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目 錄
第1章 緒論 ………………………………………………………………… 1
1.1 引言 ………………………………………………………………… 1
1.2 國(guó)內(nèi)外數(shù)控技術(shù)的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) ……………………………… 1
1.3 單片機(jī)技術(shù)及其發(fā)展趨勢(shì) ………………………………………… 3
第2章 數(shù)控銑床工作臺(tái)總體方案設(shè)計(jì) …………………………………… 4
2.1總體方案設(shè)計(jì)的內(nèi)容 ……………………………………………… 4
2.2 控制系統(tǒng)的選擇 …………………………………………………… 4
2.3 系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方式的選擇 ……………………………………………… 5
2.4 伺服系統(tǒng)的選擇 …………………………………………………… 5
2.5 傳動(dòng)及導(dǎo)向元件選擇 ……………………………………………… 6
第3章 工作臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ……………………………………………… 7
3.1 工作臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的內(nèi)容和任務(wù) …………………………………… 7
3.2 確定系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量 ……………………………………………… 8
3.3 伺服電機(jī)的確定及選擇 …………………………………………… 8
3.4 傳動(dòng)及導(dǎo)向元件的設(shè)計(jì)、計(jì)算及選用 …………………………… 10
3.4.1傳動(dòng)元件的設(shè)計(jì)………………………………………………10
3.4.2導(dǎo)向元件的設(shè)計(jì)………………………………………………10
3.5 計(jì)算機(jī)繪制工作臺(tái)結(jié)構(gòu)裝配圖…………………………………… 12
第4章 工作臺(tái)控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) …………………………………… 13
4.1 控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)的內(nèi)容 ………………………………… 13
4.2 確定系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)的整體方案……………………………… 13
4.3主CPU的選擇……………………………………………………… 15
4.4 8031單片機(jī)管腳功能及特點(diǎn)……………………………………… 16
4.5 存儲(chǔ)器擴(kuò)展電路的設(shè)計(jì)…………………………………………… 20
4.5.1 程序存儲(chǔ)器擴(kuò)展…………………………………………… 20
4.5.2 地址鎖存器74LS373………………………………………21
4.5.3 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的擴(kuò)展 ……………………………………… 22
4.5.4 譯碼電路 ………………………………………………… 22
4.6 I/O擴(kuò)展電路的設(shè)計(jì)……………………………………………… 23
4.6.1 8155擴(kuò)展芯片…………………………………………… 23
4.6.2 鍵盤(pán)及其接口電路……………………………………… 24
4.6.3 顯示器及其接口電路…………………………………… 25
4.7步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)………………………………………… 27
4.7.1 功率放大電路…………………………………………… 27
4.7.2 隔離電路………………………………………………… 28
4.7.3 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路……………………………………… 29
4.8其它輔助電路設(shè)計(jì)……………………………………………… 30
4.8.1 8031時(shí)鐘電路設(shè)計(jì)……………………………………… 30
4.8.2 復(fù)位電路………………………………………………… 30
第5章 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)…………………………………………………32
5.1控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的內(nèi)容及方法…………………………………32
5.1.1 程序設(shè)計(jì)的內(nèi)容…………………………………………… 32
5.1.2 程序設(shè)計(jì)的方法及要求…………………………………… 32
5.2環(huán)形分配器軟件設(shè)計(jì)………………………………………………33
5.2.1步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制………………………………………… 33
5.2.2 編制環(huán)形分配器程序及框圖………………………………35
5.3逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)程序設(shè)計(jì)………………………………… 38
5.3.1 逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)（第一象限）………………………38
5.3.2 編制第一象限直線插補(bǔ)主程序……………………………39
5.3.3 逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)程序設(shè)計(jì)……………………………41 結(jié)論及展望……………………………………………………… 46
參考文獻(xiàn)………………………………………………………………… 47
致謝……………………………………………………………………… 49
數(shù)控銑床工作臺(tái)仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)
摘要
本文主要是設(shè)計(jì)一套以MCS—51單片機(jī)為主控制器的數(shù)控銑床工作臺(tái)仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，首先對(duì)數(shù)控技術(shù)的發(fā)展作了分析和總結(jié)，探討了數(shù)控機(jī)床的開(kāi)放化、智能化、高精度、高速度和網(wǎng)絡(luò)化的發(fā)展趨勢(shì)；著重分析了單片機(jī)數(shù)控系統(tǒng)的控制原理，指出了設(shè)計(jì)數(shù)控系統(tǒng)的一般方法和步驟，并闡述了MCS—51系列單片機(jī)的功能以及在機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)中所發(fā)揮的作用；設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)以及控制系統(tǒng)的I/O接口電路、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路；通過(guò)編寫(xiě)匯編程序，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。開(kāi)發(fā)的這套系統(tǒng)可以作為一套實(shí)驗(yàn)室設(shè)備，對(duì)機(jī)床數(shù)控化改造、數(shù)控技術(shù)的教學(xué)和研究有深遠(yuǎn)意義。
關(guān)鍵字： 單片機(jī) 銑床工作臺(tái) 步進(jìn)電機(jī) 接口電路 匯編程序
The Simulating Experiment System for Numerical Control of Milling Machine’s Worktable Exploitation
ABSTRACT
In this article, a set of numerical control of milling machine worktable experiment system for teaching based on single chip microprocessor for MCS—51 is designed. First, the CNC system model and characteristics based on microcomputer and status of CNC in China are presented. The development trends about open architecture, intelligence, suppression, high speed and network of CNC are analyzed and explain the function of single chip microprocessor and their calling into play in the CNC, and controlling principle of single chip microprocessor for MCS—51. This article introduces the methods and steps of the digital control system design. Emphasis is given to I/O circuit, stepping motor drive and authorized assembler and carry out the system designing request. The system offer a set of equipment for teaching, and is designed for teaching as a set of experiment or has a great affect to the digital control reform of the machine tool.
KEY WORDS: Single Chip Microprocessor; Worktable of Milling Machine; Stepping Motor, Interface Circuit, Assembler
第1章 緒論
1.1引言
隨著計(jì)算機(jī)的高速發(fā)展，傳統(tǒng)的制造業(yè)開(kāi)始了根本性的變革，各個(gè)發(fā)達(dá)國(guó)家投入巨資，對(duì)現(xiàn)代制造技術(shù)進(jìn)行研究開(kāi)發(fā)，從而提出了全新的制造模式。目前數(shù)控系統(tǒng)正由專用開(kāi)環(huán)控制模式向通用型開(kāi)放式實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)全閉環(huán)控制模式發(fā)展。在集成化基礎(chǔ)上，數(shù)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了超薄型、超小型；在智能化基礎(chǔ)上，綜合運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、多媒體、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等多學(xué)科技術(shù)，數(shù)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了高速、高精、高效控制，加工過(guò)程可以自動(dòng)修正、調(diào)節(jié)與補(bǔ)償各種參數(shù)，能實(shí)現(xiàn)在線診斷和智能化故障處理；在網(wǎng)絡(luò)化基礎(chǔ)上，CAD/CAM與數(shù)控系統(tǒng)集成為一體，實(shí)現(xiàn)了中央集中控制的群控加工。專家預(yù)測(cè)：二十一世紀(jì)機(jī)械制造業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)就是數(shù)控技術(shù)的競(jìng)爭(zhēng)。
本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題是設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)一套數(shù)控銑床工作臺(tái)仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，來(lái)模擬數(shù)控銑床X、Y的兩軸運(yùn)動(dòng)。從工程的角度來(lái)說(shuō)，仿真就是通過(guò)對(duì)系統(tǒng)模型的實(shí)驗(yàn)去研究一個(gè)已有的或設(shè)計(jì)中的系統(tǒng)。分析復(fù)雜的動(dòng)態(tài)對(duì)象，仿真是一種有效的方法，可以減少風(fēng)險(xiǎn)，縮短設(shè)計(jì)和制造周期，并節(jié)約資本。通過(guò)設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)這樣一套仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)也為數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)的研究和普通機(jī)床的數(shù)控化改造提供了必要的參考依據(jù)，同時(shí)這套系統(tǒng)也可以作為一套實(shí)驗(yàn)室設(shè)備，對(duì)數(shù)控技術(shù)的教學(xué)和研究有一定的現(xiàn)實(shí)意義。
1.2國(guó)內(nèi)外數(shù)控技術(shù)發(fā)展及概述
當(dāng)今世界工業(yè)國(guó)數(shù)控機(jī)床的擁有量反映了這個(gè)國(guó)家的經(jīng)濟(jì)能力和國(guó)防能力。近年來(lái)我國(guó)企業(yè)的數(shù)控機(jī)床占有率在逐年上升，在中小企業(yè)甚至個(gè)體企業(yè)中也普遍開(kāi)始使用。在這些數(shù)控機(jī)床中，除少量機(jī)床以FMS模式集成使用外，大都處于單機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，并且相當(dāng)部分處于使用效率不高，管理方式落后狀態(tài)。數(shù)控系統(tǒng)按功能可分為經(jīng)濟(jì)型和普及型。經(jīng)濟(jì)型屬于抵擋數(shù)控，不同國(guó)家和不同時(shí)期的含義是不同的，在我國(guó)是指在滿足基本功能的條件下，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作靈活方便，價(jià)格低廉的數(shù)控系統(tǒng)。通常它都是由單片機(jī)作為系統(tǒng)的控制器，由步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。我國(guó)經(jīng)濟(jì)型數(shù)控這些年有了進(jìn)一步發(fā)展，產(chǎn)品性能和可靠性有了較大的提高，它們逐漸被用戶認(rèn)可，在市場(chǎng)上站住了腳。如上海開(kāi)通數(shù)控有限公司的KT系列數(shù)控系統(tǒng)和步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、北京凱恩帝數(shù)控技術(shù)有限公司的KND系列數(shù)控系統(tǒng)、廣州數(shù)控設(shè)備廠的GSK系列數(shù)控系統(tǒng)等，這些產(chǎn)品的共同特點(diǎn)是數(shù)控功能較齊全、價(jià)格低、可靠性好。
專家預(yù)測(cè)：數(shù)控機(jī)床推廣應(yīng)用逐步由經(jīng)濟(jì)型向普及型轉(zhuǎn)變。2005年我國(guó)數(shù)控機(jī)床的數(shù)控化率為9.5%～10.36%，到2010年將達(dá)到16.5%～19.27%，經(jīng)濟(jì)型所占比重將減少，普及型所占比重將增加，高級(jí)型的需求將有所增長(zhǎng)。數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用由單機(jī)向單元（系統(tǒng)）方向發(fā)展。目前，歐、美、日等國(guó)應(yīng)用DNC已很普遍，柔性制造單元占數(shù)控機(jī)床銷售量的30%以上，而我國(guó)FMC、FMS、FML的擁有量還很少，相當(dāng)于日本80年代水平，占數(shù)控機(jī)床消費(fèi)額不到5%。
一個(gè)國(guó)家數(shù)控機(jī)床的擁有量是衡量其工業(yè)水平的重要標(biāo)志。就企業(yè)來(lái)說(shuō)，面對(duì)日益激烈的國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)，在市場(chǎng)中占有一席之地，就必須采用先進(jìn)的數(shù)控化設(shè)備，以提高技術(shù)水平。對(duì)于一個(gè)企業(yè)而言，提高數(shù)控化率有兩個(gè)途徑：
㈠投入巨資購(gòu)買(mǎi)新的數(shù)控機(jī)床；
㈡對(duì)現(xiàn)有的普通化機(jī)床進(jìn)行數(shù)控化改造。對(duì)擁有300多萬(wàn)臺(tái)普通機(jī)床的我國(guó)來(lái)說(shuō)，普通機(jī)床的數(shù)控化改造無(wú)疑是一條簡(jiǎn)單可行的途徑。因此，對(duì)普通機(jī)床的數(shù)控化改造也成了人們近年來(lái)研究的課題。
1.3單片機(jī)技術(shù)及發(fā)展趨勢(shì)
單片機(jī)作為微型計(jì)算機(jī)的一個(gè)很重要的分支，以其高的性能價(jià)格比，發(fā)展相當(dāng)迅速，它是自動(dòng)控制、儀表儀器、通訊、家用電器等領(lǐng)域中應(yīng)用最廣、性能價(jià)格比最高的核心部件之一。由于PC機(jī)使用的是高級(jí)語(yǔ)言，必須有編譯程序才能與計(jì)算機(jī)通信，而單片機(jī)使用的是匯編語(yǔ)言，它能直接與計(jì)算機(jī)通信，可以減少內(nèi)存。因此，單片機(jī)在PC機(jī)日益發(fā)展的今天仍得到廣泛應(yīng)用。
隨著半導(dǎo)體集成電路制造工藝的不斷發(fā)展和電子技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域的不斷拓寬，新型單片機(jī)采取的寬系列、多品種，片內(nèi)集成OTP型ROM或Flash存儲(chǔ)器甚至EPROM、精簡(jiǎn)指令集、高速、低功耗的發(fā)展新思路，正是迎合現(xiàn)代眾多產(chǎn)品的要求。目前新型通用單片機(jī)主要有PIC系列單片機(jī)、EM78系列單片機(jī)、ATMEL公司的FLSH單片機(jī)—89系列和90系列。
單片機(jī)在目前的發(fā)展形勢(shì)下，表現(xiàn)出幾大趨勢(shì)：⑴可靠性及應(yīng)用水平越來(lái)越高；⑵所集成的部件越來(lái)越多；⑶功耗越來(lái)越低；⑷與模擬電路結(jié)合越來(lái)越多。
第2章 數(shù)控銑床工作臺(tái)總體方案設(shè)計(jì)
2.1總體方案設(shè)計(jì)的內(nèi)容
一個(gè)完整的數(shù)控系統(tǒng)其總體方案的設(shè)計(jì)內(nèi)容包括：系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方式確定，伺服系統(tǒng)選擇，執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)方式的確定，控制計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的選擇等內(nèi)容。與此同時(shí)根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)和設(shè)計(jì)要求提出系統(tǒng)的總體方案，對(duì)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行分析、比較和論證，最終確定總體方案。
為了確定數(shù)控銑床工作臺(tái)的總體方案，必須明確本次設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)任務(wù)和設(shè)計(jì)參數(shù)。本次設(shè)計(jì)的內(nèi)容是開(kāi)發(fā)一套數(shù)控銑床工作臺(tái)仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。其中系統(tǒng)的分辨率為0.02mm，工作臺(tái)工作范圍X=175mm，Y=175mm，最大移動(dòng)速度為0.5m/min，工作臺(tái)結(jié)構(gòu)材料可選用鋁材。通過(guò)開(kāi)發(fā)這套仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其主要目的是在我們強(qiáng)化機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的同時(shí)，進(jìn)一步掌握數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路，并且掌握數(shù)控系統(tǒng)硬件和軟件的設(shè)計(jì)思想和設(shè)計(jì)方法，培養(yǎng)我們分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力，對(duì)數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)的研究和普通機(jī)床數(shù)控化改造提供了必要的參考依據(jù)，有一定的現(xiàn)實(shí)意義。
2.2控制系統(tǒng)的選擇
控制系統(tǒng)是由微機(jī)部分、鍵盤(pán)及顯示器、I/O接口及光電隔離電路、步進(jìn)電機(jī)功率放大電路等組成，系統(tǒng)的加工程序和控制程序通過(guò)鍵盤(pán)操作實(shí)現(xiàn)；顯示器采用數(shù)碼管來(lái)顯示系統(tǒng)的各種狀態(tài)，方便用戶操作。
本次設(shè)計(jì)將采用MCS—51系列單片機(jī)中的8031單片機(jī)作為主控制器。MCS—51單片機(jī)的性能為：
⑴ 集成度高、功能強(qiáng)、速度快，有很好的性能價(jià)格比；
⑵ 支持的芯片種類多；
⑶ 性能好，適合于各種不同的場(chǎng)合。
2.3系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方式的選擇
數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方式可分為點(diǎn)位控制系統(tǒng)、點(diǎn)位直線系統(tǒng)和連續(xù)控制系統(tǒng)。如果工件相對(duì)于刀具移動(dòng)過(guò)程中不進(jìn)行切削，可選用點(diǎn)位控制方式。如數(shù)控銑床在工作臺(tái)移動(dòng)過(guò)程中銑刀并不進(jìn)行銑削加工，因此數(shù)控裝置可采用點(diǎn)位控制方式。對(duì)點(diǎn)位系統(tǒng)的要求是快速定位，保證定位精度。如果工作臺(tái)或刀具沿各坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng)有精確的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，應(yīng)選用連續(xù)控制方式，連續(xù)控制系統(tǒng)應(yīng)具有一個(gè)插補(bǔ)器進(jìn)行各坐標(biāo)軸進(jìn)給脈沖的分配。這種控制系統(tǒng)要求伺服元件有很強(qiáng)的跟隨能力。
本課題開(kāi)發(fā)的仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，要求能模擬數(shù)控銑床工作臺(tái)X、Y的兩軸運(yùn)動(dòng)，采用8031單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)，各坐標(biāo)軸有精確的運(yùn)動(dòng)關(guān)系。因此，本次設(shè)計(jì)將采用連續(xù)控制系統(tǒng)。
2.4伺服系統(tǒng)的選擇
數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)有開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)和半閉環(huán)伺服系統(tǒng)三種工作方式。開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)沒(méi)有檢測(cè)反饋元件，不能糾正系統(tǒng)的傳動(dòng)誤差，精度低；但開(kāi)環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，調(diào)整維修容易，在速度和精度要求不高的場(chǎng)合中得到廣泛應(yīng)用。開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)在負(fù)荷不太大時(shí)多采用步進(jìn)電機(jī)作為伺服電機(jī)。如下圖2.1所示為數(shù)控系統(tǒng)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)框圖：
驅(qū)動(dòng)器
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
銑床工作臺(tái)
圖2.1開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)框圖
閉環(huán)控制系統(tǒng)在機(jī)床移動(dòng)部件上裝有檢測(cè)反饋元件來(lái)檢測(cè)工作臺(tái)的實(shí)際位移量，能補(bǔ)償系統(tǒng)的傳動(dòng)誤差，因而伺服控制精度高；但該系統(tǒng)造價(jià)高，結(jié)構(gòu)和調(diào)試復(fù)雜，多采用精度要求高的場(chǎng)合。閉環(huán)系統(tǒng)多采用直流伺服電機(jī)或交流伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件。如圖2.2為閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖：
圖2.2閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖
本次設(shè)計(jì)中考慮到實(shí)驗(yàn)仿真系統(tǒng)精度要求不高，為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)、降低成本，故采用步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)來(lái)直接驅(qū)動(dòng)X—Y工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。
2.5傳動(dòng)及導(dǎo)向元件的選擇
為了確保數(shù)控控制系統(tǒng)的傳動(dòng)精度和工作平穩(wěn)性，在設(shè)計(jì)機(jī)械傳動(dòng)時(shí)，通常提出了低摩擦、低慣量、高剛度、無(wú)間隙、高諧振以及有適宜阻尼比的要求。在設(shè)計(jì)中應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：
⑴ 盡量采用低摩擦的傳動(dòng)和導(dǎo)向元件；
⑵ 盡量消除傳動(dòng)間隙；
⑶ 縮短傳動(dòng)鏈，縮短傳動(dòng)鏈可以提高系統(tǒng)的傳動(dòng)剛度，減少傳動(dòng)誤差。
在本次設(shè)計(jì)中，選用傳動(dòng)元件為普通絲杠螺母，導(dǎo)向元件采用燕尾形導(dǎo)軌，系統(tǒng)的總體框圖如圖2.3所示：
圖2.3 系統(tǒng)總體框圖
第3章 工作臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
3.1工作臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的內(nèi)容
工作臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的內(nèi)容包括：設(shè)計(jì)任務(wù)、確定系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量、確定伺服電機(jī)、傳動(dòng)及導(dǎo)向元件、計(jì)算機(jī)繪制工作臺(tái)結(jié)構(gòu)裝配圖等。
本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的題目是“數(shù)控銑床工作臺(tái)仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)”，如圖3.1為工作臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖：工作臺(tái)范圍為X=175mm、Y=175mm，最大
圖3.1工作臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖
移動(dòng)速度為0.5m/min，系統(tǒng)分辨率為0.02mm，傳動(dòng)方式采用普通絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)，結(jié)構(gòu)材料選用鋁合金材料為ZAlCu4.
3.2確定系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量
脈沖當(dāng)量是系統(tǒng)移動(dòng)部件相對(duì)于每一個(gè)進(jìn)給脈沖的位移量，其大小視系統(tǒng)的加工精度而定，脈沖當(dāng)量越小系統(tǒng)的加工精度越高。為了提高精度，希望脈沖當(dāng)量越小，但脈沖當(dāng)量越小，系統(tǒng)的運(yùn)行速度越低。因此，應(yīng)兼顧精度與速度的要求來(lái)合理選擇脈沖當(dāng)量。
在步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)中，系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量δ（mm）與步進(jìn)電機(jī)步距角Φ、絲杠螺距t（mm）及系統(tǒng)的傳動(dòng)比i之間的關(guān)系為：
（3—1）
脈沖當(dāng)量一般為0.01～0.0005mm。本次設(shè)計(jì)的仿真系統(tǒng)精度要求不是太高，綜合考慮系統(tǒng)的精度要求，取脈沖當(dāng)量為0.01mm。
3.3伺服電機(jī)的確定及選擇
數(shù)控系統(tǒng)對(duì)伺服電機(jī)的基本要求是：
⑴ 調(diào)速范圍寬，伺服電機(jī)需滿足調(diào)速要求；
⑵ 負(fù)載特性強(qiáng)，在調(diào)速范圍內(nèi)電機(jī)有足夠的驅(qū)動(dòng)力矩；
⑶ 動(dòng)態(tài)響應(yīng)快。
考慮到在本次設(shè)計(jì)中驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率小，系統(tǒng)要求的精度不高，是在空載狀態(tài)下，模擬數(shù)控銑床工作臺(tái)X、Y的兩軸運(yùn)動(dòng)。因此選用步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
合理地選用步進(jìn)電機(jī)是相當(dāng)重要的。通常希望步進(jìn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩大，啟動(dòng)頻率和運(yùn)行頻率高、步距誤差小、性能價(jià)格比高。但增大轉(zhuǎn)矩與快速運(yùn)行存在一定矛盾，高性能與低成本存在一定矛盾。因此，實(shí)際選用時(shí)，必須權(quán)衡利弊，全面考慮。
首先，應(yīng)考慮系統(tǒng)的精度和速度要求。為了提高精度，希望脈沖當(dāng)量越小越好，但是脈沖當(dāng)量越小，系統(tǒng)的運(yùn)行速度越低。在確定脈沖當(dāng)量以后，就可以次為依據(jù)來(lái)選擇步進(jìn)電機(jī)的步距角和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比。
⑴ 步進(jìn)電機(jī)步距角選擇
步進(jìn)電機(jī)的步距角應(yīng)小于或等于系統(tǒng)對(duì)步進(jìn)電機(jī)最小轉(zhuǎn)角的要求。
（3—2）
式中：δ為系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量；
i，t為系統(tǒng)的傳動(dòng)比和絲杠螺距。
步進(jìn)電機(jī)的步距角從理論上來(lái)說(shuō)是固定的，但實(shí)際上還存在誤差。另外，負(fù)載轉(zhuǎn)矩也將引起步進(jìn)電機(jī)的定位誤差。因此，必須把步進(jìn)電機(jī)的步距誤差、負(fù)載引起的定位誤差和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的誤差全面考慮在內(nèi)，使總的誤差小于數(shù)控系統(tǒng)允許的定位誤差。
⑵啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩的選擇
步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足下列關(guān)系：
（3—3）
其中，T為負(fù)載轉(zhuǎn)矩
步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機(jī)的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機(jī)工作的負(fù)載，而負(fù)載可分為慣性負(fù)載和摩擦負(fù)載二種。單一的慣性負(fù)載和單一的摩擦負(fù)載是不存在的。直接起動(dòng)時(shí)（一般由低速）兩種負(fù)載均要考慮，加速起動(dòng)時(shí)主要考慮慣性負(fù)載，恒速運(yùn)行只要考慮摩擦負(fù)載。一般情況下，靜力矩應(yīng)為摩擦負(fù)載的2-3倍為好，靜力矩一旦選定，電機(jī)的機(jī)座及長(zhǎng)度便能確定下來(lái)（幾何尺寸）。
步進(jìn)電機(jī)有兩條重要的特性曲線，即反映啟動(dòng)矩頻與負(fù)載轉(zhuǎn)矩之間關(guān)系的啟動(dòng)矩頻特性曲線和反映轉(zhuǎn)矩與連續(xù)運(yùn)行頻率之間的關(guān)系的工作矩頻特性曲線，這兩條曲線是選用步進(jìn)電機(jī)的重要依據(jù)。已知負(fù)載轉(zhuǎn)矩，可以在啟動(dòng)矩頻特性曲線中查出啟動(dòng)頻率，這是啟動(dòng)頻率的極限值，實(shí)際使用時(shí)只要啟動(dòng)頻率不高于這一極限值，步進(jìn)電機(jī)就可以直接帶動(dòng)負(fù)載啟動(dòng)。若已知步進(jìn)電機(jī)的連續(xù)運(yùn)行頻率ｆ，就可以從工作矩頻特性曲線中查出轉(zhuǎn)矩M，這也是轉(zhuǎn)矩的極限值，有時(shí)稱其為失步轉(zhuǎn)矩。即步進(jìn)電機(jī)以頻率f運(yùn)行，它所驅(qū)動(dòng)的負(fù)載必須小于M，否則將導(dǎo)致失步。
⑶電流的選擇
靜力矩一樣的電機(jī)，由于電流參數(shù)不同，其運(yùn)行特性差別很大，可依據(jù)矩頻特性曲線圖，判斷電機(jī)的電流（參考驅(qū)動(dòng)電源、及驅(qū)動(dòng)電壓）
綜上所述步進(jìn)電機(jī)的選擇應(yīng)遵循以下步驟，如圖3.2所示：
圖3.2 步進(jìn)電機(jī)選擇步驟
根據(jù)設(shè)計(jì)要求和以上論述，在本次設(shè)計(jì)中電機(jī)是在空載條件下運(yùn)行，所需驅(qū)動(dòng)功率小，又考慮到在本次設(shè)計(jì)中本著結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、價(jià)格便宜的原則，選用45BF005—II型反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，其參數(shù)如下：
步進(jìn)電機(jī)的步距角為3°， 三相六拍工作方式，工作電壓為27V， 電流為2.5A，尺寸規(guī)格為：58mm×45mm，軸徑為4mm。
3.4傳動(dòng)及導(dǎo)向元件的設(shè)計(jì)、計(jì)算及選用
數(shù)控系統(tǒng)對(duì)傳動(dòng)及導(dǎo)向元件的要求是：摩擦阻力小，高傳動(dòng)精度及高剛度，能消除傳動(dòng)間隙，具有小運(yùn)動(dòng)慣量、高諧振及適宜的阻尼比。
3.4.1傳動(dòng)元件設(shè)計(jì)
根據(jù)本次設(shè)計(jì)要求，傳動(dòng)元件既要有一定的傳動(dòng)精度和平穩(wěn)性，又要求結(jié)構(gòu)緊湊，同時(shí)又從設(shè)計(jì)原則出發(fā)，本著結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、加工方便、成本低的原則，選用普通絲杠螺母副傳動(dòng)方式。
絲杠螺母的傳動(dòng)特點(diǎn)是：
a) 用較小的扭矩轉(zhuǎn)動(dòng)絲杠，可使螺母獲得較大的軸向牽引力；
b) 能達(dá)到較高的傳動(dòng)精度；
c) 傳動(dòng)平穩(wěn)、噪聲較小；
d) 在一定條件下能自鎖，即絲杠螺母不能進(jìn)行逆?zhèn)鲃?dòng)。
綜合以上要求，確定傳動(dòng)元件采用30°梯形牙絲杠，參數(shù)如下：
絲杠中徑為d=10mm,絲杠螺距為t=1mm。
3.4.2導(dǎo)向元件設(shè)計(jì)
機(jī)床系統(tǒng)的導(dǎo)向元件一般都采用導(dǎo)軌。導(dǎo)軌的作用是使運(yùn)動(dòng)部件沿一定軌跡運(yùn)動(dòng)（導(dǎo)向），并承受運(yùn)動(dòng)部件及工作臺(tái)的重量和切削力（承載）。選擇一個(gè)合適的導(dǎo)軌應(yīng)滿足下列要求：精度高；壽命長(zhǎng)；剛度及承載能力大；摩擦阻力小，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。便于加工、裝配、調(diào)整、維修；成本低。
根據(jù)以上論述以及設(shè)計(jì)任務(wù)的要求，系統(tǒng)的導(dǎo)向元件選用燕尾形導(dǎo)軌。燕尾形導(dǎo)軌的特點(diǎn)如下：
① 尺寸緊湊，適合于高度小層次多的部件；
② 用一根鑲條可以同時(shí)調(diào)整各面間隙，調(diào)整及夾緊方便；
③ 剛度不及矩形導(dǎo)軌，不適合承受大的顛覆力矩和向上的力；
④ 摩擦阻力大；
⑤ 加工、測(cè)量麻煩。
其結(jié)構(gòu)如圖3.3所示：
圖3.3 燕尾形導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)示意圖
燕尾形導(dǎo)軌常用于固定部件高度尺寸受限制的場(chǎng)合，如銑床工作臺(tái)。鑲條將采用平鑲條，其制造簡(jiǎn)單，用于行程短或受力不大或不太重要的場(chǎng)合。為了減小上下導(dǎo)軌的磨損，采用貼塑導(dǎo)軌。鑲塑材料有很多，可以選用酚醛塑料、聚酰胺等。但酚醛塑料耐磨性非常好，常用于重型機(jī)床，在本次設(shè)計(jì)中導(dǎo)軌的貼塑材料選用聚酰胺（通稱尼龍）。尼龍1010具有良好的沖擊性能、耐疲勞、強(qiáng)度高，在一般場(chǎng)合中得到廣泛應(yīng)用。
3.5計(jì)算機(jī)繪制工作臺(tái)結(jié)構(gòu)裝配圖
本著結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、加工制造方便、裝配維修容易的原則，確定工作臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)方案，查各種手冊(cè)、資料，繪制草圖，在草圖基礎(chǔ)上，經(jīng)指導(dǎo)老師檢查不斷修正，最終得到一個(gè)比較合理的設(shè)計(jì)方案，最后用計(jì)算機(jī)繪制工作臺(tái)結(jié)構(gòu)裝配圖，在設(shè)計(jì)選用的零件時(shí)要做到零件的標(biāo)準(zhǔn)化、裝配合理化、使用操作方便化。
第4章 控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)
4.1控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的內(nèi)容
控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面：
⑴確定硬件電路整體方案及主電路設(shè)計(jì)，如主CPU的選擇；
⑵存儲(chǔ)器擴(kuò)展電路設(shè)計(jì)，如數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的擴(kuò)展和程序存儲(chǔ)器的擴(kuò)展；
⑶步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)，如隔離電路，功率放大電路以及步進(jìn)驅(qū)動(dòng)電路；
⑷其他輔助電路設(shè)計(jì)，如時(shí)鐘電路、復(fù)位電路。
4.2確定硬件電路整體方案
任何一個(gè)數(shù)控系統(tǒng)都是有硬件與軟件兩部分組成的，其中硬件是組成控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)。有了硬件，軟件才能有效地執(zhí)行。因此，硬件電路的可靠性直接影響到數(shù)控系統(tǒng)的性能指標(biāo)。數(shù)控銑床工作臺(tái)仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的硬件電路概括起來(lái)由以下幾部分組成：
⑴ 主控制器 即中央處理單元CPU；
⑵ 總線 包括數(shù)據(jù)總線DB、地址總線AB、控制總線CB；
⑶ 存儲(chǔ)器 包括只讀可編程存儲(chǔ)器和隨機(jī)讀寫(xiě)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器；
⑷ 接口 即I/O輸入輸出接口。其中CPU是控制系統(tǒng)的核心，其作用是發(fā)布命令以協(xié)調(diào)各部分電路的正常工作；存儲(chǔ)器用于存放系統(tǒng)軟件（即程序）以及運(yùn)行過(guò)程中的各類數(shù)據(jù)；I/O接口是系統(tǒng)與外界進(jìn)行信息交換的橋梁；三線則是CPU與存儲(chǔ)器、接口以及其它各種轉(zhuǎn)換電路聯(lián)系的紐帶，是CPU與各部分電路進(jìn)行信息交換和通訊的必由之路。除此之外，還要根據(jù)數(shù)控系統(tǒng)的要求裝配一些外圍設(shè)備和一些信號(hào)變換電路。如圖4.1為控制系統(tǒng)硬件電路總體框圖：
CPU
RAM
ROM
I/O
接口
信息
變換
控
制
對(duì)
象
外設(shè)
鍵盤(pán)、顯示器等
圖 4.1控制系統(tǒng)硬件總體框圖
其中，CPU、存儲(chǔ)器及I/O接口是任何一個(gè)數(shù)控系統(tǒng)必不可少的環(huán)節(jié)，其余部分并非所有數(shù)控系統(tǒng)都具備。某一類數(shù)控系統(tǒng)可能只包含其中的一部分或幾部分。通常，CPU通過(guò)I/O接口可連接的人機(jī)交換外設(shè)有鍵盤(pán)、打印機(jī)、磁帶記錄儀、顯示器等通訊接口；信號(hào)變換電路是A/D轉(zhuǎn)換、D/A轉(zhuǎn)換、光電隔離、功率放大等，它們是實(shí)現(xiàn)微機(jī)與控制對(duì)象之間的信號(hào)匹配與轉(zhuǎn)換的中間電路，這兩部分可根據(jù)空話子對(duì)象的要求選取。
根據(jù)數(shù)控銑床工作臺(tái)仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)任務(wù)和設(shè)計(jì)要求，控制系統(tǒng)硬件主電路由CPU、存儲(chǔ)器、I/O接口、外設(shè)、信號(hào)變換電路組成。同時(shí)根據(jù)需要外設(shè)由鍵盤(pán)、顯示器組成；信號(hào)變換電路由光電隔離電路、功率放大電路組成。在設(shè)計(jì)過(guò)程中要求主電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)選用的元件合理，性能價(jià)格比高，從而達(dá)到控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求。通過(guò)對(duì)數(shù)控銑床工作臺(tái)仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)控制電路的設(shè)計(jì)，了解掌握數(shù)控系統(tǒng)硬件電路的功能、原理和硬件電路的設(shè)計(jì)方法，從而對(duì)普通機(jī)床數(shù)控化改造和數(shù)控系統(tǒng)的研究有深刻意義。
4.3主CPU的選擇
在微機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，CPU的選擇應(yīng)考慮以下因素：
⑴時(shí)鐘頻率和字長(zhǎng)（控制數(shù)據(jù)處理的速度）；
⑵可擴(kuò)展存儲(chǔ)器的容量（ROM/RAM）；
⑶指令系統(tǒng)的功能是否強(qiáng)（即編程的靈活性）；
⑷I/O口的擴(kuò)展能力（即對(duì)外設(shè)的控制能力）；
⑸開(kāi)發(fā)手段（包括支持開(kāi)發(fā)的軟件和硬件電路）。
除此之外，還應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)合、控制對(duì)象及各種參數(shù)要求選擇CPU。目前在數(shù)控系統(tǒng)中常用的芯片有8086、8088、80286、80386以及8096、8098等16位機(jī)，也有8080、Z80和8051、8031、8751等8位機(jī)的CPU。其中，MCS—51系列單片機(jī)集成度高、可靠性好、功能強(qiáng)、速度快，具有很高的性能價(jià)格比，它的通用寄存器結(jié)構(gòu)和指令功能遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)高檔8位Z80，與MCS—96系列單片機(jī)相比，51系列單片機(jī)片外有兩個(gè)64KB的存儲(chǔ)空間，一個(gè)是提供給擴(kuò)充片外程序存儲(chǔ)器ROM空間，一個(gè)是提供片外擴(kuò)充數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器ROM空間。充足的片外存儲(chǔ)空間，為系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)擴(kuò)充接口芯片、設(shè)置大容量存儲(chǔ)器以及存儲(chǔ)眾多數(shù)據(jù)提供了方便。
MCS—51系列單片機(jī)主要有三種型號(hào)的產(chǎn)品：8031、8051和8751。該系列產(chǎn)品是集CPU、I/O端口及部分RAM等為一體的功能性很強(qiáng)的控制器，只需要增加少量的外圍設(shè)備就可以構(gòu)成一個(gè)完整的微機(jī)控制系統(tǒng)，并且該系統(tǒng)具有開(kāi)發(fā)手段齊全，指令系統(tǒng)功能強(qiáng)，編程靈活性大，硬件資料豐富。三種型號(hào)引腳完全相同僅在內(nèi)部結(jié)構(gòu)上有少許的差異。目前在工業(yè)控制中應(yīng)用最多的是8031單片機(jī)，它具有價(jià)格低、功能全、體積小、支持的芯片多等優(yōu)點(diǎn)。因此，從本次設(shè)計(jì)的要求出發(fā)，選用8031單片機(jī)作為主控制器。
8031單片機(jī)有以下基本特征：
⑴ 具有8位中央處理單元（CPU）；
⑵ 片內(nèi)有時(shí)鐘發(fā)生電路（6MHz或12MHz），每執(zhí)行一條指令時(shí)間為2μm或1μm；
⑶ 具有128字節(jié)RAM；
⑷ 具有21個(gè)特殊功能寄存器；
⑸ 可尋址64KB字節(jié)的外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器和64KB字節(jié)的外部程序存儲(chǔ)器；
⑹ 具有4個(gè)I/O端口，32根I/O線，分別為P0口、P1口、P2口、P3口；
⑺ 具有兩個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器；
⑻ 具有5個(gè)中斷源，配備兩個(gè)優(yōu)先級(jí)；
⑼ 具有一個(gè)雙全串行接口；
⑽ 具有位尋址能力，適用于邏輯運(yùn)算。
4.4 8031單片機(jī)的引腳及功能
8031單片機(jī)芯片為40個(gè)引腳的雙列直插式器件，如圖4.2所示為MCS—51系列單片機(jī)的引腳及功能圖：
圖4.2 MCS—51系列單片機(jī)引腳及功能圖
按8031單片機(jī)引腳功能的不同分為以下幾個(gè)部分：
⒈主電源引腳Vcc和Vss
Vcc：接+5V電源正端；
Vss：接+5V電源地端。
⒉外接晶體引腳XTAL1和XTAL2
XTAL1：接外部石英晶體的一端。在單片機(jī)內(nèi)部，它是一個(gè)反向放大器的輸入端，這個(gè)放大器構(gòu)成了片內(nèi)震蕩器。當(dāng)采用外部時(shí)鐘時(shí)，對(duì)于HMOS單片機(jī)，該引腳接地；對(duì)于CHMOS單片機(jī)，該引腳作為外部震蕩信號(hào)的輸入端。
XTAL2：接外部晶體的另一端，在單片機(jī)內(nèi)部接片內(nèi)震蕩器的反向放大器的輸出端。當(dāng)采用外部時(shí)鐘時(shí)，對(duì)于HMOS單片機(jī)，該引腳作為外部震蕩信號(hào)的輸入端；對(duì)于CHMOS芯片，該引腳懸空不接。
⒊控制信號(hào)與其他電源復(fù)用引腳
ALE/PROG：訪問(wèn)外部存儲(chǔ)器時(shí)用于鎖存地址低八位的地址鎖存允許輸出；
PSEN：程序存儲(chǔ)器允許輸出，是外部程序存儲(chǔ)器讀選通信號(hào)，低電平有效；
EA/Vpp：EA為高電平時(shí)，CPU執(zhí)行內(nèi)部程序存儲(chǔ)器指令，EA為低電平時(shí)，CPU執(zhí)行外部程序存儲(chǔ)器的指令；
RST/Vpd：RST即為RESET，Vpd為備用電源，所以該引腳為單片機(jī)的上電復(fù)位或掉電保護(hù)端。當(dāng)單片機(jī)震蕩器工作時(shí)，該引腳上出現(xiàn)持續(xù)兩個(gè)機(jī)器周期的高電平，就可實(shí)現(xiàn)復(fù)位操作，使單片機(jī)回到初始狀態(tài)。
⒋輸入輸出I/O引腳
⑴ P0口：P0口是一個(gè)三態(tài)雙向口，可作為地址/數(shù)據(jù)分時(shí)復(fù)用口，也可作為通信I/O接口，具有雙向通信功能。其中P0口1位的內(nèi)部結(jié)構(gòu)原理如圖4.3所示：
圖4.3 P0口內(nèi)部結(jié)構(gòu)原理圖
P0是由8個(gè)這樣的電路組成，鎖存器起輸出鎖存作用，8個(gè)鎖存器構(gòu)成了特殊功能寄存器P0，場(chǎng)效應(yīng)管（FET）V1、V2組成輸出驅(qū)動(dòng)器，以增大帶負(fù)載能力，三態(tài)門(mén)1是引腳輸入緩沖器；三態(tài)門(mén)2用于讀鎖存器端口；與門(mén)3、反向器4以及模擬轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)組成了輸出控制電路。P0口是一個(gè)8位雙向I/O口，它訪問(wèn)外部程序的低8位地址和數(shù)據(jù)總線，在程序檢驗(yàn)時(shí)它也輸出指令字節(jié)，P0口的輸出級(jí)具有驅(qū)動(dòng)8個(gè)LSTTL負(fù)載的能力，即輸出電流不小于800μA。
⑵ P1口：P1口具有提升電阻的8位雙向I/O口，專供用戶使用，P1口能吸入或放出3個(gè)LSTTL輸入。
⑶ P2口：P2口具有提升電阻的8位雙向I/O口。供系統(tǒng)擴(kuò)展時(shí)作高8位地址線用，在沒(méi)有外部存儲(chǔ)器擴(kuò)展時(shí)，它可以作為用戶I/O線使用。在程序檢驗(yàn)時(shí)，它也接受高位地址和控制信號(hào)，P2口能吸入或放出3個(gè)LSTTL。
⑷ P3口：P3口也具有提升電阻的8位雙向I/O口，該口的每一位都可獨(dú)立定義為第一I/O口功能或第二I/O口功能。作為第一功能使用時(shí)，口的結(jié)構(gòu)和功能操作與P1口完全相同。第二功能如下所示：
引腳 第二功能
P3.0 RxD（串行輸入口）
P3.1 TxD（串行輸出口）
P3.2 INT0（外部中斷）
P3.3 INT1（外部中斷）
P3.4 T0（定時(shí)器0外部輸入）
P3.5 T1（定時(shí)器1外部輸入）
P3.6 WR（外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫(xiě)選通）
P3.7 RD（外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器讀選通）
P3口能吸入/放出3個(gè)LSTTL。此外，8031內(nèi)部還有很多特殊功能寄存器，用于對(duì)片內(nèi)功能模塊進(jìn)行管理、控制、監(jiān)視，是一個(gè)特殊功能的RAM區(qū)，位于片內(nèi)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器之上，其地址為80H～FFH，其功能及名稱如下：
Acc：累加器，其指令助記符用A表示；
B ：寄存器主要用于進(jìn)行乘法和除法操作，對(duì)其它指令也可進(jìn)行暫存；
SP ：堆棧指針寄存器，位于片內(nèi)RAM128字節(jié)任何單元；
DPTR：數(shù)據(jù)指針寄存器，其功能是存放16位地址，分別由高位字節(jié)和低位字節(jié)組成
5. 8031的存儲(chǔ)器：
MCS—51系列單片機(jī)存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)的主要特點(diǎn)是程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的尋址空間是分開(kāi)的，對(duì)于8031單片機(jī)而言，有4個(gè)物理上相互獨(dú)立的存儲(chǔ)空間，即內(nèi)、外程序存儲(chǔ)器和內(nèi)、外數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。如圖4.4所示：
圖4.4 8031單片機(jī)存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)及功能
其中，8031片內(nèi)無(wú)程序存儲(chǔ)器，片外程序存儲(chǔ)器的容量，用戶可根據(jù)需要選擇，最大容量不超過(guò)64KB，地址從0000H～FFFFH。內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的地址從00H～FFH，共256字節(jié)，其中內(nèi)部RAM地址為00H～7FH（0～127），專用寄存器地址為80H～FFH（128～255）。外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器最大可擴(kuò)展到64K，地址從0000H～FFFFH，用于存儲(chǔ)數(shù)據(jù)信息。
此外，8031單片機(jī)還有中斷，定時(shí)/計(jì)數(shù)以及8031單片機(jī)的時(shí)序特點(diǎn)等其它內(nèi)容，在本次設(shè)計(jì)中不再詳細(xì)介紹。
4.5存儲(chǔ)器擴(kuò)展電路設(shè)計(jì)
4.5.1程序存儲(chǔ)器擴(kuò)展
單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中的程序存儲(chǔ)器芯片大多采用EPROM，其類型分別為2716、2763、2764、27128、27256等，其容量分別為2K、4K、8K、16K、32K。在選擇芯片時(shí)要考慮CPU與EPROM時(shí)序的匹配，即8031所能讀取的時(shí)間必須大于EPROM要求的讀取時(shí)間。此外，還需要考慮最大讀出速度、工作溫度及存儲(chǔ)器容量，在滿足要求時(shí)盡量選擇大容量的芯片，以減少芯片數(shù)量，使系統(tǒng)簡(jiǎn)化。本次設(shè)計(jì)中程序儲(chǔ)器的選擇就是從以上幾點(diǎn)考慮，選擇2764芯片，其管腳功能如圖4.5所示：
圖4.5 2764管腳分布圖
2764芯片是一種高速，其容量為8K的EPROM，讀出時(shí)間為250nm，而8031用晶振頻率為6MHz則讀取時(shí)間為480nm故滿足要求。2764芯片共有13根地址線A0～A13，8根數(shù)據(jù)線D0～D7，其余為控制線CE為片選信號(hào)端，低電平有效，OE取指允許，PGM為編程控制端，Vpp編程電源端以及Vcc、Vss等。
4.5.2地址鎖存器74LS373
由于MCS—51系列單片機(jī)的P0口具有分時(shí)復(fù)用低8位地址和8位數(shù)據(jù)的功能，必須要通過(guò)外接芯片將低8位地址信息和8位數(shù)據(jù)信息分離，對(duì)于一個(gè)具體的應(yīng)用系統(tǒng)中必須使用地址鎖存器。
常用的地址鎖存器芯片有74LS373、74LS273、74HC573、Intel8282。由于74LS273是一個(gè)帶清零的8D鎖存器，用在MCS—51系列單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中需要增加反向器和電阻，而Intel8282價(jià)格偏貴，市場(chǎng)少見(jiàn)，故74LS273、Intel8282很少當(dāng)作地址鎖存器使用。因此，在本次設(shè)計(jì)中選用74LS373為地址鎖存器。其引腳及功能如圖4.6所示：
圖4.6 74LS373引腳及功能
74LS373是一個(gè)帶三態(tài)緩沖器的8D鎖存器，當(dāng)三態(tài)門(mén)輸出使能信號(hào)端OE=0時(shí)，三態(tài)門(mén)處于導(dǎo)通狀態(tài)；當(dāng)OE=1時(shí)，三態(tài)門(mén)處于斷開(kāi)狀態(tài)。G為數(shù)據(jù)輸入的門(mén)控制信號(hào)。當(dāng)G=1時(shí)鎖存輸出端1Q～8Q的狀態(tài)與輸入端1D～8D狀態(tài)相同；當(dāng)G端由高電平返回到低電平時(shí)，輸入端1D～8D的數(shù)據(jù)鎖存到1Q～8Q的8位鎖存器中。8031與2764通過(guò)74LS373擴(kuò)展的電路中，2764中低8位地址線通過(guò)地址鎖存器與8031的P0口相連。當(dāng)?shù)刂锋i存器允許信號(hào)ALE為高電平，則P0口輸出地址有效，8位數(shù)據(jù)線直接與8031的P0口相連，高5位地址線分別與P2.0～P2.4相連，OE引腳直接同PSEN相連。
4.5.3數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的擴(kuò)展
由于8031內(nèi)部RAM只有128字節(jié)，遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足系統(tǒng)的要求，需要擴(kuò)展片外數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的擴(kuò)展電路一般采用6116和6264數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，其選用的原則與EPROM的要求相同。
根據(jù)本次設(shè)計(jì)要求，選用6264芯片。它是一個(gè)8K的RAM存儲(chǔ)器電路，集成度很高其引腳及功能如圖4.7所示：
圖4.7 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器6264的引腳及功能
其中，A0～A12為13位地址線，輸出地址與內(nèi)部8KB的單元相對(duì)應(yīng)，D0～D7為8位數(shù)據(jù)線，該芯片的讀取時(shí)間為200nm，滿足要求。
4.5.4譯碼電路
譯碼電路是對(duì)系統(tǒng)的片外地址進(jìn)行譯碼，其譯碼輸出作為存儲(chǔ)器芯片的片選信號(hào)。譯碼電路除采用一般的門(mén)電路譯碼器外，更多的采用譯碼器芯片。常用的譯碼器芯片有：74LS139（雙2—4譯碼器）、74LS138（3—8譯碼器）及74LS154（4—16譯碼器）等。通常以74LS138譯碼器用的最多，其管腳如圖4.8所示：
其中G1、G2A、G2B為三個(gè)控制端，只有當(dāng)G1為“1”時(shí)且G2A、G2B均為“0”時(shí)，譯碼器才能進(jìn)行譯碼輸出，否則譯碼器的8個(gè)輸出端全為高阻狀態(tài)。
圖4.8 74LS138譯碼器管腳及功能
4.6 I/O口擴(kuò)展電路設(shè)計(jì)
4.6.1 8155擴(kuò)展芯片
Intel 8155具有一片多功能特點(diǎn)，片內(nèi)提供的功能有：兩個(gè)可編程8位并行口A、B和6位并行口C；256字節(jié)的靜態(tài)RAM；一個(gè)14位減法定時(shí)器/計(jì)數(shù)器。一片8155在外擴(kuò)三個(gè)I/O口的同時(shí)，還為用戶提供了256字節(jié)的外部RAM和一個(gè)定時(shí)器，不需要一般芯片擴(kuò)展所需要的地址鎖存器，可直接與單片機(jī)接口。8155芯片結(jié)構(gòu)如圖4.9所示：
圖4.9 8155芯片結(jié)構(gòu)及功能
其引腳功能如下：
AD7～AD0：地址/數(shù)據(jù)分時(shí)復(fù)用線；
IO/M：8155片內(nèi)I/O和RAM選擇線；
CE：片選端，低電平有效；
ALE：鎖存有效輸入信號(hào)線，用來(lái)鎖存AD7～AD0低8位地址及IO/M、CE狀態(tài)；
RESET：復(fù)位線，高電平有效，復(fù)位后8155I/O口設(shè)定為輸入方式；
RD、WR：讀、寫(xiě)輸入線。
8155的兩個(gè)寄存器共用一個(gè)地址，CPU用指令寫(xiě)入的是工作方式字，而輸出的是狀態(tài)字，另外8155內(nèi)部有一個(gè)10位鎖存器，用來(lái)鎖存地址及控制信號(hào)，因此從8031送至8155的地址就不要再加地址鎖存器了。
此外，8155的工作方式，狀態(tài)控制字以及其定時(shí)功能也是學(xué)習(xí)和了解的重點(diǎn)，但在本次設(shè)計(jì)中不做詳細(xì)說(shuō)明。
4.6.2鍵盤(pán)及其接口電路
鍵盤(pán)是一種常用的輸入設(shè)備，是由若干按鍵組成的開(kāi)關(guān)矩陣，用戶可根據(jù)鍵盤(pán)輸入數(shù)據(jù)或命令，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的人機(jī)通信。鍵盤(pán)接口的任務(wù)是將按鍵的機(jī)械動(dòng)作轉(zhuǎn)換為計(jì)算機(jī)識(shí)別的信號(hào)供CPU讀取。其常用的類型有：
⑴ 線性鍵盤(pán)及其接口
線性鍵盤(pán)是由若干獨(dú)立的按鍵組成，每個(gè)按鍵將其一端與微機(jī)系統(tǒng)中的某位輸入端口的一位數(shù)據(jù)線相連，另一端接地，其接口程序簡(jiǎn)單，只要查詢?cè)撦斎攵丝诟魑坏臓顟B(tài)，便可以判斷是否有按鍵按下，以及按下的具體是哪一個(gè)鍵，但線性鍵盤(pán)有多少個(gè)按鍵，就有多少條連線與微機(jī)輸入端口相連。因此，線性鍵盤(pán)只適用于按鍵少的場(chǎng)合，常用于某些微機(jī)化儀器或?qū)Ｓ没C(jī)系統(tǒng)中，在本次設(shè)計(jì)中不再討論。
⑵ 矩陣鍵盤(pán)及其接口
矩陣鍵盤(pán)的按鍵排成n行m列，每個(gè)按鍵占據(jù)行列的一個(gè)交叉點(diǎn)，需要的輸入輸出線為m+n，最大按鍵數(shù)是m×n。顯然，在按鍵較多的應(yīng)用場(chǎng)合中，矩陣鍵盤(pán)可以減少與微機(jī)系統(tǒng)接口的連線，是一般微機(jī)常用的鍵盤(pán)結(jié)構(gòu)。在本次設(shè)計(jì)中采用矩陣鍵盤(pán)。矩陣鍵盤(pán)的工作原理為：
①檢測(cè)是否有鍵按下：將鍵盤(pán)所有行線置0，讀入列線的值，若所有列線的值全為“1”，說(shuō)明無(wú)按鍵按下；若不全為“1”，則有按鍵按下，因?yàn)榘聪碌逆I已經(jīng)將所連接的行線和列線接通，使相應(yīng)列線的值變?yōu)椤?”。
②確定所按下鍵所在的行和所在的列的位置：采用逐行掃描法。先將鍵盤(pán)的行線置“0”，讀入列線的值，判斷是否有按鍵按下，若有鍵按下，找出列線中為“0”的列線，即為按下鍵所在的列，由相應(yīng)的行、列線值可得到閉合鍵值。如果第一行無(wú)鍵按下，則依次掃描下一行，直到判斷出按下鍵的位置。
下圖4.11為一個(gè)3×4矩陣鍵盤(pán)及其接口電路：
圖4.10 3×4矩陣鍵盤(pán)及其接口電路
4.6.3顯示器及其接口電路
單片機(jī)測(cè)控系統(tǒng)中最常用的顯示器是LED（發(fā)光二極管顯示器）和LCD（液晶顯示器），這兩中顯示器可顯示數(shù)字、字符及各種狀態(tài)信息，他們的驅(qū)動(dòng)電路簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，且價(jià)格低廉，因此得到廣泛應(yīng)用。
其中，本次設(shè)計(jì)用到的顯示器是由8個(gè)發(fā)光二極管組成的數(shù)碼管顯示器，通過(guò)不同的組合來(lái)顯示數(shù)字0～9，字符A～F、L、H、P、R、U、Y等字符及小數(shù)點(diǎn)“.”。
LED可分為共陽(yáng)極和共陰極結(jié)構(gòu)，共陽(yáng)極數(shù)碼管中8個(gè)發(fā)光二極管陽(yáng)極連在一起，接高電平，其他管腳接驅(qū)動(dòng)電路輸出端，當(dāng)某段驅(qū)動(dòng)電路的輸入端為低電平時(shí)，該端驅(qū)動(dòng)電路字段導(dǎo)通。相反，共陰極數(shù)碼管中的8個(gè)發(fā)光二極管的陰極連接在一起，共陰極端接低電平，其它管腳接驅(qū)動(dòng)電路端，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電路端接高電平時(shí)，該字段的字符導(dǎo)通并點(diǎn)亮。如圖4.11為共陰極數(shù)碼管顯示器結(jié)構(gòu)：
圖4.11 共陰極結(jié)構(gòu)數(shù)碼管顯示器
圖4.12 6位動(dòng)態(tài)顯示器接口電路
圖4.12為共陰極接法的6位動(dòng)態(tài)顯示接口，由8155的PB口經(jīng)75452反相器送出8段碼，只有LED公共端為低電平時(shí)顯示器才能顯示字符。
4.7步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路由隔離電路和功率放大器組成。本次設(shè)計(jì)采用8031單片機(jī)P0口直接控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
4.7.1功率放大電路
脈沖分配器的輸出功率很小，遠(yuǎn)不能滿足步進(jìn)電機(jī)的需要，必須將信號(hào)放大產(chǎn)生足夠的功率，才能驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。功率放大器的作用就是將環(huán)形分配器產(chǎn)生的控制信號(hào)經(jīng)過(guò)功率放大，控制步進(jìn)電機(jī)各相繞組電流按一定順序切換，使步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)功率不同，其繞組電流也不同，從幾安到幾十安不等，每相繞組分別對(duì)應(yīng)一套功率放大器。
本次設(shè)計(jì)采用基本的單電源功率放大電路，如圖4.15所示：
圖4.15 功率放大電路
這種電路設(shè)計(jì)為單電壓供電，僅在步進(jìn)電機(jī)繞組回路中串聯(lián)一個(gè)不小于10Ω的電阻，以增大功率放大器的負(fù)載電阻，使步進(jìn)電機(jī)繞組中電流上升的時(shí)間常數(shù)減少，提高上升沿的陡度。這種功率放大器線路簡(jiǎn)單，但效率不高，只適用于小功率的步進(jìn)電機(jī)。
4.7.2隔離電路
在步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中，脈沖分配器的輸出的信號(hào)經(jīng)放大后控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。由于步進(jìn)電機(jī)需要的驅(qū)動(dòng)電壓較高（幾十伏），電流也較大（幾安到幾十安），如果將輸出信號(hào)直接與功率放大器相連，將會(huì)引起強(qiáng)電干擾，所以在接口電路與功率放大電路之間要加隔離電路。
實(shí)現(xiàn)電器隔離，通常使用的是光電偶合器。光電偶合器由發(fā)光器件和受光器件組成，連接發(fā)光源的引線作為輸入端，連接受光元件的引線作為輸出端。通常發(fā)光器件為發(fā)光二極管，受光器件為光敏三極管。在本次設(shè)計(jì)中，隔離電路如圖4.14所示：當(dāng)輸入信號(hào)Vi加到輸入端時(shí)發(fā)光二極管導(dǎo)通，激發(fā)出紅外光，光敏三極管受光照后產(chǎn)生發(fā)光電流，通過(guò)輸出端輸出，從而實(shí)現(xiàn)以光為媒介的電信號(hào)的傳輸，輸入端與輸出端在電氣上是完全隔離的。
圖4.14 光電隔離電路
4.7.3步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路除了隔離電路、功率放大電路外，還需要環(huán)形分配器。環(huán)形分配器的作用是把來(lái)自控制系統(tǒng)的輸出進(jìn)給指令脈沖，按一定規(guī)律通過(guò)功率放大器作用于步進(jìn)電機(jī)各相繞組，從而控制步進(jìn)電機(jī)的正向運(yùn)轉(zhuǎn)或反向運(yùn)轉(zhuǎn)。環(huán)形分配器分軟件環(huán)形分配器和硬件環(huán)形分配器。由于由軟件環(huán)形分配器設(shè)計(jì)的電路簡(jiǎn)單、成本低，可以靈活的改變步進(jìn)電機(jī)的控制方案。因此，在本次設(shè)計(jì)中采用軟件環(huán)形分配器，如圖4.13為8031單片機(jī)直接控制步進(jìn)電機(jī)的某一相的接口方式，8031單片機(jī)的P0口的低三位為輸出，分別控制步進(jìn)電機(jī)的U、V、W三相繞組的通斷。
圖4.13 單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)接口電路
4.8其它輔助電路設(shè)計(jì)
4.8.1 8031時(shí)鐘電路設(shè)計(jì)
振蕩器和單片機(jī)時(shí)鐘一起構(gòu)成了單片機(jī)的時(shí)鐘方式，根據(jù)連接方式的不同，又分為內(nèi)部時(shí)鐘方式和外部時(shí)鐘方式。
⑴內(nèi)部時(shí)鐘方式：
內(nèi)部時(shí)鐘方式是利用芯片內(nèi)部的振蕩器，在引腳XTAL1和XTAL2引腳上外接定時(shí)元件，因此內(nèi)部電路產(chǎn)生了自激振蕩，具體的方法如圖4.16a所示，它采用了晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路，晶體可在1.2～12MHz之間選擇，電容CX1和CX2可在20～100PF之間選擇。當(dāng)CX1和CX2取60～70PF時(shí)，震蕩器有較高的頻率穩(wěn)定度。
⑵外部時(shí)鐘方式：
外部時(shí)鐘方式是通過(guò)XTAL1和XTAL2接入外部時(shí)鐘的，其連接方式如圖4.16b所示：
圖4.16 8031單片機(jī)的時(shí)鐘方式
本次設(shè)計(jì)的時(shí)鐘電路采用內(nèi)部時(shí)鐘方式，晶振電路采用晶振為6MHz。
4.8.2復(fù)位電路
通過(guò)某種方式，使單片機(jī)內(nèi)各寄存器的值變?yōu)槌跏紶顟B(tài)的操作稱為復(fù)位。單片機(jī)復(fù)位是靠外部電路實(shí)現(xiàn)的，在時(shí)鐘電路工作后，只要在RESET引腳上出現(xiàn)10ms以上的高電平，單片機(jī)便實(shí)現(xiàn)狀態(tài)復(fù)位，之后CPU便從0000H單元開(kāi)始執(zhí)行程序。MCS—51系列單片機(jī)通常采用上電自動(dòng)復(fù)位和開(kāi)關(guān)手動(dòng)復(fù)位兩種方式。一般數(shù)控系統(tǒng)中都采用上電自動(dòng)復(fù)位和開(kāi)關(guān)手動(dòng)復(fù)位組合的方式，如圖4.17所示，上電瞬間，RC回路允電，RESET引腳端出現(xiàn)正脈沖，只要RESET端保持10ms以上的高電平，就能使單片機(jī)有效復(fù)位，在實(shí)際應(yīng)用系統(tǒng)中有些復(fù)位的芯片復(fù)位電平與8031復(fù)位要求一致時(shí)則可以直接相連。
圖4.17 8031單片機(jī)的復(fù)位電路
以上內(nèi)容介紹了8031單片機(jī)的引腳及功能，2764、6264存儲(chǔ)器功能及選用的一般原則，8155及I/O擴(kuò)展芯片，重點(diǎn)分析了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的組成及接口方式，以及本次設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)中用到的時(shí)鐘電路和復(fù)位電路等等。通過(guò)對(duì)以上芯片及各種接口電路的了解、分析和論述，從而得出本次設(shè)計(jì)數(shù)控銑床工作臺(tái)仿真系統(tǒng)的硬件控制電路的設(shè)計(jì)思想和設(shè)計(jì)方案。在控制系統(tǒng)中，主要采用8031單片機(jī)作為主控制器，用2764、6264擴(kuò)展片外存儲(chǔ)器，用8155芯片擴(kuò)展8031I/O口，用于連接鍵盤(pán)及LED顯示器，同時(shí)采用8031單片機(jī)P0口直接控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。通過(guò)以上芯片連接、設(shè)計(jì)的硬件控制電路，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，開(kāi)發(fā)費(fèi)用低廉，能基本滿足系統(tǒng)的要求。
第5章 系統(tǒng)控制程序設(shè)計(jì)
5.1程序設(shè)計(jì)的內(nèi)容及方法
在微機(jī)控制系統(tǒng)中，除硬件設(shè)備外還必須配備一定的軟件。軟件包括系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件兩部分，軟件是微機(jī)系統(tǒng)的中樞，系統(tǒng)的各個(gè)部分都是在軟件指揮下進(jìn)行協(xié)調(diào)工作的。系統(tǒng)的軟件是由制造廠商提供的，是計(jì)算機(jī)進(jìn)行工作的基本組成部分。它包括：
⑴各種匯編程序 即解釋