通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計【4自由度】【圓柱坐標(biāo)】【10㎏】,4自由度,圓柱坐標(biāo),10㎏,通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計【4自由度】【圓柱坐標(biāo)】【10㎏】,通用,工業(yè),機(jī)器人,結(jié)構(gòu)設(shè)計,自由度,圓柱,坐標(biāo),10
黃河科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書
工 學(xué)院 機(jī)械 系 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 專業(yè) 08 級 3 班
學(xué) 號 學(xué)生 指導(dǎo)教師
畢業(yè)設(shè)計（論文）題目
通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
畢業(yè)設(shè)計（論文）工作內(nèi)容與基本要求（目標(biāo)、任務(wù)、途徑、方法，應(yīng)掌握的原始資料（數(shù)據(jù)）、參考資料（文獻(xiàn)）以及設(shè)計技術(shù)要求、注意事項等）（紙張不夠可加頁）
一、設(shè)計技術(shù)要求、原始資料（數(shù)據(jù)）、參考資料（文獻(xiàn)）
通過實習(xí)調(diào)研搜集資料，運用所學(xué)知識，并借助CAD軟件，設(shè)計通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)。
設(shè)計基本參數(shù)：
1、抓重：10㎏
2、自由度數(shù)：4個自由度
3、座標(biāo)型式：圓柱座標(biāo)
4、最大工作半徑：1400㎜
5、手臂最大中心高：1250㎜
6、手臂運動參數(shù)：
伸縮行程：600㎜
伸縮速度：400㎜/s
升降行程：120㎜
升降速度：250㎜/s
回轉(zhuǎn)范圍：180°
回轉(zhuǎn)速度：90°/s
7、手腕運動參數(shù)：
回轉(zhuǎn)范圍：180°
回轉(zhuǎn)速度：90°/s
8、手指夾持范圍：
棒料：直徑80-150㎜
9、定位方式：行程開關(guān)或可調(diào)機(jī)械擋塊等
10、驅(qū)動方式：氣壓驅(qū)動
設(shè)計要求：
分析國內(nèi)外通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計發(fā)展和應(yīng)用的情況，結(jié)構(gòu)類型和功能特點完成：
1、總體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計，繪制總裝配圖。
2、傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計，繪制部分裝配圖。
3、支承部件設(shè)計，繪制支承部件部分裝配圖。
4、主要零件設(shè)計，繪制主要零件的工作圖。
做課題時，需要查閱機(jī)械制圖、機(jī)械設(shè)計、力學(xué)、機(jī)器人技術(shù)、機(jī)床設(shè)計手冊等資料和CAD繪圖相關(guān)資料，綜合分析使用，進(jìn)行設(shè)計。
二、設(shè)計目標(biāo)與任務(wù)
1、查閱文獻(xiàn)資料12種以上，外文資料不少于兩種。寫出3000字以上文獻(xiàn)綜述，單獨裝訂成冊。
2、翻譯外文科技資料，不少于3000漢字，單獨裝訂成冊。
3、完成開題報告，填寫開題報告表。
4、畢業(yè)設(shè)計說明書一份，內(nèi)容與字?jǐn)?shù)都不少于規(guī)定的任務(wù)量。
5、根據(jù)使用性能要求初定設(shè)計方案，進(jìn)行設(shè)計方案對比后最終確定方案；設(shè)計通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計總體、傳動系統(tǒng)部分裝配和主要零件圖；（圖紙量折合后不少于A1圖紙4張，用計算機(jī)繪圖）。
6、包含本次設(shè)計的所有內(nèi)容的光盤一張。
7、畢業(yè)設(shè)計說明書撰寫規(guī)范及有關(guān)要求，請查閱《黃河科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）指導(dǎo)手冊》。所有文字成果要求交打印稿。
三、時間安排
1---3周 完成文獻(xiàn)綜述、開題報告及英文資料翻譯，掌握CAD軟件應(yīng)用功能，完成畢業(yè)實習(xí)。
4---9周 通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計總體、細(xì)部、零件結(jié)構(gòu)設(shè)計、計算，用AutoCAD等軟件繪制總裝圖、部裝圖、典型零件圖。
10--11周 編寫設(shè)計說明書，進(jìn)一步修改完善畢業(yè)設(shè)計，準(zhǔn)備并完成畢業(yè)答辯稿。
12周 畢業(yè)答辯。
畢業(yè)設(shè)計（論文）時 間： 2012 年 02 月 13 日至 2012 年 05 月 15 日
計 劃 答 辯 時 間： 2012 年 05 月 19 日
專業(yè)（教研室）審批意見：
審批人簽名：
日 期：
黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告表
課題名稱
通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
課題來源
教師擬訂
課題類型
AX
指導(dǎo)教師
學(xué)生姓名
專 業(yè)
機(jī)械設(shè)計制造及其自動化
學(xué) 號
一、調(diào)研資料的準(zhǔn)備
由于本設(shè)計牽涉的知識面較廣，在設(shè)計過程中會涉及到大量的分析，設(shè)計較為復(fù)雜，需要進(jìn)行詳盡的資料收集、加工與整理。在做本課題時，首先需要查閱所學(xué)過的專業(yè)書籍資料，如機(jī)械制圖、機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計，氣壓與液壓傳動等書籍；再次，可以廣泛的搜索網(wǎng)絡(luò)資源，結(jié)合實際，查找有關(guān)工業(yè)通用機(jī)器人的信息，如概念，結(jié)構(gòu)，組成，發(fā)展趨勢等等，由此進(jìn)行符合本課題要求的設(shè)計。
二、設(shè)計的目的和要求
1、設(shè)計目的：
本課題設(shè)計的最終目的是通過實習(xí)調(diào)研搜集資料，運用所學(xué)知識，并借助CAD軟件，設(shè)計通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)，包括傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計、主要零件設(shè)計、支承部件設(shè)計等。
2、設(shè)計要求：
分析國內(nèi)外通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計發(fā)展和應(yīng)用的情況，結(jié)構(gòu)類型和功能特點完成：
1、總體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計，繪制總裝配圖。
2、傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計，繪制部分裝配圖。
3、支承部件設(shè)計，繪制支承部件部分裝配圖。
4、主要零件設(shè)計，繪制主要零件的工作圖。
做課題時，需要查閱機(jī)械制圖、機(jī)械設(shè)計、力學(xué)、機(jī)器人技術(shù)、機(jī)床設(shè)計手冊等資料和CAD繪圖相關(guān)資料，綜合分析使用，進(jìn)行設(shè)計。
三、設(shè)計的思路與預(yù)期成果
1、設(shè)計的思路
結(jié)合調(diào)研資料，聯(lián)系本次設(shè)計的內(nèi)容及目的，做出以下安排：
（1）明確設(shè)計任務(wù)，收集相關(guān)資料；
（2）根據(jù)要求制定總體方案，結(jié)合實際分析并確定確定總體方案；
（3）結(jié)構(gòu)設(shè)計及計算：
a．手部結(jié)構(gòu)設(shè)計
b．手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計
c．氣動系統(tǒng)設(shè)計
（4）根據(jù)設(shè)計過程及計算數(shù)據(jù)編寫設(shè)計說明書。
2、預(yù)期成果
（1）完成文獻(xiàn)綜述一篇，不少于3000字，與專業(yè)相關(guān)的英文翻譯一篇，不少于3000字；
（2）完成內(nèi)容與字?jǐn)?shù)都不少于規(guī)定量的畢業(yè)設(shè)計說明書一份；
（3）根據(jù)使用性能要求初定設(shè)計方案，進(jìn)行設(shè)計方案對比后最終確定方案；設(shè)計通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計總體、傳動系統(tǒng)部分裝配和主要零件圖；（圖紙量折合后不少于A1圖紙4張，用計算機(jī)繪圖）
（4）包含本次設(shè)計的所有內(nèi)容的光盤一張；
（5）所有文字成果要求交打印稿和電子稿。
四、任務(wù)完成的階段內(nèi)容及時間安排
1~ 3周：完成文獻(xiàn)綜述、開題報告及英文資料翻譯，掌握CAD軟件應(yīng)用功能，完成畢業(yè)實習(xí)。
4~ 9周：通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計總體、細(xì)部、零件結(jié)構(gòu)設(shè)計、計算，用AutoCAD等軟件繪制總裝圖、部裝圖、典型零件圖。
10~11周：編寫設(shè)計說明書，進(jìn)一步修改完善畢業(yè)設(shè)計，準(zhǔn)備并完成畢業(yè)答辯稿。
12周：畢業(yè)答辯。
五、完成設(shè)計所具備的條件因素
1、通過四年的機(jī)械專業(yè)知識的學(xué)習(xí)與積累,已具備進(jìn)行設(shè)計的基礎(chǔ)；
2、通過畢業(yè)導(dǎo)師的指導(dǎo)，設(shè)計中遇到的問題可以向?qū)熣埥?，聽求?dǎo)師的建議；
3、通過四年來的本專業(yè)的實習(xí)和課程設(shè)計經(jīng)驗，有一定的實踐基礎(chǔ)；
4、有相關(guān)類似的教材以及網(wǎng)絡(luò)資源可供參考。
指導(dǎo)教師簽名： 日期：2012-2-20
黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(文獻(xiàn)綜述) 第 9 頁
畢業(yè)設(shè)計
文獻(xiàn)綜述
院（系）名稱
工學(xué)院機(jī)械系
專業(yè)名稱
機(jī)械設(shè)計制造及其自動化
學(xué)生姓名
指導(dǎo)教師
2012年 03 月 10 日
通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計文獻(xiàn)綜述
摘要：在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。機(jī)械手就在這樣的環(huán)境下誕生了,機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸等機(jī)械器件組成；電氣方面有步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動模塊、傳感器、開關(guān)電源、電磁閥、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術(shù)，位置控制技術(shù)、氣動技術(shù)、檢測技術(shù)等，是機(jī)電一體化的典型代表儀器之一。
關(guān)鍵字：機(jī)械手，機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)電一體化
1、工業(yè)機(jī)器人概述
工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力。從某種意義上說它也是機(jī)器進(jìn)化過程的產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非工業(yè)領(lǐng)域的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。機(jī)械手是模仿人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。工業(yè)機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率；可以減輕勞動強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn)，尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，由它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，工業(yè)機(jī)械手在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的應(yīng)用。工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單專用性較強(qiáng)，僅為某臺機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手” ，簡稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的應(yīng)用。
2、工業(yè)機(jī)器人的組成和分類
2.1工業(yè)機(jī)器人的組成
機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖2-1所示。
圖2.1
2.1.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。
1、手部
即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式手部和吸附式手部。在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳動機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運動形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型手指應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的，手指有外夾式和內(nèi)撐式，指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳動機(jī)構(gòu)則是向手指傳遞運動和動力。傳動機(jī)構(gòu)型式較多常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒 條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。
2、手腕
手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢)。
3、手臂
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運到指定的位置。工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。
4、立柱
立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立柱因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。
5、行走機(jī)構(gòu)
當(dāng)工業(yè)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作或擴(kuò)大使用范圍時，可在機(jī)座上安滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分裝滾輪、軌道等行走機(jī)構(gòu)，以實現(xiàn)工業(yè)機(jī)械手的整機(jī)運動。滾輪式分為有軌的和無軌的兩種。驅(qū)動滾輪運動則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動裝置。
6、機(jī)座
機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。
2.1.2 驅(qū)動系統(tǒng)
驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的動力裝置調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有液壓傳動、氣壓傳動、機(jī)械傳動?，F(xiàn)在工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)大多采用液壓傳動，但液壓傳動存在以下幾個缺點:
(1)液壓傳動在工作過程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等)，液壓傳動易泄漏，不僅污染工作場地，限制其應(yīng)用范圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行部分的運動平穩(wěn)性及正確性。
(2)工作時受溫度變化影響較大。油溫變化時，液體粘度變化，引起運動特性變化。
(3)因液壓脈動和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。
(4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價格較高，且使用維護(hù)需要較高技術(shù)水平。
鑒于以上這些缺陷，采用氣動技術(shù)有以下優(yōu)點:
(1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器，介質(zhì)清潔，管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補充的問題.
(2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。
(3)動作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統(tǒng)也能實現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動控制。
(4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。
(5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。
(6)成本低廉。由于氣動系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動元件、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng)觀點認(rèn)為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動伺服系統(tǒng)中要實現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動化領(lǐng)域里，對氣動機(jī)械手、氣動機(jī)器人的實用性和前景存在不少疑慮。
2.1.3 控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成。控制系統(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時可對機(jī)械手的動作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。
2.1.4 位置檢測裝置
控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動位置，并隨時將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置。
2.2 機(jī)械手的分類
工業(yè)機(jī)械手的種類很多，關(guān)于分類的問題，目前在國內(nèi)尚無統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用范圍、驅(qū)動方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類。
2.2.1 按用途分
1、專用機(jī)械手
它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專用機(jī)械手具有動作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大批量的自動化生產(chǎn)的自動換刀機(jī)械手，如自動機(jī)床、自動線的上、下料機(jī)械手。
2、通用機(jī)械手
它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機(jī)械手。在其性能范圍內(nèi)，其動作程序是可變的，通過調(diào)整可在不同場合使用，驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種：簡易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點位控制；伺服型可以是點位的，也可以實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類型。
2.2.2 按驅(qū)動方式分
1、液壓傳動機(jī)械手
液壓傳動機(jī)械手是以液壓的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的機(jī)械手。其主要特點是：抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴(yán)格，否則液壓油的泄漏對機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機(jī)械手采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴(yán)格，成本高。
2、氣壓傳動機(jī)械手
氣壓傳動機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的機(jī)械手。其主要特點是：介質(zhì)源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。
3、機(jī)械傳動機(jī)械手
機(jī)械傳動機(jī)械手即由機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手，其動力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特點是運動準(zhǔn)確可靠，用于工作主機(jī)的上、下料。動作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動作程序不可變。
4、電力傳動機(jī)械手
電力傳動機(jī)械手即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的機(jī)械手，因為不需要中間的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運動速度快和行程長，維護(hù)和使用方便。此類機(jī)械手目前還不多，很有發(fā)展前途。
2.2.3 按控制方式分
1、點位控制
它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機(jī)械手均屬于此類。
2、連續(xù)軌跡控制
它的運動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點是設(shè)定點為無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運動，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計算機(jī)進(jìn)行控制。
3、國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r
國外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢：
(1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價格不斷下降，平均單機(jī)價格從91年的10.3萬美元降至97年的6.5萬美元。
(2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化。由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)，國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。
(3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化。器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)，大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。
(4)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制。多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。
(5)虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。
(6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自動化系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實驗室進(jìn)入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實例。
(7)機(jī)器人化機(jī)械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過“七五” 、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機(jī)器人，其中有130多臺套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如:可靠性低于國外產(chǎn)品，機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距。在應(yīng)用規(guī)模上，我國己安裝的國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計” ，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。我國的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人在“863” 計劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機(jī)器人，6000m水下無纜機(jī)器人的成果居世界領(lǐng)先水平，還開發(fā)出直接遙控機(jī)器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等機(jī)種。在機(jī)器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績的基礎(chǔ)上，有重點地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術(shù)和產(chǎn)品。
4、小 結(jié)
經(jīng)過兩周的資料查閱與整理，我對工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與組成有了初步的了解，對設(shè)計有了初步的思路。經(jīng)過初步的思考，坐標(biāo)方式定為圓柱坐標(biāo)，驅(qū)動方式為氣壓傳動，大致方案圖如下圖4.1。在后面的設(shè)計過程中，我會根據(jù)需要不斷調(diào)整和改進(jìn)設(shè)計方案，最后希望可以做出合理的設(shè)計方案。
圖4.1通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)
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黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書 第33頁
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學(xué) 號
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畢業(yè)設(shè)計說明書
通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計設(shè)計
院（系）名稱
工學(xué)院機(jī)械系
專業(yè)名稱
機(jī)械設(shè)計制造及其自動化
學(xué)生姓名
指導(dǎo)教師
2012年 5 月 15 日
通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
摘要
在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。機(jī)械手就在這樣的環(huán)境下誕生了,機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸等機(jī)械器件組成；電氣方面有步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動模塊、傳感器、開關(guān)電源、電磁閥、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術(shù)，位置控制技術(shù)、氣動技術(shù)、檢測技術(shù)等，是機(jī)電一體化的典型代表儀器之一。
本文簡要介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，工業(yè)機(jī)器人的組成和分類，工業(yè)機(jī)器人的自由度和坐標(biāo)形式，氣動技術(shù)的特點及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。
在設(shè)計中本文對通用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行總體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計，確定了機(jī)器人的坐標(biāo)形式和自由度，及機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)參數(shù)。同時，設(shè)計了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩。
關(guān)鍵字：機(jī)械手，機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)電一體化
Universal industrial robot structure design
Author: Wang Peilin
Tutor: Xue Dongbing
Abstract
In the industrial production and other fields, as a result of the need, people are often subjected to high temperature, corrosive and toxic gases and other factors, an increase of labor intensity, and even life-threatening. Mechanical hand in this environment was born, the manipulator is a industrial robot system the traditional task of implementing agencies, is one of the key parts of a robot. Robot mechanical structure of the ball screw, rod, cylinder and other mechanical components; there are electrical stepping motor, driver module, sensors, switching power supply, electromagnetic valve, and other electronic components. This equipment has covered the programmable control technology, control technology, pneumatic technology, detection technology, is the typical electromechanical represents one of instruments.
This paper briefly introduces the concept of industrial robots, robot components and classification of industrial robot, degree of freedom and coordinates form, the characteristics of pneumatic technology and the domestic and foreign development condition.
In the design of the general industrial robot for the overall structure design, determine the robot coordinate form and degree of freedom robot, and the related technical parameters. At the same time, the design of the manipulator clamping type hand structure, the structure of robot wrist, the structure of the arm. The wrist to calculate the rotation of the driving torque required for driving torque and rotary cylinder.
Keywords: manipulator, mechanical structure, mechanical and electrical integration
目錄
1緒論 1
1.1工業(yè)機(jī)器人概述 1
1.2工業(yè)機(jī)器人的組成和分類 1
1.2.1工業(yè)機(jī)器人的組成 1
1.2.2 機(jī)械手的分類 3
1.3國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 5
1.4 課題的提出及主要任務(wù) 7
1.4.1 課題的提出 7
1.4.2 課題的主要任務(wù) 8
2 機(jī)械手的設(shè)計方案 9
2.1 機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度 9
2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 10
2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 10
2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 10
2.5 機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計 10
2.6 機(jī)械手的主要參數(shù) 11
2.7 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 11
3 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 14
3.1 夾持式手部結(jié)構(gòu) 14
3.1.1 手指的形狀和分類 14
3.1.2 設(shè)計時考慮的幾個問題 14
3.1.3 手部夾緊氣缸的設(shè)計 15
4 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計 20
4.1手腕的自由度 20
4.2手腕的驅(qū)動力矩的計算 20
4.2.1手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩 20
4.2.2 回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算 22
4.2.3 手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核 23
5 手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計與校核 26
5.1手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計與校核 26
5.1.1手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計 26
5.1.2 尺寸校核 26
5.1.3.導(dǎo)向裝置 27
5.1.4 平衡裝置 27
5.2 手臂升降氣缸的尺寸設(shè)計與校核 27
5.2.1 尺寸設(shè)計 27
5.2.2 尺寸校核 28
5.3 手臂回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計與校核 28
5.3.1 尺寸設(shè)計 28
5.3.2 尺寸校核 28
6 結(jié)論 30
致 謝 31
參考文獻(xiàn) 32
1緒論
1.1工業(yè)機(jī)器人概述
工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力。從某種意義上說它也是機(jī)器進(jìn)化過程的產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非工業(yè)領(lǐng)域的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。機(jī)械手是模仿人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。工業(yè)機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率；可以減輕勞動強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn)，尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，由它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，工業(yè)機(jī)械手在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的應(yīng)用。工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單專用性較強(qiáng)，僅為某臺機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手” ，簡稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的應(yīng)用。
1.2工業(yè)機(jī)器人的組成和分類
1.2.1工業(yè)機(jī)器人的組成
機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖1.1所示。
控制系統(tǒng)
驅(qū)動系統(tǒng)
位置檢測裝置
執(zhí)行機(jī)構(gòu)
圖1.1 機(jī)器人組成系統(tǒng)
1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。
(1)手部
即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式手部和吸附式手部。在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳動機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運動形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型手指應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的，手指有外夾式和內(nèi)撐式，指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳動機(jī)構(gòu)則是向手指傳遞運動和動力。傳動機(jī)構(gòu)型式較多常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒 條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。
(2)手腕
手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢)。
(3)手臂
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運到指定的位置。工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。
(4)立柱
立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立柱因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。
(5)行走機(jī)構(gòu)
當(dāng)工業(yè)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作或擴(kuò)大使用范圍時，可在機(jī)座上安滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分裝滾輪、軌道等行走機(jī)構(gòu)，以實現(xiàn)工業(yè)機(jī)械手的整機(jī)運動。滾輪式分為有軌的和無軌的兩種。驅(qū)動滾輪運動則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動裝置。
(6)機(jī)座
機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。
2、驅(qū)動系統(tǒng)
驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的動力裝置調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有液壓傳動、氣壓傳動、機(jī)械傳動。現(xiàn)在工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)大多采用液壓傳動。
3、控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時可對機(jī)械手的動作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。
4、位置檢測裝置
控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動位置，并隨時將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置。
1.2.2 機(jī)械手的分類
工業(yè)機(jī)械手的種類很多，關(guān)于分類的問題，目前在國內(nèi)尚無統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用范圍、驅(qū)動方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類。
1、按用途分
(1)專用機(jī)械手
它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專用機(jī)械手具有動作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大批量的自動化生產(chǎn)的自動換刀機(jī)械手，如自動機(jī)床、自動線的上、下料機(jī)械手。
(2)通用機(jī)械手
它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機(jī)械手。在其性能范圍內(nèi)，其動作程序是可變的，通過調(diào)整可在不同場合使用，驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種：簡易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點位控制；伺服型可以是點位的，也可以實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類型。
2、按驅(qū)動方式分
(1)液壓傳動機(jī)械手
液壓傳動機(jī)械手是以液壓的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的機(jī)械手。其主要特點是：抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴(yán)格，否則液壓油的泄漏對機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機(jī)械手采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴(yán)格，成本高。
(2)氣壓傳動機(jī)械手
氣壓傳動機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的機(jī)械手。其主要特點是：介質(zhì)源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。
(3)機(jī)械傳動機(jī)械手
機(jī)械傳動機(jī)械手即由機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手，其動力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特點是運動準(zhǔn)確可靠，用于工作主機(jī)的上、下料。動作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動作程序不可變。
(4)電力傳動機(jī)械手
電力傳動機(jī)械手即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的機(jī)械手，因為不需要中間的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運動速度快和行程長，維護(hù)和使用方便。此類機(jī)械手目前還不多，很有發(fā)展前途。
3、按控制方式分
(1)點位控制
它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機(jī)械手均屬于此類。
(2)連續(xù)軌跡控制
它的運動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點是設(shè)定點為無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運動，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計算機(jī)進(jìn)行控制。
1.3國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r
國外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢：
(1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價格不斷下降，平均單機(jī)價格從91年的10.3萬美元降至97年的6.5萬美元。
(2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化。由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)，國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。
(3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化。器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)，大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。
(4)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制。多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。
(5)虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。
(6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自動化系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實驗室進(jìn)入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實例。
(7)機(jī)器人化機(jī)械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過“七五” 、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機(jī)器人，其中有130多臺套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如:可靠性低于國外產(chǎn)品，機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距。在應(yīng)用規(guī)模上，我國己安裝的國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計” ，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。我國的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人在“863” 計劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機(jī)器人，6000m水下無纜機(jī)器人的成果居世界領(lǐng)先水平，還開發(fā)出直接遙控機(jī)器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等機(jī)種。在機(jī)器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績的基礎(chǔ)上，有重點地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術(shù)和產(chǎn)品。
1.4 課題的提出及主要任務(wù)
1.4.1 課題的提出
進(jìn)入21世紀(jì)，隨著我國人口老齡化的提前到來，近來在東南沿海出現(xiàn)在大量的缺工現(xiàn)象，迫切要求我們提高勞動生產(chǎn)率，降低工人的勞動強(qiáng)度，提高我國工業(yè)自動化水平勢在必行，本設(shè)計的目的就是設(shè)計一個氣動搬運機(jī)械手，應(yīng)用于工業(yè)自動化生產(chǎn)線，把工業(yè)產(chǎn)品從一條生產(chǎn)線搬運到另外一條生產(chǎn)線，實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，減輕工人大量的重復(fù)性勞動，同時又可以提高勞動生產(chǎn)率。
現(xiàn)在的機(jī)械手大多采用液壓傳動，液壓傳動存在以下幾個缺點:
(1)液壓傳動在工作過程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等)，液壓傳動易泄漏，不僅污染工作場地，限制其應(yīng)用范圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行部分的運動平穩(wěn)性及正確性。
(2)工作時受溫度變化影響較大。油溫變化時，液體粘度變化，引起運動特性變化。
(3)因液壓脈動和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。
(4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價格較高，且使用維護(hù)需要較高技術(shù)水平。
鑒于以上這些缺陷，采用氣動技術(shù)有以下優(yōu)點:
(1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器，介質(zhì)清潔，管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補充的問題。
(2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。
(3)動作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統(tǒng)也能實現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動控制。
(4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。
(5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。
(6)成本低廉。由于氣動系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動元件、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng)觀點認(rèn)為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動伺服系統(tǒng)中要實現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動化領(lǐng)域里，對氣動機(jī)械手、氣動機(jī)器人的實用性和前景存在不少疑慮。
1.4.2 課題的主要任務(wù)
本課題將要完成的主要任務(wù)如下:
(1)機(jī)械手為通用機(jī)械手，因此相對于專用機(jī)械手來說，它的適用面相對較廣。
(2)選取機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度
(3)設(shè)計出機(jī)械手的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括:手部、手腕、手臂等部件的設(shè)計。為了使通用性更強(qiáng)，手部設(shè)計成可更換結(jié)構(gòu)，不僅可以應(yīng)用于夾持式手指來抓取棒料工件，在工業(yè)需要的時候還可以用氣流負(fù)壓式吸盤來吸取板料工件。
2 機(jī)械手的設(shè)計方案
對氣動機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地抓-放和搬運物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。設(shè)計氣動機(jī)械手的原則是:
(1)充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件；明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運行控制的要求。
(2)盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)組件，簡化設(shè)計制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制。本次設(shè)計的機(jī)械手是通用氣動上下料機(jī)械手，是一種適合于成批或中、小批生產(chǎn)的、可以改變動作程序的自動搬運或操作設(shè)備，動強(qiáng)度大和操作單調(diào)頻繁的生產(chǎn)場合。
2.1 機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度
按機(jī)械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其座標(biāo)型式可分為直角座標(biāo)式、圓柱座標(biāo)式、球座標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。由于本機(jī)械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運動，因此，采用圓柱座標(biāo)型式。相應(yīng)的機(jī)械手具有立柱轉(zhuǎn)動，立柱上下升降運動，手臂前后伸縮運動，和手腕回轉(zhuǎn)運動四個自由度。
圖2.1 機(jī)械手的運動示意圖
2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計
為了使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)，把機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計成可更換結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件是棒料時，使用夾持式手部;當(dāng)工件是板料時，使用氣流負(fù)壓式吸盤。
2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計
考慮到機(jī)械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求。因此，手腕設(shè)計成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸。
2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計
按照抓取工件的要求，本機(jī)械手的手臂有兩個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)運動。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由氣缸來實現(xiàn)。
2.5 機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計
由于氣壓傳動系統(tǒng)的動作迅速，反應(yīng)靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本機(jī)械手采用氣壓傳動方式。
2.6 機(jī)械手的主要參數(shù)
1、機(jī)械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用氣動方式驅(qū)動，因此考慮抓取的物體不應(yīng)該太重，查閱相關(guān)機(jī)械手的設(shè)計參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實際情況，本設(shè)計設(shè)計抓取的工件質(zhì)量為10公斤
2、基本參數(shù)運動速度是機(jī)械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對機(jī)械手速度提出了要求，設(shè)計速度過低限制了它的使用范圍。而影響機(jī)械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。該機(jī)械手最大移動速度設(shè)計為。最大回轉(zhuǎn)速度設(shè)計為。平均移動速度為。平均回轉(zhuǎn)速度為。機(jī)械手動作時有啟動、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面，因為平均速度與行程有關(guān)，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運動速度以外，手臂設(shè)計的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。大部分機(jī)械手設(shè)計成相當(dāng)于人工坐著或站著且略有走動操作的空間。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。根據(jù)統(tǒng)計和比較，該機(jī)械手手臂的伸縮行程定為600mm,最大工作半徑約為。手臂升降行程定為。定位精度也是基本參數(shù)之一。該機(jī)械手的定位精度為。
2.7 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表
1、用途:
用于自動輸送線的上下料。
2、設(shè)計技術(shù)參數(shù):
(1)抓重：
(2)自由度數(shù)：4個自由度
(3)座標(biāo)型式：圓柱座標(biāo)
(4)最大工作半徑：
(5)手臂最大中心高：
(6)手臂運動參數(shù)：
伸縮行程
伸縮速度
升降行程
升降速度
回轉(zhuǎn)范圍
回轉(zhuǎn)速度
(7)手腕運動參數(shù)：
回轉(zhuǎn)范圍
回轉(zhuǎn)速度
(8)手指夾持范圍：
棒料:
(9)定位方式：行程開關(guān)或可調(diào)機(jī)械擋塊等
(10)定位精度：
(11)驅(qū)動方式：氣壓傳動
圖2.2 機(jī)械手的工作范圍
3 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計
為了使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)，把機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計成可更換結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件是棒料時，使用夾持式手部。如果有實際需要，還可以換成氣壓吸盤式結(jié)構(gòu)，
3.1 夾持式手部結(jié)構(gòu)
夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所組成。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。
3.1.1 手指的形狀和分類
夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點回轉(zhuǎn)型，二支點回轉(zhuǎn)型和移動型(或稱直進(jìn)型)，其中以二支點回轉(zhuǎn)型為基本型式。當(dāng)二支點回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點回轉(zhuǎn)型手指;同理，當(dāng)二支點回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時，就成為移動型?；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應(yīng)用廣泛。移動型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當(dāng)移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。
3.1.2 設(shè)計時考慮的幾個問題
(1)具有足夠的握力(即夾緊力)
在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。
(2)手指間應(yīng)具有一定的開閉角
兩手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。對于移動型手指只有開閉幅度的要求。
(3)保證工件準(zhǔn)確定位
為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動定心。
(4)具有足夠的強(qiáng)度和剛度
手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形，當(dāng)應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。
(5)考慮被抓取對象的要求
根據(jù)機(jī)械手的工作需要，通過比較，我們采用的機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)是一支點兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設(shè)計成V型，其結(jié)構(gòu)如附圖3.1所示。
3.1.3 手部夾緊氣缸的設(shè)計
1、手部驅(qū)動力計算
本課題氣動機(jī)器人的手部結(jié)構(gòu)如圖3-2所示，其工件重量M=10kg，根據(jù)被夾持工件的直徑80~150mm，選定V形手指的角度2=120°b=120mm>R=24mm
摩擦系數(shù)為=0.3
圖3.1 齒輪齒條式手部
(1)根據(jù)手部結(jié)構(gòu)的傳動示意圖，其驅(qū)動力為:
(2)根據(jù)手指夾持工件的方位，可得握力計算公式:
所以：
=471.5
(3)實際驅(qū)動力:
式中：—齒輪齒條傳動效率，取
—安全系數(shù)，由機(jī)械手的工藝及設(shè)計要求確定,通常在1.2~2.0，取1.5；
—工件情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，若被抓取工件的最大加速度取 時，則:
所以：
夾持工件時所需夾緊氣缸的驅(qū)動力為。
2、氣缸的直徑
本氣缸屬于預(yù)縮型單作用氣缸。根據(jù)力平衡原理，單向作用氣缸活塞桿上的輸出推力必須克服彈簧的反作用力和活塞桿工作時的總阻力，其公式為:
式中: - 活塞桿上的推力/N
- 彈簧反作用力/N
- 氣缸工作壓力，選為0.4MPa
彈簧反作用按下式計算:
式中:- 彈簧剛度，N/m
- 彈簧預(yù)壓縮量/mm
- 活塞行程/mm
- 彈簧材料直徑/mm
- 彈簧中徑/mm
- 彈簧有效圈數(shù)
- 彈簧材料剪切模量，一般取
查《機(jī)械設(shè)計手冊—彈簧》，此處選用材料直徑為3.5mm，中徑為30mm，有效圈數(shù)為15的彈簧，可得：
=3677.46×60×10
=220.6（N）
有公式:
分析得單向作用氣缸的直徑:
其中=代入有關(guān)數(shù)據(jù)，可得：
查《機(jī)械設(shè)計手冊—氣壓傳動》圓整，得
由的范圍在0.2~0.3之間,可得活塞桿直徑:
取活塞桿直徑校核，按公式有:
其中，[]，則:
因此符合要求
3、缸筒壁厚的設(shè)計
缸筒直接承受壓縮空氣壓力，必須有一定厚度。缸體材料選用鋁合金其=120MPa。一般氣缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計算:
式中: - 缸筒壁厚，mm
- 氣缸內(nèi)徑，mm
- 實驗壓力，取=0.6MPa
-缸體材料許用應(yīng)力，Pa，其計算公式為：
—安全系數(shù)，一般取=6~8
==15 MPa
代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為:
由于計算所得的壁厚很薄不易加工，故查《機(jī)械設(shè)計手冊—氣壓傳動》選用壁厚為3.5mm，則：
缸筒外徑為: D1 = 75 + 3.5 ′ 2 = 82(mm)
4 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計
考慮到機(jī)械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求。因此，手腕設(shè)計成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸。
4.1手腕的自由度
手腕是連接手部和手臂的部件，它的作用是調(diào)整或改變工件的方位，因而它具有獨立的自由度，以使機(jī)械手適應(yīng)復(fù)雜的動作要求。手腕自由度的選用與機(jī)械手的通用性、加工工藝要求、工件放置方位和定位精度等許多因素有關(guān)。由于本機(jī)械手抓取的工件是水平放置，同時考慮到通用性，因此給手腕設(shè)一繞x軸轉(zhuǎn)動回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求目前實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機(jī)構(gòu)，應(yīng)用最多的為回轉(zhuǎn)油(氣)缸，因此我們選用回轉(zhuǎn)氣缸。它的結(jié)構(gòu)緊湊，但回轉(zhuǎn)角度小于360°，并且要求嚴(yán)格的密封。
4.2手腕的驅(qū)動力矩的計算
4.2.1手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩
手腕的回轉(zhuǎn)、上下和左右擺動均為回轉(zhuǎn)運動，驅(qū)動手腕回轉(zhuǎn)時的驅(qū)動力矩必須克服手腕起動時所產(chǎn)生的慣性力矩，手腕的轉(zhuǎn)動軸與支承孔處的摩擦阻力矩，動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩以及由于轉(zhuǎn)動件的中心與轉(zhuǎn)動軸線不重合所產(chǎn)生的偏重力矩.下圖為手腕受力的示意圖。
圖4.1 1.工件2.手部3.手腕
手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩可按下式計算:
M 驅(qū) = M 慣 + M 偏 + M 摩 + M 封
式中: M 驅(qū)—驅(qū)動手腕轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力矩（N）;
M 慣—慣性力矩（N）;
M 偏—參與轉(zhuǎn)動的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回轉(zhuǎn)缸的動片)對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩（N）;
M 摩—轉(zhuǎn)動軸與支承孔處產(chǎn)生的摩擦阻力矩（N）;
M 封—手腕回轉(zhuǎn)缸的動片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩（N）;
下面以圖2-1所示的手腕受力情況，分析各阻力矩的計算:
(1)手腕加速運動時所產(chǎn)生的慣性力矩M悅 若手腕起動過程按等加速運動，手腕轉(zhuǎn)動時的角速度為 ，起動過程所用的時間為 t ，則
M 慣
式中: - 參與手腕轉(zhuǎn)動的部件對轉(zhuǎn)動軸線的轉(zhuǎn)動慣量 ( N .cm.s 2 ) ;
2
- 工件對手腕轉(zhuǎn)動軸線的轉(zhuǎn)動慣量
若工件中心與轉(zhuǎn)動軸線不重合，其轉(zhuǎn)動慣量為:
2
式中: —工件對過重心軸線的轉(zhuǎn)動慣量( N .cm.s 2 )
G1— 工件的重量(N)
—工件的重心到轉(zhuǎn)動軸線的偏心距(cm)
(2)手腕轉(zhuǎn)動件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M 偏
M 偏 = G1e1+ G3e3 ( N × cm )
式中：G3—手腕轉(zhuǎn)動件的重量(N);
e3—手腕轉(zhuǎn)動件的重心到轉(zhuǎn)動軸線的偏心距(cm)
當(dāng)工件的重心與手腕轉(zhuǎn)動軸線重合時， G1e1=0
(3)手腕轉(zhuǎn)動軸在軸頸處的摩擦阻力矩M 封
M 封
式中: ， - 轉(zhuǎn)動軸的軸頸直徑(cm);
- 摩擦系數(shù)，對于滾動軸承=0.01,對于滑動軸承=0.1
根據(jù)得
同理根據(jù)得
式中: —轉(zhuǎn)動軸的重量(N)
— 如圖4.1所示的長度尺寸(cm).
(4) 轉(zhuǎn)缸的動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密襯裝置的類 型有關(guān)，應(yīng)根據(jù)具體情況加以分析。
4.2.2 回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算
在機(jī)械手的手腕回轉(zhuǎn)運動中所采用的回轉(zhuǎn)缸是葉片回轉(zhuǎn)氣缸，它的原理如圖2-2所示，定片1與缸體2固連，動片3與回轉(zhuǎn)軸5固連。動片封圈4把氣腔分隔成兩個.當(dāng)壓縮氣體 從孔a進(jìn)入時，推動輸出軸作逆時4回轉(zhuǎn)，則低壓腔的氣從b孔排出。反之，輸出軸作順時針 方向回轉(zhuǎn)。單葉氣缸的壓力P驅(qū)動力矩M的關(guān)系為:
圖2-2 回轉(zhuǎn)氣缸簡圖
或
式中：—回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩（N）
P—回轉(zhuǎn)氣缸的工作壓力（Pa）
R—缸體內(nèi)壁半徑（cm）
r—輸出軸半徑（cm）
b—動片寬度（cm）
上述驅(qū)動力矩和壓力的關(guān)系式是對于低壓腔背壓為零的情況下而言的。若低壓腔有一定的背壓，則上式中的P應(yīng)為工作壓力與背壓之差。
4.2.3 手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核
1、尺寸設(shè)計
氣缸長度設(shè)計為，氣缸內(nèi)徑為，半徑，軸徑,半徑r=13mm，氣缸運行角速度，加速時間，壓強(qiáng)P=0.4MPa，則力矩：
M=
2、尺寸校核
(1)測定參與手腕轉(zhuǎn)動的部件的質(zhì)量，分析部件的質(zhì)量分布情況，質(zhì)量密度等效分布在一個半徑的圓盤上，那么轉(zhuǎn)動慣量：
工件的質(zhì)量為10kg ,質(zhì)量分布于長 的棒料上，那么轉(zhuǎn)動慣量
假如工件中心與轉(zhuǎn)動軸線不重合，對于長的棒料來說，最大偏心距，其轉(zhuǎn)動慣量為：
(2)手腕轉(zhuǎn)動件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩為M偏，考慮手腕轉(zhuǎn)動件重心與轉(zhuǎn)動軸線重合，，夾持工件一端時工件重心偏離轉(zhuǎn)動軸線,則：
(3)手腕轉(zhuǎn)動軸在軸頸處的摩擦阻力矩為 M 摩 ，對于滾動軸承,對于滑動軸承,為手腕轉(zhuǎn)動軸的軸頸直徑，,,為軸頸處的支承反力，粗略估計=300N, =150N,則：
(4)回轉(zhuǎn)缸的動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密襯裝置的類型有關(guān)，應(yīng)根據(jù)具體情況加以分析。在此處估計 為 的3倍，則：
所以：
=46.32
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