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1、
循跡避障小車設(shè)計(jì)報(bào)告
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2020 年 4 月 19 日
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項(xiàng)目名稱： 智能小車
系別： 信息工程系
專業(yè)： 11 電氣工程及其自動(dòng)化
姓名： 劉亮、崔占闖、韓康
指導(dǎo)老師： 王蕾
目錄
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2020 年 4 月 19 日
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摘
要： ..........
3、..................................................................................
...3 關(guān)
： ............................................................................................
.3
緒
： ................................................................................
4、............
.....3
一、 系
計(jì) 4
1.1、任 及要
求 4
1.2 體方案 與 4
二、硬件 及
明 5
2.1 循跡 +避障模 5
2.2 主控模 6
2.3 機(jī) 模 6
2.4 機(jī)械模 7
2.5 源模 7
三、自 循跡避障小 體 ????????????..7
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四、軟件設(shè)計(jì)
5、及說(shuō)
明 8
4.1 系統(tǒng)軟件流程圖 9
4.2 系統(tǒng)程序 9
五、系統(tǒng)測(cè)試過(guò)
程 12
六、總
結(jié) 13
七、附錄：系統(tǒng)元器
件 13
摘要
本設(shè)計(jì)主要有三個(gè)模塊包括信號(hào)檢測(cè)模塊、主控模塊、電機(jī)
驅(qū)動(dòng)模塊。信號(hào)檢測(cè)模塊采用紅外光對(duì)管，用以對(duì)有無(wú)障礙與黑
線進(jìn)行檢測(cè)。主控電路采用宏晶公司的
8051
核心的
STC89C52單
片機(jī)為控制芯片。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用意法半導(dǎo)體的
6、
L298N
專用電
機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，單片控制與傳統(tǒng)分立元件電路相比，使整個(gè)系統(tǒng)有
很好的穩(wěn)定性。信號(hào)檢測(cè)模塊將采集到的路況信號(hào)傳入
STC89C52
單片機(jī)，經(jīng)單片機(jī)處理過(guò)后對(duì)
L298N
發(fā)出指令進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。
經(jīng)過(guò)有無(wú)光線接收來(lái)控制電動(dòng)小車的轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循跡避
障的功能。
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關(guān)鍵詞： 智能循跡避障小車， STC89C52 單片機(jī)，
7、L298N 驅(qū)動(dòng)芯片，信號(hào)檢測(cè)模塊，循跡避障
緒論
（一）智能小車的作用和意義
自第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生以來(lái)，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國(guó)防等領(lǐng)域。近年來(lái)機(jī)器人的智能水平不斷提高，而且迅速地改變著人們的生活方式。人們?cè)诓粩嗵接?、改造、認(rèn)識(shí)自然的過(guò)程中，制造能替代人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類的夢(mèng)想。
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的感系統(tǒng)，對(duì)于視覺(jué)的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當(dāng)發(fā)達(dá)，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機(jī)器視覺(jué)需要經(jīng)過(guò)大量的運(yùn)算也只能識(shí)別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡(jiǎn)
單的目標(biāo)。視覺(jué)傳感器的核心器件是攝像管或 CCD，當(dāng)前的 CCD 已能做到自動(dòng)聚焦。但 CCD 傳感器的價(jià)格、體積和使用方式上并
不占優(yōu)勢(shì)，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺(jué)的系統(tǒng)中考慮使用接近覺(jué)傳感器是覺(jué)傳感器種類越來(lái)越多，其中視覺(jué)傳感器成為自動(dòng)行走和駕駛的重要部件。視覺(jué)的典型應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樽灾魇街悄軐?dǎo)航一種實(shí)用有效的方法。
機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引循跡功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物，感知導(dǎo)引線相當(dāng)給機(jī)器人一個(gè)視覺(jué)功能。避障控制系統(tǒng)是基于自動(dòng)導(dǎo)引小車系統(tǒng)，基于它的智能小車實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別路線，判斷并自動(dòng)避開(kāi)障礙，選擇正確的行進(jìn)路線。使用傳感
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循跡避障小車設(shè)計(jì)報(bào)告
