智能循跡小車程序.doc

上傳人：小** 文檔編號(hào)：16734082 上傳時(shí)間：2020-10-22 格式：DOC 頁(yè)數(shù)：14 大?。?6KB

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1、智能循跡小車，小車按中字筆畫行駛 /************“中”字筆畫軌跡*************/ #include #include //內(nèi)部包含延時(shí)函數(shù) _nop_(); #define uchar unsigned char #define uint unsigned int unsigned char dj1=0; unsigned char dj2=0; uchar t=0; uchar num1=0,num2=0,num3=0; sbit HW1=P0^0; //紅外對(duì)管位定義 sbit

2、 HW2=P0^1; sbit HW3=P0^2; sbit HW4=P0^3; sbit ENA=P3^2; //PWM輸入 sbit ENB=P3^3; sbit IN5=P2^4; //電機(jī) sbit IN6=P2^5; sbit IN7=P2^6; sbit IN8=P2^7; void delay(uint x) //延時(shí)1ms { uint i,j; for(i=0;i

3、=0; IN6=1; IN7=0; IN8=1; dj1=15; dj2=15; } void turnleft2() //小車前進(jìn)向左微調(diào) { IN5=0; IN6=1; IN7=0; IN8=1; dj1=7; dj2=20; } void turnright2() //小車前進(jìn)向右微調(diào) { IN5=0; IN6=1; IN7=0; IN8=1; dj1=20; dj2=7; } void right() { IN5=0; IN6=1; IN7=1; IN8=0; d

4、j1=20; dj2=25; } void left() { IN5=1; IN6=0; IN7=0; IN8=1; dj1=25; dj2=20; } void stop() //小車后退 { dj1=0; dj2=0; } void init() //初始化 { TMOD=0x01; TH0=(65536-500)/256; TL0=(65536-500)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; } void timer0() interrupt 1 using 1 /

5、/定時(shí)器0中斷 { TH0=(65536-500)/256; TL0=(65536-500)%256; t++; if(t=50) { t=0; } } void main() { init(); while(1) { if(num1==0) { if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0) { qianjin(); } if(H

6、W1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&

7、HW4==1) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0) { turnright2(); } if(num2==0&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)

8、{ delay(500); if(num2==0&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { stop(); delay(50); num1=1; delay(50); } } } if(num1==1) { if(num2==0&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { right(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0) {

9、 num2=1; delay(50); qianjin(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0)

10、 { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0) { turnright2()

11、; } if(num2==1&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { delay(500); if(num2==1&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { stop(); delay(50); num1=2; delay(50); } } } if(num1==2) { if(num2==1&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)

12、{ right(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0) { num2=2; delay(50); qianjin(); } if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)

13、 { turnleft2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1) { turnright2(); } if(num3==0&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1) { num3

14、=1; delay(10); stop(); delay(100); qianjin(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0) { turnright2(); } if(num2==2&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { delay(500); if(num2=

15、=2&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { stop(); delay(50); num1=3; delay(50); } } } if(num1==3) { if(num2==2&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { right(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0) { num2=3; delay(50);

16、 qianjin(); } if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1) { turnright2(); }

17、 if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0) { turnright2(); } if(num2==3&&HW1==

18、0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { delay(500); if(num2==3&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { stop(); delay(50); num1=4; delay(50); } } } if(num1==4) { if(num2==3&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { right(); } if(HW1==

19、0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0) { num2=4; delay(50); qianjin(); } if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(

20、HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1) { turnright2(); } if(num3==1&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1) { num3=2; delay(10); stop();

21、 delay(100); qianjin(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0) { turnright2(); } if(num2==4&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { delay(500); if(num2==4&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&H

22、W4==0) { stop(); delay(50); num1=5; delay(50); } } } if(num1==5) { if(num2==4&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { left(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0) { num2=5; delay(50); qianjin(); } if(HW1

23、==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW

24、4==0) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0) { turnright2(); } if(num2==5&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1) {

25、 stop(); delay(100); num1=6; delay(50); } } if(num1==6) { if(num2==5&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1) { left(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0) { num2=6; delay(50); num3=3; delay(50); qianjin(); }

26、 if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW

27、3==1&&HW4==0) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0) { turnright2(); } if(num3==3&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1

28、) { num3=4; delay(10); stop(); delay(100); qianjin(); } if(num2==6&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { delay(500); if(num2==6&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { stop(); delay(500); num1=7; delay(50); }

29、} } if(num1==7) { if(num2==6&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { right(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0) { num2=7; delay(50); num3=4; delay(50); qianjin(); } if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } i

30、f(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { turnleft2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==0&&HW3=

31、=0&&HW4==1) { turnright2(); } if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1) { turnleft2(); } if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0) { turnright2(); } if(num3==4&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1) { num3=5; delay(10); stop(); delay(100);

32、 qianjin(); } if(num3==5&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1) { num3=6; delay(10); stop(); delay(100); qianjin(); } if(num2==7&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { delay(100); if(num2==7&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0) { stop(); delay(90000); } } } } }

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