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本科畢業(yè)設計(論文)
階 段 總 結
學 院: 機械與控制工程學院
課題名稱: 四自由度機械手結構設計及其PLC控制
專業(yè)(方向): 機械設計制造及其自動化(機械裝備)
班 級
學 生
指導教師
日 期
畢業(yè)階段總結
第一階段:查閱書籍文獻、開題論證階段
在學院交給畢業(yè)設計課題任務的情況下,我確定了孫金榮為指導老師,并擬定課題“四自由度機械手結構設計及其PLC控制”。在放假的期間,去圖書館借閱相關的書籍,構思畢業(yè)設計的思路、設計流程。三月份返校,在學校開始收集相關資料,分析課題要求,研究課題的歷史背景與發(fā)展現(xiàn)狀,找出可能出現(xiàn)的技術難題,并制定初步的研究方案,同時把讀書內(nèi)容整理讀書筆記,還進行了工作內(nèi)容的編寫。在老師的指導下,并結合本課題的內(nèi)容,認真的編寫開題報告及任務書,之后,還制定PPT,參加開題答辯,初步確定了畢業(yè)設計的方向、思路、設計路線、設計步驟及具體內(nèi)容。
第二階段:理論學習、課題分析、研究、設計
通過借閱相書籍文獻及老師的意見,對機械手的基本理論知識進行了學習,并在學習的過程中,借鑒并構思確定了機械手的結構,還進行了機械手基本數(shù)據(jù)的計算,PLC控制方面的設計。與此同時還將書中的重點內(nèi)容進行了紀錄摘抄,對相關公式進行學習總結。這些工作完成后,開始擬定了機械手爪的形式及向關計算、其相關部件液壓缸的設計計算、PLC板接線圖設計、PLC相關梯形圖及指令表編寫的計劃。整體確定了機械手設計的初步方案及內(nèi)容。
第三階段:綜合整理設計計算及論文編寫和繪制圖紙
這個階段是本設計中最主要的部分,根據(jù)前期工作制定的計劃,一步步地完成相關的工作。首先是將前期發(fā)現(xiàn)的問題請教老師,之后是開是編寫論文,最后是根據(jù)自己的設計數(shù)據(jù)繪制了零件圖和裝配圖、相關的PLC梯形圖的編寫等。在老師的指導及同學的幫助下,開始逐步完成結構部分:機械手手爪、腕部及手臂的計算,手爪的結構采用二指回轉式,使用滑槽杠桿式來驅動,由于設計要求中手腕要360°旋轉,故選擇旋轉缸的驅動結構,手臂有三個自由度,采用活塞油缸機構來實現(xiàn)手臂的直線運動, 采用雙導向桿來實現(xiàn)手臂的伸縮,為了使結構簡單緊湊,在手臂升降與回轉運動中,將回轉缸置于升降缸上。同時還重點計算了各個部分的液壓缸結構尺寸,并確定了液壓缸缸蓋的螺釘?shù)拇笮?。控制部分:繪制了液壓系統(tǒng)原理圖;機械手PLC控制,通過學習相關書籍,完成了PLC控制接口的接線板的設計、根據(jù)機械手動作要求,完成了PLC梯形圖的編寫及指令表的書寫、總狀態(tài)圖的設計、控制面板的繪制等。
工作總結及心得體會:
在畢業(yè)設計的過程中,通過查閱相關的書籍文獻,從開始的茫然到現(xiàn)在能理解運用機械手相關的理論知識及PLC控制方面的知識。其中遇到了很多困難,比如:液壓方面的知識、力學問題、PLC方面程序編寫、CAD制圖等大學課程專業(yè)知識有些生疏,但通過我溫故而知新,重新掌握了以前的知識,并將其應用到畢業(yè)設計中去。在跟老師交流及其指導中學到了很多東西,首先是對待畢業(yè)設計的嚴謹細致、認真求實、努力專注等,對今后的學習工作生活都有很大的幫助,同時通過畢業(yè)設計的工作,也認識到自己很多的不足,專業(yè)知識技能方面有待加強、繪圖方面很多細節(jié)需注重、機械設計方面的知識還需認真學習,這些對今后的工作都有著幫助,為將來成優(yōu)秀的機械設計工程師有警示作用,希望以后發(fā)揚優(yōu)點,彌補不足,能更好實現(xiàn)自己的職業(yè)生涯規(guī)劃目標,成為一個對社會有用的人。
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