坐標(biāo)型機(jī)械手、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)械手四種。對比及蘋果采摘特性，這里我選擇的是關(guān)節(jié)坐標(biāo)型的機(jī)器人。 直角坐標(biāo)系 圓柱坐標(biāo)系 極坐標(biāo)系 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手的型選,通過對小型蘋果采摘應(yīng)具備的特點(diǎn)進(jìn)行查閱相關(guān)資料，蘋果采摘機(jī)器人的機(jī)械手形式最適合選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)型。其具體結(jié)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)底座、大臂、小臂和執(zhí)行末端四部分。并在其底部添加了升降結(jié)構(gòu), 在垂直方向上增加了機(jī)器人的作業(yè)空間，使得蘋果采摘機(jī)械手動作靈活,工作空間大、占地面積小的優(yōu)點(diǎn)，更加適合蘋果的采摘作業(yè)，是一種六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)型蘋果采摘機(jī)械手。,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),升降梯,底盤旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),大臂俯仰機(jī)構(gòu),小臂俯仰機(jī)構(gòu),腕部旋轉(zhuǎn)及俯仰機(jī)構(gòu),末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu),總裝配圖,后期工作安排,1：生成二維總裝圖及零件圖 2：進(jìn)一步對控制系統(tǒng)分析 3：編寫設(shè)計(jì)說明書,謝謝,,
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