畢業(yè)設(shè)計論文液壓控制的翻轉(zhuǎn)機械手的設(shè)計含全套CAD圖紙

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1、 全日制普通本科生畢業(yè)設(shè)計 由于部分原因，說明書已刪除大部分，完整版說明書，CAD圖紙等，聯(lián)系153893706 液壓控制的翻轉(zhuǎn)機械手的設(shè)計 THE DESIGN OF All-PURPOSE TURN-OVER MANIPULATOR BASED ON HYDRAULIC CONTROL 學(xué)生姓名： 學(xué) 號： 年級專業(yè)及班級： 2008級機制(1)班 指導(dǎo)老師及職稱： 提交日期：2010 年 5 月 全日制普通本科生 畢業(yè)設(shè)計誠信聲明 本人鄭重聲明：所呈交的本科畢業(yè)設(shè)計是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，進行研究工作所取得的成果

2、，成果不存在知識產(chǎn)權(quán)爭議。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體在文中均作了明確的說明并表示了謝意。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。 畢業(yè)論文（設(shè)計）作者簽名： 2012年 月 日 目 錄 1 緒論………………………………………………………………………………1 1.1 前言……………………………………………………

3、…………………1 1.2 工業(yè)機械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用……………………………………………3 1.3 機械手的組成………………………………………………………………4 1.3.1執(zhí)行機構(gòu)……………………………………………………………4 1.3.2驅(qū)動機構(gòu)……………………………………………………………5 1.3.3控制系統(tǒng)分類………………………………………………………5 2 總體布局設(shè)計方案…………………………………………………………………5 2.1 機械手的確定………………………………………………………………5 2.2驅(qū)動機構(gòu)的選擇……………………………………………………6 2.3

4、機械手的技術(shù)參數(shù)列表…………………………………………………7 3 機械手手部的設(shè)計計算……………………………………………………………7 3.1 手部設(shè)計時應(yīng)注意的問題…………………………………………………7 3.2 典型的手部結(jié)構(gòu)……………………………………………………………7 3.3 機械手手部結(jié)構(gòu)及驅(qū)動的設(shè)計計算………………………………………8 3.3.1選擇手部的類型及夾緊裝置………………………………………8 3.3.2手指夾緊力及液壓缸驅(qū)動力的計算液壓缸的選用………………8 3.4 機械手手指部的設(shè)計計算………………………………………………10 3.4.1齒輪齒條傳動機

5、構(gòu)的設(shè)計計算…………………………………10 3.4.2手指指部的設(shè)計計算……………………………………………14 3.4.3手指指部齒輪安裝銷的設(shè)計計算………………………………14 4 機械手腕部的設(shè)計計算…………………………………………………………14 4.1 機械手腕部結(jié)構(gòu)及運動分析……………………………………………14 4.2 機械手腕部驅(qū)動裝置的設(shè)計計算及選用………………………………14 5 機械手臂部的設(shè)計及有關(guān)計算…………………………………………………16 5.1 臂部設(shè)計時應(yīng)注意的問題………………………………………………16 5.2 手臂的典型結(jié)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇……

6、…………………………………16 5.3 手臂Z方向升降運動的受力分析及其計算……………………………17 5.4手臂Z方向升降運動液壓缸結(jié)構(gòu)尺寸的設(shè)計計算及選用……………19 6 機身的設(shè)計…………………………………………………………………20 6.1 機身的概述……………………………………………………………20 6.2 機身設(shè)計時應(yīng)注意的問題……………………………………………21 7 液壓元件及動力機的設(shè)計選擇………………………………………………21 7.1 液壓泵的選擇……………………………………………………………22 7.2動力機選擇……………………………………………………

7、………22 7.3 油管的設(shè)計………………………………………………………………22 7.4 油箱的設(shè)計………………………………………………………………22 7.5 液壓元件的選擇…………………………………………………………22 7.6 液壓油的選用…………………………………………………………24 8 液壓系統(tǒng)的驗算………………………………………………………………25 8.1 壓力損失的驗算…………………………………………………………25 8.1.1回路壓力損失的驗算……………………………………………25 8.1.2局部壓力損失驗算……………………………………………26 8.2

8、 計算液壓系統(tǒng)的發(fā)熱溫升………………………………………………26 9 液壓系統(tǒng)工作過程簡述………………………………………………………27 結(jié)束語…………………………………………………………………………28 參考文獻 ……………………………………………………………………………28 致謝 …………………………………………………………………………………29 附件 …………………………………………………………………………………30 液壓控制的翻轉(zhuǎn)機械手的設(shè)計 學(xué) 生： 指導(dǎo)老師： 摘要：當今世界許多發(fā)達國家高度重視機器人技術(shù)的研究，各種

9、用途的機器人越來越多的用于科學(xué)研究、現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)和工業(yè)作業(yè)當中。機械手是機器人的操作機，是機器人完成各種任務(wù)的執(zhí)行機構(gòu)。本文主要針對生產(chǎn)線上的自動化設(shè)計了一個兩自由度的專用翻轉(zhuǎn)機械手，以實現(xiàn)工廠的自動化，減輕了工人勞動強度，提高了勞動生產(chǎn)率。該機械手采用液壓驅(qū)動，實現(xiàn)了夾緊、垂直移動和展開等動作。為了實現(xiàn)這些動作，采用了部件設(shè)計以分別實現(xiàn)動作要求。 關(guān)鍵詞：液壓驅(qū)動；翻轉(zhuǎn)；機械手 The Design Of Turning Manipulator Based On Hydrautic Control

10、 Student:Yu Jie Tutor:Zhou Guangyong (Oriental Science ＆Technology College of Hunan Agricultural University, Changsha 410128) Abstract: In todays world, many developed countries have been attaching great importance to the study of robotics, meanwhile,

11、 more and more robots of various uses have been used in scientific study, modernized industrial production and industrial operations. Robot manipulator is the operator who directs the robot in completing various tasks. This paper, according to the automation of production lines, it aim to develop th

12、e design of a dedicated flip with two degrees of freedom manipulator to achieve the goals of factory automation, reducing the labor intensity of workers and improved labor productivity. The use of hydraulic-driven robot has done successfully in clamping, such as vertical movement and action to start

13、. In order to achieve these movements, the author adapts the design of the components to achieve the action requested. Key words: hydraulic drive; flip; Manipulator 1 緒論 1.1 前言 在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機

14、器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復(fù)性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。 20世紀50年代以后﹐機械手逐步推廣到工業(yè)生產(chǎn)部門﹐用于在高溫﹑污染嚴重的地方取放工件和裝卸材料﹐也作為機床的輔助裝置在自動機床﹑自動生產(chǎn)線和加工中心中應(yīng)用﹐完成上下料或從刀庫中取放刀具并按固定程序更換刀具等作。機械手主要由手部機構(gòu)和運動機構(gòu)組成。手部機構(gòu)隨使用場合和作對象而不同﹐常見的有夾持﹑托持和吸附等類型。運動機構(gòu)一般由液壓﹑氣動﹑電氣裝置驅(qū)動。機械手可獨立地實現(xiàn)伸縮﹑旋轉(zhuǎn)和升降等運動﹐一般有2～3個自由度。機械手廣泛用于機械制造﹑冶金﹑輕工和原子能等部門。能模仿人手和臂的某些動作功

15、能，用以按固定程序抓取、搬運對象或作工具的自動作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 針對這一問題，本文將設(shè)計一臺四自由度的工業(yè)機器人，用于移置軸類零件。首先，本文將設(shè)計機器人的伸縮臂、機身、橫移液壓缸和機械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動方式、驅(qū)動方式，搭建機器人的結(jié)構(gòu)平臺；在此基礎(chǔ)上，本文還將設(shè)計該機器人的液壓控制系統(tǒng)。機器人工程是近二十多年來迅速發(fā)展起來的綜合學(xué)科。它集中了機械工程、電子工程、計算機工程、自動化控制工程以及人工智能等多種學(xué)科的最新研究成果，是當代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域

16、之一，也是我國高科技跟蹤國際發(fā)展的重要方面。工業(yè)機器人的研究、制造和應(yīng)用水平，是一個國家科技發(fā)展和經(jīng)濟實力的象征，正受到許多國家的廣泛重視。 目前，機器人的定義，世界各位尚未統(tǒng)一，分類也不近相同。最近聯(lián)合國組織標準化組織采納了美國機器人協(xié)會給工業(yè)機器人下的定義：工業(yè)機器人是一種可重復(fù)編程的多功能操作裝置，可以通過改變動作程序來完成各種工作，主要應(yīng)用于搬運材料，傳遞工件。參考國外的定義，綜合我國的習(xí)慣用語，對工業(yè)機器人做如下定義：工業(yè)機器人是一種機體獨立，動作自由度較多，程序可靈活變更，能任意定位，自動化程度高的自動操作機械。主要用于加工自動線和柔性制造系統(tǒng)中傳遞和裝卸工件或夾具。 工業(yè)機器

17、人以剛性高的手臂為主題，與人相比，可以有更快的運動速度，可以搬運更重的東西，而且定位精度相當高。它可以根據(jù)外補來的信號自動進行操作。 工業(yè)機器人的發(fā)展，由簡單到復(fù)雜，由初級到高級逐步完善，它的發(fā)展階段可分為三代： 第一代機器人就是現(xiàn)在工業(yè)中大量使用的示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人，它主要由手部、臂部、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。它的控制方式比較簡單，應(yīng)用在線編程，即通過示教存儲信息，工作是讀取這些信息，向執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令，執(zhí)行機構(gòu)按指令再現(xiàn)示教的操作。 第二代機器人是帶感覺的機器人。它具有尋力覺、嗅覺、視覺等進行反饋能力。其控制方式較第一代要復(fù)雜的多，這種機器人從1980年開始進入實驗階段，不久將普及

18、應(yīng)用。 第三代機器人即智能機器人。這種機器人除了嗅覺、視覺等功能外，還能夠根據(jù)人給出的指令認識自身或周圍的環(huán)境，識別狀態(tài)的有無及其狀態(tài)，再根據(jù)這一識別自動選擇程序進行操作，完成規(guī)定的任務(wù)，并且能跟蹤工作對象的變化具有使用工作環(huán)境的功能。這種機器人還處于試驗階段，尚未大量投入實用。 基于液壓控制的移置機械手的設(shè)計有以下幾個主要內(nèi)容： 1)設(shè)計計算各非標準零部件及選用標準件 2)測繪各零部件圖 3)設(shè)計并繪制液壓系統(tǒng)控制圖 4)編寫機械手的設(shè)計計算說明書 1.2 工業(yè)機械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用 機械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機械

19、手可以完成許多工作，如搬運、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險的工作。可在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75%是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產(chǎn)時間的5%。從這里可以看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。目前在我國機械手常用于完成的工作有：注塑工業(yè)中從模具中快速抓取制品并將制

20、品傳誦到下一個生產(chǎn)工序；機械手加工行業(yè)中用于取料、送料；澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。本文以能夠?qū)崿F(xiàn)這類工作的搬運機械手為研究對象。下面具體說明機械手在工業(yè)方面的應(yīng)用。 1.3 機械手的組成 要機械手像人一樣拿取東西，最簡單的基本條件是要有一套類似于指、腕、臂、關(guān)節(jié)等部分組成的抓取和移動機構(gòu)——執(zhí)行機構(gòu)；像肌肉那樣使手臂運動的驅(qū)動－傳動系統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動作的控制系統(tǒng)。這些系統(tǒng)的性能就決定了機械手的性能。一般而言，機械手通常就是由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動－傳動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)這三部分組成，如下圖1： 圖1 機械手的組成 Figure 1: The picture of Manipulat

21、ors composition 1.3.1 執(zhí)行機構(gòu) （1）手部 既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動型（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單）。手部多為兩指（也有多指）；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可以用負壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。 傳力機構(gòu)形式教多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜槭杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。 （2）腕部 是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強。手腕有獨立的自由度。有回轉(zhuǎn)運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設(shè)有回

22、轉(zhuǎn)運動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運動驅(qū)動手部搬運工件。 目前，應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓（氣）缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度?。ㄒ话阈∮?2700）,并且要求嚴格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭距。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。 （3）臂部 手臂部件是機械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動他們做空間運動。 臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內(nèi)任意一點。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有

23、三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運動。 手臂的各種運動通常用驅(qū)動機構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機構(gòu)來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較為多，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。 1.3.2 驅(qū)動機構(gòu) 驅(qū)動機構(gòu)是工業(yè)機械手的重要組成部分。根據(jù)動力源的不同, 工業(yè)機械手的驅(qū)動機構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機械驅(qū)動等四類。采用液壓機構(gòu)驅(qū)動機械手,結(jié)構(gòu)簡單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便。 1.3.3 控制系統(tǒng)分類 在機械手的控制上，有點動控制和連續(xù)控

24、制兩種方式。大多數(shù)用插銷板進行點位控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計算機控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標位置，并注意其加速度特性。 2 總體布局設(shè)計方案 2.1 機械手座標形式的確定 常用工業(yè)機械手按驅(qū)動方式分:直角座標式、圓柱座標式、球座標式、多關(guān)節(jié)式幾種類型，如圖2.1所示。其中直角座標式手臂可沿X、Y、Z座標軸作直線移動，即伸縮、升降和橫移。其特點是直觀性好，所占空間位置大。根據(jù)設(shè)計任務(wù)所需，特選定為直角座標式。 圖2 機械手座標型式 Figure 2: The picture of Manipulators Coordinates typ

25、e 該機械手具有3個自由度，即：手指張合；手腕回轉(zhuǎn)；手臂升降3個主要運動。 該機械手各運動可由3個液壓缸實現(xiàn)。 （1)手部 采用一個直線液壓缸，預(yù)計通過齒輪齒條機構(gòu)實現(xiàn)手指的張合。 （2腕部 采用一個擺動液壓缸來實現(xiàn)手部及工件的回轉(zhuǎn)。 （3)臂部 采用直線液壓缸來實現(xiàn)手臂的升降。 根據(jù)以上參數(shù)，圖2.2 是機械手整體結(jié)構(gòu)示意圖。 圖3機械手整體結(jié)構(gòu)示意圖 Figure 3:The picture of the Manipulators whole design 2.2 驅(qū)動機構(gòu)的選擇 驅(qū)動機構(gòu)是工業(yè)機械手的重要組成部分, 工業(yè)機械手的性能價格比在很大程

26、度上取決于驅(qū)動方案及其裝置。根據(jù)驅(qū)動方式的不同, 工業(yè)機械手大致可分為液壓式、氣動式、電動式和機械式驅(qū)動。采用液壓機構(gòu)驅(qū)動機械手,操作力大，體積小，動作平穩(wěn)等優(yōu)點。因此，此機械手的驅(qū)動方式選擇液壓驅(qū)動。 此處已刪除 （4）液壓油液流經(jīng)閥或管路的功率損失： 總的功率損失： 由公式（8.3）計算，油液溫升為： 式中——油箱的散熱面積 ——油管的散熱面積 、——散熱系數(shù) 經(jīng)計算，溫升沒有超過所選型號液壓油的允許使用范圍

27、，因此本設(shè)計液壓系統(tǒng)中不需要冷卻器。 9 液壓系統(tǒng)工作過程簡述 機械手在工作時，液壓泵起動后，首先DY1得電機械手手臂下降至限定位置后，觸動行程開關(guān)10ST，DY1失電，DY5得電，機械手手閉合后，實現(xiàn)夾緊并憋缸升壓，壓力繼電器感知后，DY5失電，DY2得電，機械手手臂回升并觸動行程開關(guān)9ST后，DY2失電，DY3得電，機械手手腕實現(xiàn)回轉(zhuǎn)后觸動行程開關(guān)12ST，使DY3失電，DY1得電，機械手手臂下降至限定位置后觸動行程開關(guān)10ST，DY1失電，DY6得電，機械手手指張開，放下工作，并憋缸后由壓力繼電器感知后，使DY2得電，機械手手臂回升，至此一個工作周期結(jié)束。在機械手工作過程中，

28、實際工作參數(shù)可調(diào)節(jié)可調(diào)單向調(diào)速閥來進行適當調(diào)整，如遇超壓情況，可由主油路上溢流閥進行泄荷，從而對液壓泵起到及時的過載保護作用。 10 結(jié)束語 畢業(yè)設(shè)計是機械設(shè)計制造專業(yè)教學(xué)學(xué)習(xí)過程中一個非常重要的實踐環(huán)節(jié)。它要求我們綜合所學(xué)知識嚴格按照設(shè)計流程設(shè)計出符合設(shè)計要求的機械成品來構(gòu)思出自己的設(shè)計理念，并將詳細設(shè)計過程用文字及圖紙表現(xiàn)出來。本次畢業(yè)設(shè)計，使我了解了機械手的很多相關(guān)知識。使我也了解了當前國內(nèi)外在此方面的一些先進設(shè)計生產(chǎn)和制造技術(shù)，了解了機械手設(shè)計的一般過程，通過對機械手結(jié)構(gòu)作了系統(tǒng)的設(shè)計，掌握了一定的機械設(shè)計方面的基礎(chǔ)知識。為以后走出校門，邁上工作崗位，開始我的設(shè)計生涯打下了一定的專

29、業(yè)基礎(chǔ)。本次畢業(yè)設(shè)計只是對翻轉(zhuǎn)機械手的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動做了系統(tǒng)的計算設(shè)計，設(shè)計中涉及到對機械手的電液控制問題，因設(shè)計經(jīng)驗不足，此處的構(gòu)思設(shè)計尚有不足，需在以后的工作中不斷學(xué)習(xí)強化提高。本次設(shè)計的是箱類零件翻轉(zhuǎn)機械手，此類通用機械手，動作固定，結(jié)構(gòu)簡單，同時成本低廉，專用性比較高，可實現(xiàn)車間內(nèi)的一些搬運工作，能大大降低人員的勞動強度，降低生產(chǎn)成本。本設(shè)計采用液壓驅(qū)動，液壓輸出力及輸出力矩大，且可用電液伺服機構(gòu)，實現(xiàn)連續(xù)控制，使機械手用途更廣更便捷，定位精度一般比較高。該機械手選擇配置二指式夾持手指，抓取一般箱類零件。必要時可以更換手抓，抓取其它形狀零件。由于設(shè)計經(jīng)驗及知識水平的局限，設(shè)計中難免有不足之

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33、任公司 2011-07-13 [20]劉勛; 王勤; 柏峰; 李宇林; 李軻; 朱君; 張繼龍; 劉建中; 李華來; 王渝; 劉成康; 沈大喬; 李新有; 張翼; 胡俊 大型熱連軋液壓伺服控制系統(tǒng)成套技術(shù)研究 【科技成果】中冶賽迪工程技術(shù)股份有限公司 2008-02-19 [21]Budeanu C I. Puissances et fictives .Bucharest,Roman is: Inst. Romain de 1Engergie,1927 [22]Bis warupDas.Suitable configuration of ASVC for power transmis

34、sion application.Electric Power Systems Research.1999,49 致 謝 在本論文完成之際,我要特別感謝我的指導(dǎo)老師周光永教授至始至終的熱情關(guān)懷和悉心指導(dǎo).在我撰寫論文的過程中,周老師傾注了大量的心血和汗水,無論在論文的選題、構(gòu)思和材料的選擇收件方面,還是在論文的研究方法以及成文定稿方面,我得到了周老師的悉心細致的教誨無私的幫助,特別是他廣博的學(xué)識、深厚的學(xué)術(shù)素養(yǎng)、嚴謹?shù)闹螌W(xué)精神和一絲不茍的工作作風(fēng)使我終生受益,在此表示誠摯的感謝和深深的謝意. 附件: 附件1：機械手總裝配圖1張 附件2：液壓系統(tǒng)原理圖1張 附件3：零件圖5張