22-三自由度機械臂設計

資源目錄里展示的全都有，所見即所得。下載后全都有,請放心下載。原稿可自行編輯修改=【QQ：401339828 或11970985 有疑問可加】 學生姓名：學生姓名：所在院系：所在院系：所學專業(yè)：所學專業(yè)：指導教師：指導教師：畢業(yè)設計題目：三自由度機械臂設計目錄1、機械手的分類和組成2、應用機械手的意義3、總體技術方案及系統(tǒng)組成 a、原始數(shù)據(jù) b、工作要求 c、系統(tǒng)組成4、致謝1、機械手的分類和組成 a、分類 機械手一般分為三類：第一類是不需要人工操作的通用機械手。它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它可以根據(jù)任務的需要編制程序，以完成各項規(guī)定的操作。它的特點是具備普通機械的性能之外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。第二類是需要人工才做的，稱為操作機。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機來進行探測月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。第三類是用專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用以解決機床上下料和工件送。這種機械手在國外稱為“Mechanical Hand”，它是為主機服務的，由主機驅(qū)動；除少數(shù)以外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。b b、機械手的組成、機械手的組成2、應用機械手的意義 隨著科學技術的發(fā)展，機械手也越來越多的地被應用。在機械工業(yè)中，鑄、焊、鉚、沖、壓、熱處理、機械加工、裝配、檢驗、噴漆、電鍍等工種都有應用的實理。其他部門，如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國防工業(yè)等工作中也均有所應用。在機械工業(yè)中，應用機械手的意義可以概括如下：一、以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度二、以改善勞動條件，避免人身事故三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)3、總體技術方案及系統(tǒng)組成a a、設計原始數(shù)據(jù)、設計原始數(shù)據(jù) 負載重量：負載重量：10kg10kg 重復定位精度：重復定位精度：1mm1mm 自由度：自由度：3 3（Z Z的移動，的移動，R R軸的平動，軸的平動，軸的轉(zhuǎn)動）軸的轉(zhuǎn)動）Z Z：大臂的升降：大臂的升降 R R：大臂的伸縮：大臂的伸縮 ：腰軸：腰軸 各軸最大運動速度：各軸最大運動速度：Z Z軸上下：軸上下：200mm/s200mm/s 軸回轉(zhuǎn)：軸回轉(zhuǎn)：30/s30/s R R軸伸縮：軸伸縮：200mm/s200mm/s 各軸最大運動范圍：各軸最大運動范圍：Z Z軸上下：軸上下：550mm550mm 軸回轉(zhuǎn)：軸回轉(zhuǎn)：9090 R R軸伸縮：軸伸縮：400mm400mmb、工作要求機械手的工藝流程：機械手的工藝流程：機械手原位機械手原位機械手前伸機械手前伸機械手上升機械手上升機械手抓機械手抓取并夾緊取并夾緊機械手后退機械手后退機械手前進（小車）機械手前進（小車）小小車停止車停止機械手左轉(zhuǎn)機械手左轉(zhuǎn)9090機械手前伸機械手前伸機械機械手松開手松開機械手后退（小機械手后退（小車）車）機械手下降機械手下降機械機械手右轉(zhuǎn)手右轉(zhuǎn)9090小車后退小車后退退至原位退至原位C、系統(tǒng)組成 本機械手系統(tǒng)由機體，傳送機構(gòu)，動力源和控制裝置四部分組成。其中機體由小車及本體等部分組成；傳送機構(gòu)主要由伸縮臂及抓緊機構(gòu)所組成；動力源由液壓驅(qū)動和機械驅(qū)動兩種形式構(gòu)成控制裝置主要由自動控制和手動控制兩部分組成。請各位評委多多批評指正 謝謝