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畢業(yè)設計任務書
題 目
關(guān)節(jié)機械手設計（設計與控制編程）
論文（設計）的主要任務與具體要求（有實驗環(huán)節(jié)的要提出主要技術(shù)指標要求）
設計一款關(guān)節(jié)機械手，要求外形輕巧，可實現(xiàn)6個自由度，適用于物品搬運，取放堆疊，工件打磨，。
技術(shù)參數(shù)：六軸自由度，最大載重8kg，重復精度±0.2mm，周期時間0.15s，最大動作范圍2230mm,
主要任務
設計部分：完成關(guān)節(jié)機械手的方案設計、總體設計、結(jié)構(gòu)設計，機械手模型的運動機構(gòu)分析；機械手模型的關(guān)鍵部件強度校核,對機械手模型的設計及制做過程進行總結(jié)分析;繪制二維圖、三維圖、完成運動仿真、語言編程。
控制部分：
完成關(guān)節(jié)機械手的語言編程，機械手模型的機構(gòu)工作原理分析；機械手模型的控制原理分析和控制方案設計；設計機械手模型的硬件控制電路，繪制電路布圖（以PLC控制為主）；編寫機械手模型的控制程序；對機械手模型程序進行調(diào)試，對控制方法進行總結(jié)分析;實現(xiàn)6個自由度，搬運，取放堆疊，工件打磨、有力覺控制功能，運動調(diào)試程序，并模擬運動仿真。
要求
1， 設計說明書
2， CAD2010(所有零件圖A3/A4圖紙、裝配圖A0\A1圖紙）
3， PROE5.0（裝配圖、運動仿真）
4， 機械手模型機構(gòu)原理圖、plc控制原理圖及控制電路圖各一份；A3圖紙）
5， 請設計成類似下圖結(jié)構(gòu)一樣，因為后期要制造模型，3D打印出來，用舵機來驅(qū)動，PLC控制
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