SCARA機(jī)器人視覺(jué)操作說(shuō)明(共9頁(yè))

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2、 步驟： 1． 設(shè)定視覺(jué)坐標(biāo)及世界坐標(biāo)的點(diǎn)位，要求點(diǎn)位十分精確，否則影響機(jī)器人運(yùn)行的結(jié)果 2． 設(shè)定要抓取物件的模板 3． 視覺(jué)精度測(cè)試與校正 4． 編寫(xiě)程序 5． 運(yùn)行程序 步驟詳細(xì)操作說(shuō)明： 1. 設(shè)定視覺(jué)坐標(biāo)及世界坐標(biāo)的點(diǎn)位 第一步：設(shè)定測(cè)試模板。 開(kāi)啟本軟件，打開(kāi)‘參數(shù)’->‘視覺(jué)’->‘模板設(shè)定’界面。單擊‘開(kāi)始采集’，選擇‘制作模板’中的‘定位模式’為圓形（以抓取目標(biāo)為準(zhǔn)）?？蜻x測(cè)試目標(biāo)，然后單擊鼠標(biāo)右鍵。單擊‘設(shè)定模板’，稍等一

3、段時(shí)間后，再選擇‘模板形狀’為矩形?？蜻x整個(gè)視頻屏幕，單擊鼠標(biāo)右鍵。如下圖1，2所示 圖一： 圖二： 第二步：獲取視覺(jué)坐標(biāo)的三點(diǎn)和世界坐標(biāo)的三點(diǎn)然后標(biāo)記保存。 測(cè)試模板設(shè)定好后，選擇‘識(shí)別定位’中的‘測(cè)試’，讓攝像頭自動(dòng)掃描目標(biāo)。掃描到目標(biāo)后，單擊‘停止測(cè)試’然后單擊‘視覺(jué)工具’。選取‘選取測(cè)量點(diǎn)’為‘測(cè)量點(diǎn)1’。單擊‘讀入圖像坐標(biāo)’，選擇‘視覺(jué)參數(shù)’。用剛才的操作步驟，獲取剩下的2個(gè)測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)值。然后，將機(jī)械手移動(dòng)到剛才視覺(jué)的掃描的一號(hào)點(diǎn)位上去，再打開(kāi)‘參數(shù)’->‘視覺(jué)’->‘視覺(jué)標(biāo)定’，選取‘選取測(cè)量點(diǎn)’為‘測(cè)量點(diǎn)1’。單擊‘讀

4、入世界坐標(biāo)’。在用這種方式，獲取剩下的2個(gè)視覺(jué)的掃描點(diǎn)。當(dāng)3個(gè)視覺(jué)坐標(biāo)和3個(gè)世界坐標(biāo)都獲取成功后，修改世界坐標(biāo)的Z參數(shù)為120（以實(shí)際操作數(shù)為準(zhǔn)，本數(shù)據(jù)只做參考）。然后單擊‘標(biāo)定’，‘保存數(shù)據(jù)’。如下圖3所示 圖三： 第三步：關(guān)閉該軟件，再重新開(kāi)啟軟件 2. 設(shè)定要抓取物件的模版 打開(kāi)‘參數(shù)’ -> ‘視覺(jué)’ -> ‘模板設(shè)定’界面。選擇‘圖像采集’ -> ‘開(kāi)始采集’，選擇‘制作模板’ -> ‘模板形狀’為矩形，‘定位模式’為模板定位。框選測(cè)試目標(biāo)，然后單擊鼠標(biāo)右鍵。單擊‘設(shè)定模板’，稍等一段時(shí)間后，在選擇‘模板形狀’為矩形?？?/p>

5、選整個(gè)視頻屏幕，單擊鼠標(biāo)右鍵。單擊‘保存模板’。如下圖4，5，6所示 圖四： 圖五： 圖六： 3. 視覺(jué)精度測(cè)試與校正 單擊‘測(cè)試’，當(dāng)掃描到目標(biāo)后，單擊‘移動(dòng)機(jī)械手’。此時(shí)觀察機(jī)械手是否正對(duì)模板物件中心，如果發(fā)現(xiàn)位置偏移了，可以選擇‘視覺(jué)矯正’，切換一個(gè)對(duì)話框來(lái)調(diào)整。使其正對(duì)模板物件中心。 4. 程序編寫(xiě)(本程序數(shù)據(jù)僅供參考，以實(shí)際操作數(shù)據(jù)為準(zhǔn)) Sub main() Trton 1000,-50,-20 >1000表示掃描周期一秒掃描一次，-50表示傳送帶的速度，-20代表第三軸的偏移距離，向下偏移

6、20mm Movdle -30,20,40,0,0,0 >設(shè)置起始點(diǎn) Dout 5,1 >打開(kāi)io，吸氣（1表示開(kāi)啟，0表示關(guān)閉） Trtoff >開(kāi)始抓取目標(biāo) Drivea 3,50 >單動(dòng)第三軸，上升到50 Movdle -30,20,40,0,0,0 >移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn) Dout 5,0 >關(guān)閉io Delay 500 >有時(shí)因?yàn)闀r(shí)間過(guò)短，在io立刻關(guān)閉和開(kāi)啟時(shí)，物件還沒(méi)有釋放就立馬吸回 End sub 5. 運(yùn)行程序 點(diǎn)擊運(yùn)行程序，先單步運(yùn)行，沒(méi)問(wèn)題后循環(huán)運(yùn)行 主意事項(xiàng)： 1. 視覺(jué)的不穩(wěn)定。程序跑一段時(shí)間，可能會(huì)出現(xiàn)‘找不到目標(biāo)’或‘無(wú)解’的情況，說(shuō)明視覺(jué)收到光線的干擾，或者是物件擺放的位置機(jī)械手無(wú)法正常到達(dá)，重新移動(dòng)物件或者重新對(duì)物件設(shè)定模板。 2. 運(yùn)行程序時(shí)，一定要先導(dǎo)入視覺(jué)的模板或者重新設(shè)定模板，不然程序會(huì)出錯(cuò)（導(dǎo)入模版的步驟：點(diǎn)擊‘參數(shù)’->‘視覺(jué)’->‘模板設(shè)定’界面，點(diǎn)擊‘制作模板’->‘導(dǎo)入模板’，在彈出的對(duì)話框中選取你需要使用的模板，然后點(diǎn)擊打開(kāi)） 專心---專注---專業(yè)