SCARA機器人視覺操作說明(共9頁)

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2、 步驟： 1． 設(shè)定視覺坐標(biāo)及世界坐標(biāo)的點位，要求點位十分精確，否則影響機器人運行的結(jié)果 2． 設(shè)定要抓取物件的模板 3． 視覺精度測試與校正 4． 編寫程序 5． 運行程序 步驟詳細(xì)操作說明： 1. 設(shè)定視覺坐標(biāo)及世界坐標(biāo)的點位 第一步：設(shè)定測試模板。 開啟本軟件，打開‘參數(shù)’->‘視覺’->‘模板設(shè)定’界面。單擊‘開始采集’，選擇‘制作模板’中的‘定位模式’為圓形（以抓取目標(biāo)為準(zhǔn)）?？蜻x測試目標(biāo)，然后單擊鼠標(biāo)右鍵。單擊‘設(shè)定模板’，稍等一

3、段時間后，再選擇‘模板形狀’為矩形。框選整個視頻屏幕，單擊鼠標(biāo)右鍵。如下圖1，2所示 圖一： 圖二： 第二步：獲取視覺坐標(biāo)的三點和世界坐標(biāo)的三點然后標(biāo)記保存。 測試模板設(shè)定好后，選擇‘識別定位’中的‘測試’，讓攝像頭自動掃描目標(biāo)。掃描到目標(biāo)后，單擊‘停止測試’然后單擊‘視覺工具’。選取‘選取測量點’為‘測量點1’。單擊‘讀入圖像坐標(biāo)’，選擇‘視覺參數(shù)’。用剛才的操作步驟，獲取剩下的2個測量點的坐標(biāo)值。然后，將機械手移動到剛才視覺的掃描的一號點位上去，再打開‘參數(shù)’->‘視覺’->‘視覺標(biāo)定’，選取‘選取測量點’為‘測量點1’。單擊‘讀

4、入世界坐標(biāo)’。在用這種方式，獲取剩下的2個視覺的掃描點。當(dāng)3個視覺坐標(biāo)和3個世界坐標(biāo)都獲取成功后，修改世界坐標(biāo)的Z參數(shù)為120（以實際操作數(shù)為準(zhǔn)，本數(shù)據(jù)只做參考）。然后單擊‘標(biāo)定’，‘保存數(shù)據(jù)’。如下圖3所示 圖三： 第三步：關(guān)閉該軟件，再重新開啟軟件 2. 設(shè)定要抓取物件的模版 打開‘參數(shù)’ -> ‘視覺’ -> ‘模板設(shè)定’界面。選擇‘圖像采集’ -> ‘開始采集’，選擇‘制作模板’ -> ‘模板形狀’為矩形，‘定位模式’為模板定位?？蜻x測試目標(biāo)，然后單擊鼠標(biāo)右鍵。單擊‘設(shè)定模板’，稍等一段時間后，在選擇‘模板形狀’為矩形。框

5、選整個視頻屏幕，單擊鼠標(biāo)右鍵。單擊‘保存模板’。如下圖4，5，6所示 圖四： 圖五： 圖六： 3. 視覺精度測試與校正 單擊‘測試’，當(dāng)掃描到目標(biāo)后，單擊‘移動機械手’。此時觀察機械手是否正對模板物件中心，如果發(fā)現(xiàn)位置偏移了，可以選擇‘視覺矯正’，切換一個對話框來調(diào)整。使其正對模板物件中心。 4. 程序編寫(本程序數(shù)據(jù)僅供參考，以實際操作數(shù)據(jù)為準(zhǔn)) Sub main() Trton 1000,-50,-20 >1000表示掃描周期一秒掃描一次，-50表示傳送帶的速度，-20代表第三軸的偏移距離，向下偏移

6、20mm Movdle -30,20,40,0,0,0 >設(shè)置起始點 Dout 5,1 >打開io，吸氣（1表示開啟，0表示關(guān)閉） Trtoff >開始抓取目標(biāo) Drivea 3,50 >單動第三軸，上升到50 Movdle -30,20,40,0,0,0 >移動到目標(biāo)點 Dout 5,0 >關(guān)閉io Delay 500 >有時因為時間過短，在io立刻關(guān)閉和開啟時，物件還沒有釋放就立馬吸回 End sub 5. 運行程序 點擊運行程序，先單步運行，沒問題后循環(huán)運行 主意事項： 1. 視覺的不穩(wěn)定。程序跑一段時間，可能會出現(xiàn)‘找不到目標(biāo)’或‘無解’的情況，說明視覺收到光線的干擾，或者是物件擺放的位置機械手無法正常到達(dá)，重新移動物件或者重新對物件設(shè)定模板。 2. 運行程序時，一定要先導(dǎo)入視覺的模板或者重新設(shè)定模板，不然程序會出錯（導(dǎo)入模版的步驟：點擊‘參數(shù)’->‘視覺’->‘模板設(shè)定’界面，點擊‘制作模板’->‘導(dǎo)入模板’，在彈出的對話框中選取你需要使用的模板，然后點擊打開） 專心---專注---專業(yè)