夾片自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

夾片自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),自動(dòng),上下,機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期報(bào)告 設(shè)計(jì)題目：夾片自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 1 設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)展?fàn)顩r 1.1 對(duì)于在開題答辯中，老師對(duì)我的總體設(shè)計(jì)，開題報(bào)告中提出的相關(guān)問題，我修改了部分設(shè)計(jì)，并通過了指導(dǎo)老師的檢查，完善了開題報(bào)告的內(nèi)容和格式。 1.2 通過互聯(lián)網(wǎng)找到并且選定一篇與本課題有關(guān)外文文獻(xiàn)，并將其按要求翻譯，最終按論文格式排版。 1.3通過查閱書籍資料，進(jìn)行相關(guān)參數(shù)的選擇和設(shè)計(jì)。重要內(nèi)容是夾片的相關(guān)數(shù)據(jù)計(jì)算和自動(dòng)上下料結(jié)構(gòu)的倆個(gè)主體部分，手部抓取部分和主體移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和參數(shù)計(jì)算。 結(jié)合相關(guān)的計(jì)算方法，對(duì)這倆部分設(shè)計(jì)進(jìn)行初步計(jì)算。 本次設(shè)計(jì)的主要部分是手部抓取和主體移動(dòng)倆大部分。手部抓取部分是用來抓取夾具的，我采用的是外卡式倆指鉗爪。主題移動(dòng)部分，是為了使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。主題移動(dòng)部分一般由液壓、氣動(dòng)、電氣裝置驅(qū)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。本次設(shè)計(jì)要求實(shí)現(xiàn)倆個(gè)自由度為水平行程480mm，豎直行程100mm。 初步總體方案設(shè)計(jì)如圖1所示： 圖1 初步總體方案設(shè)計(jì)圖 其中手部抓取部分的工作原理是：加緊方式用常閉式彈簧夾緊，松開時(shí)用單作用式氣缸。此結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，制造方便。主題移動(dòng)部分采用倆種不同的驅(qū)動(dòng)方式，由于水平形成大，選擇氣缸驅(qū)動(dòng)，豎直方向選則步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠實(shí)現(xiàn)上升動(dòng)作。 根據(jù)設(shè)計(jì)所需，我們選用步進(jìn)電機(jī)電機(jī)型號(hào)為92BL-4030H1-LK-B，電機(jī)額定功率為0.4kw，額定轉(zhuǎn)矩為1.3N.m，最大轉(zhuǎn)矩為2.6N.m，額定轉(zhuǎn)速為 3000r∕min。 氣缸的選擇，通常情況下，驅(qū)動(dòng)氣缸動(dòng)作的氣壓值一般在0.5~0.7MPa之間，在這里，我們以P=0.5MPa的數(shù)值來計(jì)算設(shè)計(jì)計(jì)算，進(jìn)而對(duì)氣缸來進(jìn)行選型。 假設(shè)滑塊、導(dǎo)軌，以及步進(jìn)電機(jī)、安裝版，氣動(dòng)手指等等的總重為50KG,那么根據(jù)公式可以知道：要想推動(dòng)重量50㎏的物體動(dòng)作，那么氣缸的推力必須大于總重GX與導(dǎo)軌的摩擦力。那么有 這里我們選擇63缸勁的氣缸。 手指夾在工件上的夾緊力是設(shè)計(jì)手部的重要依據(jù)，必須對(duì)其大小、方向、作用點(diǎn)進(jìn)行分析、計(jì)算。一般來說，夾緊力必須克服工件的重力所產(chǎn)生的靜載荷（慣性力或慣性力矩），以使工件保持可靠的夾緊狀態(tài)。 手指對(duì)工件的夾緊力可按下列公式計(jì)算： 式中： —安全系數(shù)，由機(jī)械手的工藝及設(shè)計(jì)要求確定，通常選取1.2—2.0，我們?nèi)?.5； —工件情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，計(jì)算最大加速度，得出工作情況系數(shù)K3，a為機(jī)器人搬運(yùn)工件過程中的加速度或減速度的絕對(duì)值； —方位系數(shù)，根據(jù)手指與工件形狀以及手指與工件位置不同進(jìn)行選定， 手指與工件位置：手指水平放置，工件垂直放置； 手指與工件形狀：V型指端夾持片狀工件。 —被抓取工件的重量； 求得夾緊力: 2 存在問題及解決措施 存在問題： ①主體移動(dòng)部分步進(jìn)電機(jī)工作原理還不太清楚。 ②在夾片上下料機(jī)構(gòu)的運(yùn)行周期上面還有一些問題。 ③裝配圖的繪制。 解決措施： 通過查找相關(guān)資料和文獻(xiàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理和計(jì)算，來解決存在的問題。 3 后期工作安排 3.1完成零件的相關(guān)數(shù)據(jù)的計(jì)算并進(jìn)行校核計(jì)算，完善裝配圖，并且進(jìn)行部分零件圖的繪制。 3.2撰寫畢業(yè)論文，準(zhǔn)備畢業(yè)答辯。 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日