輪胎存放立體倉庫及自動取貨機構設計【含8張cad圖紙+文檔全套資料】

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Focusing on the design principle of the four - layer fork mechanism, and so on, to express the superiority of this design in the modern management. For the enterprise, for the operation of workers is a very use of the program, effective cost savings to reduce the intensity of work. Keywords:Tire three-dimensional warehouse four layer fork modern management I 目 錄 摘要 I Abstract II 第1章 緒論 1 1.1 選題背景 1 1.1.1 課題應用背景 1 1.1.2課題的意義 1 1.2　自動化立體倉庫 1 1.2.1自動化立體倉庫分類 1 1.2.2立體倉庫的系統(tǒng)構成 2 1.3堆垛機 2 1.3.1堆垛機概述 2 1.3.2分類 2 1.3.2堆垛機的結構 3 第2章 整體方案的選擇 5 2.1 門架結構的選擇 5 2.2 起升方式的選擇 6 2.3 鋼絲繩起重類型分析 8 2.4 升降臺的設計 9 第3章 起升電機的選擇 10 3.1 電機的選擇 10 3.1.1 牽引電機調速方法的確定 11 3.1.2 牽引電機容量選擇 11 3.1.3 減速比的計算 12 3.1.4 對于輸出扭矩的計算 12 3.2 電機的選擇 13 3.3 電動機、卷筒的安裝形式選擇 13 第4章 起升機構零部件的計算 15 4.1 鋼絲繩的選擇與計算 15 4.1.1 機構工作類型的確定 15 4.1.2 最大靜拉力的計算 15 4.1.3 確定最大靜拉力 16 4.1.4 確定鋼絲繩尺寸 16 4.1.5 校驗鋼絲繩直徑 17 4.2 滑輪的設計計算 17 4.2.1 滑輪結構和材料的選用 17 4.2.2 滑輪規(guī)格選擇 18 4.3 卷筒的計算 18 4.3.1 卷筒的技術條件 19 4.3.2 卷筒的尺寸計算 19 4.3.3 卷筒強度計算 20 4.4 傳動軸的強度校核 20 4.5 對于直齒圓柱齒輪的有關計算 21 4.5.1 輪齒的受力分析 21 4.5.2 齒根彎曲疲勞強度計算——防止彎曲疲勞折斷 22 4.5.3 齒輪的傳動強度計算步驟 22 第5章 對門架及相關結構的計算 23 5.1 立柱撓度的計算 23 5.1.1 靜止狀態(tài)立柱強度的計算 23 5.1.2 在運動狀態(tài)下對立柱的有關計算 23 5.1.3 立柱撓度的計算分析 23 5.2 立柱彎矩剪力的校核 25 5.3 對于運行之中立柱的振動分析 26 5.4 橫梁撓度的計算 27 5.5 對立柱固定螺栓的計算 28 致 謝 29 參考文獻 30 第1章 　緒論 1.1 選題背景 1.1.1 課題應用背景 在如今社會經(jīng)濟正在以井噴的速度飛速發(fā)展而隨意而來的是因為經(jīng)濟發(fā)展帶來的物流問題。不可能人們只進行虛擬交易而沒有人為他們的交易進行配送。這樣的話一個行之有效的物流存儲裝置就是必須的了，要不然如同上文所述事倍功半！這樣遠遠不符合現(xiàn)代人的要求理念。二十一世紀是經(jīng)濟飛速發(fā)展的時代，如今的人們工作追求效率最大化，低效的工作方式必定被淘汰。做為物流調配中極具代表性的一環(huán)輪胎的存放。長久以來一直是空曠進空間輪胎隨意堆放，一堆一堆的。沒有規(guī)律，沒有效率。往往給工人師傅帶去極大的不便，給公司廠區(qū)帶來極大的經(jīng)濟損失。本次設計的輪胎立體庫擺脫了以往輪胎先入后出的弊端，先進庫的輪胎先出庫，后入庫的后出庫。避免輪胎在倉庫中久置，影響品質。輪胎堆放更有條理方便存取歸類。同時此次設計中采用自動化管理技術也能使工人師傅更加省力，為公司節(jié)省人力成本，是客戶更快得到自己所需要的東西。時間就是金錢，效率決定企業(yè)前景。 1.1.2課題的意義 科技在飛速發(fā)展。人們的一切都在向更加方便快捷發(fā)展，我們的追求是更快、更好、更有效！輪胎立體庫的設計與研究各國必將越來越重視，找出更好更合理的方案。立體庫采用裝配式結構貨架，是可以降低生產(chǎn)成本的，這樣批量生產(chǎn)更利于產(chǎn)品的裝配零部件調換同時方便工人師傅在現(xiàn)場的安裝和調試。現(xiàn)在網(wǎng)絡上查詢在堆垛機方面我國發(fā)展方向是，全力提高電子技術、控制技術的的有效應用。讓我們在使用時能夠有準確度，讓堆垛機本身具有搜索功能使以后有無人自動存取的潛力。當然，外形也是我們關注的一個方面，美麗有趣的外觀更能吸引我們，在工作時也是一種享受！生產(chǎn)的目標應該向集中化、專業(yè)化、規(guī)?；@些方向發(fā)展，因為這樣才能使生產(chǎn)效率最大化降低生產(chǎn)成本，為后代留下更多的資源，當然也是為我們爭取更多的利益。合理的采用信息掃描技術，這樣能使工人更加有效的提高信息的準確性以及傳輸速度。人工智能技術和互聯(lián)網(wǎng)技術的普及。 1.2　自動化立體倉庫 1.2.1自動化立體倉庫分類 根據(jù)建筑形式分類 圖1-1自動化倉庫分類 1.2.2立體倉庫的系統(tǒng)構成 自動化立體倉庫有幾個基本的構成支架，他們共同承擔起倉庫的各運轉功能分別是管理貨物運輸?shù)呢浳镙斔拖到y(tǒng)、保證貨物存儲的存儲系統(tǒng)、貨物進出操控的控制和管理系統(tǒng)、以及存取系統(tǒng)。 1.3堆垛機 1.3.1堆垛機概述 堆垛機在本文輪胎立體庫的設計中的作用是實現(xiàn)貨物的搬運，其操作方式有三種--全自動操作、半自動操作以及手動操作，所以堆垛機對于倉庫而言如同心臟對于軀體。而堆垛機在長久的進步研發(fā)過程中也滋生了多種樣式的；如單/雙立柱型堆垛機及適合巷道內使用的巷道式堆垛機、雙軌巷道時堆垛機等多種類型的堆垛機，以面對不同的情景模式！ 1.3.2分類 現(xiàn)今社會經(jīng)過長久的發(fā)展堆垛機已經(jīng)形成了不同的體系； 堆垛機 驅動方式 高度不同 有無軌道 立柱數(shù) 雙立柱式堆垛機 單立柱式堆垛機 無軌堆垛機 有軌堆垛機 底層型 高層型 下驅動 上驅動 圖1-2堆垛機分類 由上圖可知堆垛機的劃分方式與不同類別，也可由此來選擇自己在不同場合需要使用的堆垛機，其中堆垛機在按照高度化分時其區(qū)分高度一般是五米以下小型堆垛機、五到十五米中型堆垛機、十五米以上大型堆垛機。還有驅動方式劃分時也是上/下驅動或單上單下驅動。一般根據(jù)具體貨架需求進行選擇。大型堆垛機都是使用上下雙驅動方式進行驅動。 1.3.2堆垛機的結構 堆垛機的架構一般如表中劃分方式一致。 圖1-3推垛機結構分類 1.機架 機架包括了上架橫梁以及立柱在整個堆垛機中起承重作用，承載整個堆垛機的全部重量并且把機架形成一個整體。在機架中我們由圖可以看到有單立柱形式還有雙立柱形式。立柱形式的不同作用效果也大不一樣；考慮到單立柱的剛性較差則單立柱形式的機架不應該作用于振動性大以及速度比較快的場合，那樣會右立柱斷裂損壞的風險不符合設計原則。相對而言雙立柱形式則能夠有效地承載較大重量載荷，同理也能在較大運作速度下進行有效的工作。本次設計中我在立柱下安裝地軌這樣能夠使堆垛機整體自由的行走在倉庫。而且更有條理性。 2. 水平行走機構 水平行走機構由上下運動機構共同構成、使堆垛機整體進行移動。讓輪胎按要求達到指定位置貨架，一般水平行走機構包含地面、頂部、中間三種驅動方式。在本次論文中便是根據(jù)此論據(jù)進行選擇。我們都知道地面驅動方式因其運動方式是相對比較簡單的，這樣的話我就選擇地面驅動方式來作為本次設計運動方式。 3.提升機構 提升機構 電動機 制動輪 卷筒 減速機 提升機構只是簡單地負責貨物的升降，一般是由載貨臺和傳動裝置構成，我們常見 圖1-4提升機構 的提升機構無外乎有鏈條、鋼絲繩等這兒么幾種。傳動方式相對簡單有效，而且節(jié)省成本。 4. 載貨臺 在堆垛機上的載貨臺是用來承載貨物的在本次設計中載貨臺還有一個公用是安裝四層貨叉作為它的承載機構用載貨臺和貨叉之間安裝有導論可以減少摩擦力減少功的損耗，由鏈條、鋼絲繩等傳動件與電機相聯(lián)系對貨物進行上下移動、達到指定高度。 5. 貨叉 貨叉直接是在載貨臺上安裝的，本次論文使用的是四層貨叉。貨叉在電機的帶動下進行伸縮。以此帶動貨叉上的輪胎進行移動，使輪胎達到貨架的指定位置。貨叉每層之間設有滑槽、滑輪以減小摩擦。 6. 電氣控制系統(tǒng) 在國內電力拖動方面近年進步巨大渦流調速已經(jīng)很少使用。目前主要流行的是可控直流調速以及交流變極調速。還有最近迅猛發(fā)展的交流變頻調速。而對于堆垛機的控制在考慮安全及操作性因素后目前一般采用可編程控制器調控在考慮經(jīng)濟時采用單片機、計算機等應用進行調控。并且在設計時大多應考慮堆垛機是否需要貨位虛實檢測功能，自動認址功能。在安全第一的今天安全保護需要時刻提防，故堆垛機也必須安裝有安全保護措施。 29 第2章 整體方案的選擇 2.1 門架結構的選擇 門架結構的設計依據(jù)是貨架形式，如下圖： 圖2-1 貨架形式 在上述文檔中講到過立柱形式的不同，在選擇兩種立柱式選擇時應該根據(jù)具體情況進行選擇。對于兩中立柱方式我們從它們的穩(wěn)定性、結構緊湊性進行分析。①由圖我們可以看到雙立柱結構的構成很簡單只是上下兩根橫梁以及兩根立柱而已，但是這樣的結構一般情況下這樣的結構會比較穩(wěn)定剛性更好。如果我們升高度比較高選擇雙立柱應該比較合適。②而對于單立柱堆垛機結構更是簡單主題由一個立柱一個下橫梁組成，這樣會使用較少的材料，制造時耗材少、耗時少但是穩(wěn)定性可能會稍有不足，因為單立柱的框架結構我們可以分析到工人工作時事業(yè)一定會比較開闊。但是也正因為結構問題上述中的剛度問題也會比較突出。 如同上面說的采用單立柱形式時運動過程中因為振動會比較大，將對水平方向將產(chǎn)生比較大的壓力。同時由于安裝水平有限，在安裝立柱時會有誤差。單立柱安裝時因形態(tài)問題導向輪的安裝精度、形式也會有一些問題存在。綜上所述。決定采用雙立柱其結構形式機下圖所示； 圖2-2 雙立柱形式 可以根據(jù)上圖中機架尺寸來查表得到立柱的參數(shù)尺寸：如立柱的高度是2.5米，立柱寬度為3375mm。立柱材料為玻璃鋼。避免因生銹而影響使用。 雙立柱的固定：使用雙立柱形式時將行走輪固定在雙立柱中間的上橫梁，而立柱固定在堆垛機上以保持穩(wěn)定。同時還應該將兩個小型立柱固定在堆垛機上其作用是將立柱套在小立柱之上，再進行固定小立柱、立柱以螺栓進行連接這樣保證了立柱的穩(wěn)定。 2.2 起升方式的選擇 1.鏈條式起升方式 提升貨物時利用鏈條鏈輪來充當傳送裝置。我們從上圖中也可以分析到傳動鏈傳動中傳動的步驟；鏈條傳動需要把動能先行一步傳送到頂部，這樣的話上端才有動能把貨物提升到頂端。相對而言這樣的傳送方式優(yōu)缺參半。 （1）傳動鏈 優(yōu)點：傳動鏈大體上可以劃分為由鏈條盒、鏈輪兩部分簡單組成，而運動過程是依靠鏈條節(jié)與鏈輪輪齒相嚙合滾動傳動。這樣的傳動方式可以直觀的保證他們不會發(fā)生相對打滑現(xiàn)象，也就保證了傳動的有效性。傳動中傳動比以及傳動效率的要求在這種傳動方式下也是能夠得到有效保證的。較高的工作效率以及簡單地安裝過程是我們得追求，在這里因為有鏈條撓性構件的存在保證了輕松安裝的可靠性。也正是因為這樣的結構對軸的壓力不大能夠有更長的使用壽命；鏈傳動因結構可以保證整體尺寸比較小這樣的話節(jié)省材料減小整體尺寸。緊湊的結構也是在高溫以及潮濕條件機構正常工作的有效保證。 缺點：有優(yōu)點當然也會有缺點的存在，在平行軸之間的鏈輪配合因為是間隙配合所以間隙運轉時肯定會有一定的誤差存在，這樣也就不能保證瞬時的傳動比，隨之而來伴隨著工作的運行工件必定會有相應的磨損，在磨損達到一定的程度后跳齒現(xiàn)象就必不可免。這時如果在高速以及載荷變化快速的時候就容易發(fā)生意外，存在較大安全隱患。應當注意到這點。 （2）起重鏈 起重鏈條的起升方式也是有區(qū)分的，有環(huán)形焊接鏈和片式焊接鏈兩種焊接鏈形式。與鋼絲繩傳動方式相比焊接鏈傳動的撓性比較大，能夠更有力的傳動。另外可以使用較少的鏈輪齒數(shù)更加有效保證傳動比。當然缺點也必然存在就是對沖擊的敏感性增大了，這樣遇到較大沖擊突然破短的可能性也必然提高。再加上磨損較快。綜上所述可以把它定位于適用起重量小，升降速度低的機械。 2．鋼絲繩式起升方式 鋼絲繩因為其特性在起升方式中最常被人們使用。原因鋼絲繩材質一般比較好具有強度高、撓性好等起重方式必備優(yōu)點再加上鋼絲繩本身自重輕、運動平穩(wěn)等等這些優(yōu)點的存在，在起升機構、牽扯引機構等機構中被普遍使用也就不足為奇。當然鋼絲繩的使用也絕不局限于此，有時也用于旋轉機構的使用。非特殊情況鋼絲繩一般是不會斷裂的，就好像我們在家中使用往往一根鋼絲繩使用許多年。即使極其偶然的出現(xiàn)鋼絲繩的斷裂損壞也一定會有征兆，如脫絲等可以讓我們提前預知，做好防護準備。 圖下所示的鋼絲繩裝置方案是典型的設計方案。在其設計方案中卷筒、滑輪直徑不需要具體計算而是參見起重機標準來進行選擇。我們選擇卷筒的類型是帶溝圓筒，而針對于鋼絲繩的纏繞方式也有其固定的方向。一般來說在溝槽內部纏繞的方向是必須和其開始纏繞時的鋼繩方向角度在以內來進行纏繞，同時為保證鋼絲繩不脫離機構也應該保證即使是貨臺處于最低位置時，在本筒上也至少留有兩圈以上鋼絲繩做為防止鋼絲繩脫落的依靠。 圖2-3鋼絲繩裝置 在上述文檔中針對鋼絲繩以及鏈條兩種經(jīng)典傳動方式做出了具體的分析研究，由此可以確定本次設計中所選用起升裝置是鋼絲繩傳動，這樣才是最合理的。并且根據(jù)傳動方式來選用如下圖的升降結構來進行設計；次升降機構里含有含有電動機，減速器，卷筒等基本裝置。 圖2-4次升機構 2.3 鋼絲繩起重類型分析 對于鋼絲升起種類型可以從以下來進行考慮；卷筒拉伸鋼絲繩的運動是由電機帶動，并由此對起重機構進行拉伸。這里的卷筒也有兩種方式—單聯(lián)式和雙聯(lián)式；另外鋼絲繩在系統(tǒng)中往往需要與滑輪進行結合共同完成工作需求，這里的滑輪也可以區(qū)分為定滑輪和動滑輪兩種，兩種滑輪中定滑輪用來調整力的方向即鋼絲繩的方向；動滑輪的作用則是可以節(jié)省力的大小，保證在不影響主題結構的情況下盡可能減少作用功。 在供桌構件中卷筒的長度與堆垛機成正比關系，因為堆垛機越大證明需要提升的貨物單批量越重或者說越多那么卷筒長度相應的也必須越長，這時為了能夠縮短卷筒，就可以采用多層繞繩卷筒來進行裝配，為了配合實際設計尺寸可以肯定采用單聯(lián)多層繞繩卷筒在此處進行使用最為合適。再加上本次設計中預定的輪胎起重量比較小以及安裝條件不是十分便利等問題的限制，就可以確定下來本次設計將不使用動滑輪，只進行定滑輪的選用足以改變方向即可。 這篇論文自動化輪胎立體庫的設計研究中重點主要是對堆垛機進行設計與研究而堆垛機中的重點又是起升裝置的設計；其主要尺寸可以根據(jù)貨架結構和本次實驗的相關條件設計來確定相關的各項具體參數(shù)；以上有過敘述選用選用雙立柱鋼絲繩來作為繞性裝置設計本次的有軌巷道堆垛機。由此確定下文中關于堆垛機起升裝置的詳細設計必須跟上文一致應按雙立柱進行設計；這里確定的有起升所用的上橫梁的設計、升降臺、卷筒的設計以及升電機、聯(lián)軸器的選擇、相關減速器等等。 2.4 升降臺的設計 良好的結構不僅能夠有效的節(jié)省材料使外觀更加美觀而且更能促進部件之間的聯(lián)系。此處針對升降臺的內部結構來進行設計；而升降臺的內部結構由導輪架、滑輪組、載貨臺、導向座等結構共同組成；在升降臺上安裝有斷繩保護裝置來保護裝置的安全性。安全重于泰山，沒有安全就沒有一切。同時為了更加有效合理的進行工作升降臺上還有貨叉裝置、貨物位置異常檢測、升降認址裝置等等共同完成一次有效的作業(yè)過程。結構圖可以簡化如下所示： 圖2-5 載貨臺結構 在倉庫中為了合理的利用空間往往會堆積過密這時合理的轉向裝置尤為重要此處設計利用八個導輪固定在升降臺8個方通橫梁上充當導向裝置，這樣可以確保整體在起落時一般不會有什么大的晃動影響整體平衡。同時再安裝4個導輪在立柱的相對面上又保證了再左右同樣不會晃動。 第3章 起升電機的選擇 3.1 電機的選擇 立體倉庫提升系統(tǒng)性能的優(yōu)劣與牽引電機性能的優(yōu)劣掛鉤。提升系統(tǒng)的許多運動過程如制動減速、啟動加速平穩(wěn)運行等等均是牽引電機來控制。這樣的性質就確定了牽引電機的性能決定了提升系統(tǒng)的性能。在另一方面上，升降系統(tǒng)中獨有的平層準確性與牽引電機的性能也有關系。具體表現(xiàn)升降時的制動力矩、制動距這些方面。為保證上述系統(tǒng)性能的正常牽引電機本身就必須有速度可調的并且能在四個象限中運行的機械特性。 當堆垛機在倉庫中沿已鋪設的導軌運行存取貨物時牽引電機需要進行正/反轉、起/制動等工作狀態(tài)，并且頻繁地進行。來保證貨物在貨架內的位置，搬運準確性。由這些要求看來整體工作環(huán)境中對電機的要求是比較高的； 總結概述重點--牽引電動機應該具備有以下特點: 1.電機材質過硬，在頻繁的啟動以及制動工作后仍能保持較小的磨損； 2.耗電/功率小，即啟動時電流小能使用家用電壓； 3.牽引電機本身應具備一定的調速特性（即發(fā)電制動特性），這樣能保證整個牽引系統(tǒng)在滿載、空載狀態(tài)下運行時速度能夠得到有效地控制，保證設備安全工作； 4.因為我們設計的是堆垛機，故在運行過程中承載重量會發(fā)生顯著的變化，有時會有滿載快速升降的現(xiàn)象。這就要求其具備有比較高的剛度以保證整體框架不會因此而出現(xiàn)嚴重變形而影響使用。 5.在保證其他因素的前提下，電動機的運轉也必須平穩(wěn)這樣則能保證噪音低不會影響他人，運行安全。 普通交流感應轉動電動機的轉差率小并且機械特性、運行效率也都相對比較高還有轉子電阻也比較低。 凡事都是相對的在擁有以上優(yōu)點的同時這類電動機的缺點也十分的明顯；例如啟動電流一般情況都是額定電流的4-7倍。會引起極大的安全隱患；同時啟動轉矩也會相應的比較大，正常情況都能達到額定轉矩的4倍。在本次的輪胎立體庫設計中如果選用上文所述電機做為起升系統(tǒng)電動機那么起升系統(tǒng)往往會因為工作過程中快速、頻繁的起止而使啟動電流出現(xiàn)紊亂現(xiàn)象。這樣不僅在材質上對整體有較高的要求而且電網(wǎng)電壓也容易因為起伏太大而出現(xiàn)問題。與此同時電動機快速啟制動也會散發(fā)大量熱量如果散熱不及時，或者散熱處理有問題都會發(fā)生重大安全隱患，由此可見普通交流電機在做立體倉庫中不適用做牽引電動機。 普通堆垛機為了迎合大眾而選用的曳引電機有四種分別—直流低速/高速電動機/交流單速/雙速電動機。運用這幾種電機成本較低安裝使用方便。其中交流單速電動機一般都會用于小型貨梯上而直流電機則用于直流拖動系統(tǒng)；為了滿足本次論文中的各項要求可以選用交流雙速電動機做為堆垛機的曳引電動機。 3.1.1 牽引電機調速方法的確定 調速方式經(jīng)過上文所述在最初的選定牽引電機之后我們還必須由實際情況出發(fā)選擇它的調速方式。而目前社會上主流的調速方式有以下幾種； 調速系統(tǒng) 交流變極調速系統(tǒng) 變頻變壓調頻系統(tǒng) 交流變壓調速系統(tǒng) 圖3-1調速系統(tǒng) 對于交流變極調速系統(tǒng)而言此系統(tǒng)在正常運行時會出現(xiàn)有電抗、串聯(lián)電阻啟動以及變極減速運動平層等現(xiàn)象，出現(xiàn)這種狀況時系統(tǒng)也會出現(xiàn)制動加速過大進而造成運行不平穩(wěn)的危險因素。解決方式一般為采用可控制硅來取代啟動電阻和制動電阻以及電抗器整個交流變壓調速系統(tǒng)因此達到控制起制動電流的目的。這樣的方案好處是能夠完美的實現(xiàn)制動速度的閉環(huán)控制并且對于系統(tǒng)的平層精度也將有極大幅度的提高。而有時候我們需要平穩(wěn)地改變交流異步電動機的同步轉速。這是需要考慮的方面就是其轉速和定子繞組上的交流電源頻率之間的關系是函數(shù)關系。所以當有需要的時候我們對其進行整改只需要簡單地均勻對定子繞組上的供電頻率進行調整就可以了。 同時我們也要考慮到另外一個問題就是在本系統(tǒng)上要求維持磁通量恒定且電機的最大轉速不改變。這樣，在對電源頻率進行調整的同時，我們也應該對其供電電壓做出相應的調整。 3.1.2 牽引電機容量選擇 上文已經(jīng)講述過堆垛機中牽引電機的重要性牽引電機是提升系統(tǒng)的源動力。轉矩、輸入功率需要經(jīng)過牽引系統(tǒng)的提升裝置運行。同時堆垛機在運行時具體需要多大的牽引功率來使系統(tǒng)正常運作需要根據(jù)提升速度和重量來進行計算。由此計算出的功率就可以做為提升系統(tǒng)的額定計算功率來使用，也可以借用此數(shù)據(jù)來選用合適功率的牽引電機。 （3-1） 式中——額定載重量，； ——提升速度，； ——機械效率，； 3.1.3 減速比的計算 在設計中使電機調頻最小頻率為20hz，同時規(guī)定電機轉速n，則有因為p為極對數(shù)，則可以選取p=2的電機。同時因為前幾樣參數(shù)也可以確定卷筒的線速度v ，以及減速比i，根據(jù)本文上述堆垛機所需的速度是低速,中速，則有次可以算出最小轉速比為： （3-2） （3-3） （3-4） 式中p——極對數(shù)； v——卷筒線速度； d——卷筒直徑； i——卷筒減速比； 3.1.4 對于輸出扭矩的計算 平穩(wěn)上升就是等速起升載荷，這個階段是輸出扭矩最大階段。則應計算出這個時候的扭矩。 (3-5) 式中——額定起重量； ——滑輪組效率； ——滑輪組倍率； ——套筒直徑； 3.2 電機的選擇 起升裝置需要的電機的容量為N可以由上文所得數(shù)據(jù)間接得到， 那么電機的功率可由以下得到： （3-6） 式中——系數(shù)； 由堆垛機的工作級別M3可查表得取0.75-0.80現(xiàn)取=0.80。 則根據(jù)計算所得再進行查表就我選用微特品牌電機做為本次設計所用電機，并且由此確定減速比為50，型號Y100-200w,以及允許負載44.0 。 設備運行時都需要一個制動裝置一次來確保當出現(xiàn)問題時能夠隨時、快速有效的解決問題。制動裝置一般在機器的運動速度調節(jié)或限制機構上進行使用。但是本次設計中因選用的電動機帶得有制動器，所以不再需要再選擇。 3.3 電動機、卷筒的安裝形式選擇 在零部件基本選擇完畢后還要考慮一下安裝問題，因為有些零件尺寸不合造成重大麻煩還不如不用。而在選擇時可以看到聯(lián)軸器的安裝尺寸比較大，會與安裝位置有誤差。所以這里不選用電動機與卷筒的傳動連接以避免們這些問題。而是選用相對安裝校準比較容易的齒輪傳動。 在安裝時電動機與卷筒的安裝可以根據(jù)電動機與軸線的方向來區(qū)分為不同的方式；安裝時電動機與卷筒的軸線都在同一垂直度方向。電動機與卷筒軸線在同一水平方向； 對于這兩種安裝方式我做了如下圖所示的示意圖給予比較； 根據(jù)相對的兩幅圖比較可知以下問題； 1.如圖3-2所示可以看出整體框架運行時穩(wěn)定性會相對較好，因為這個時候齒輪在小車的一側進行行走，這樣的好處是可以降低整體機構的高度，不但可以減少占地而且空間重心低一般情況下不容易振動。 2. 如圖3-1所示的機構我們可以看到電動機和卷筒軸線在同一垂直方向，這時整個卷筒的整體重量都是由軸承座支撐著，而此時軸承座又是安裝在如圖顯示尺寸為一個高度在100mm的支架上，而且支架上還安裝有墊塊，并且要在小車上進行二次安裝，這樣整體高度必定會比較高，高則容時出現(xiàn)不穩(wěn)定因素稍一運作容易產(chǎn)生振動，造成系統(tǒng)誤差。 這樣分析之后就基本可以確定：設計選擇電動機與卷筒軸線處于同一水平方向的方案； 圖3-1 電動機與卷筒軸線在同一垂直方向 圖3-2 電動機與卷筒的軸線平行安裝方式 如圖卷筒靠近立柱，可以預知鋼絲繩的垂直方向分力也勢必會較大，這樣的壞處是固定滑輪的鐵板受力也會較大盡而容易導致鐵板一受力較大而彎曲變形。所以選用卷筒遠離立柱的方式比較合適。 第4章 起升機構零部件的計算 4.1 鋼絲繩的選擇與計算 4.1.1 機構工作類型的確定 將機構都是有壽命限制的而按照國標的區(qū)分方法是分為十級，十級的區(qū)分方法以及年限壽命在表8-1-1（《機械設計手冊》）中均可以查到，總設計壽命在手冊中有明確指出是機構假定的使用年數(shù)內機構總共運轉的總小時數(shù)。這個總設計壽命作用不是很大因為它有很大的局限性例如數(shù)據(jù)機構零件在設計時僅僅能夠作為一個基礎數(shù)據(jù)，卻不能把它當做真正的保用期來使用。同樣的由上表可以知道此處可選機構利用等級為T4。 由已知條件得出結論最大受力為603.07(N)，因為所受力相對而言比較小則該機構是承受輕載荷比較多的一個小型機構，一般不會出現(xiàn)大載荷。所以就可以查《機械設計手冊》中的表8.1-3得到結論機構載荷狀態(tài)為L1-輕。同時還可以確定機構工作類型為M3。 4.1.2 最大靜拉力的計算 鋼絲繩最大靜拉力的計算：在起升機構中想要快速的計算出鋼絲繩的最大靜拉力，可以考慮起升載荷在計算滑輪組效率與承載分支數(shù)后算出鋼絲繩最大工作靜拉力；其中的起升載荷指起升質量。起升質量包括起取物裝置，在計算過程中對于起升高度小于50米的鋼絲繩質量不對其進行計算。 工作機構中滑輪組的的倍率系數(shù)的計算： （4-1） 式中——滑輪組中總共承載繩索分支數(shù)； ——表示繞入卷筒的繩索分支數(shù)； 我們平時所用的滑輪組都是省力滑輪組，而在這些滑輪組中有兩種滑輪組可以考慮在本次使用①雙聯(lián)滑輪組和②單聯(lián)滑輪組；對于它們進行分析；雙聯(lián)滑輪組在卷筒上纏繞的繩索有兩根，即=1。 本著一切以方便準確的原則在本堆垛機的設計中起升選擇倍率可以選擇為=1。 滑輪的阻力系數(shù)的計算： 滑輪的阻力在運作時必不可少，這樣如何有效的減小阻力的產(chǎn)生。以及如何計算阻力大小，掌控各部分阻力分布就成了一個問題。阻力系數(shù)在這里包括兩種--即①輪軸阻力②繩索僵性阻力。 1、繩索僵性阻力：這種阻力其實就是一種變向時所產(chǎn)生的一些阻力具體表現(xiàn)在鋼絲繩繩索在工作時經(jīng)由滑輪處進去變向由直變彎，喲或者在離開滑輪時再次變向由彎變直，這兩種變向過程都要克服繩索的僵性阻力作用會浪費許多功。 2、輪軸阻力：這種阻力是最為簡單的一種即滑輪在軸上時，繩索與滑輪軸承的摩擦阻力，即為輪軸阻力?；臼菬o可避免，只能經(jīng)理減小。 上述兩種阻力合成后就是該出的總附加阻力我們將以表示，則 (4-2) （4-3） （4-4） 式中——總附加阻力； ——系數(shù)； ——滑輪阻力系數(shù)； 對于鋼絲繩滑輪來說，當滑輪使用滑動軸承，一般情況使用阻力系數(shù)；而用滾動軸承時，。 4.1.3 確定最大靜拉力 繩索的最大張力為： （4-5） 式中——取物裝置與起升裝置之和； ——滑輪組倍率； ——滑輪組形式系數(shù)； ——滑輪組效率； 所以根據(jù)查表及上述數(shù)據(jù)所得，=603.37N。 4.1.4 確定鋼絲繩尺寸 鋼絲繩選用一定要選擇合適的直徑這樣既不浪費材料又能達到理想的工作要求。而確定鋼絲繩直徑的方法是據(jù)鋼絲繩的最大工作靜拉力即確定： （4-6） 式中——鋼絲繩最小直徑； ——選擇系數(shù)； ——鋼絲繩最大靜拉力； 計算時必定要先選擇系數(shù)C，而它的取值和工作機構的運行級別有關，則可以查表選取。而在這里公式中使用的數(shù)值是根據(jù)鋼絲繩充滿系數(shù)，以及折減系數(shù)時的選擇系數(shù)C值。又或者當鋼絲繩的、和與表中不同時，可根據(jù)工作級別選取值，并根據(jù)所選擇鋼絲的、和的值按式計算，然后再按式計算繩徑。 （4-7） 式中——安全系數(shù)； ——鋼絲繩的捻制折減系數(shù)； ——鋼絲充滿系數(shù)； ——鋼絲的公稱抗拉強度； 由上述的公式可求得，則初步選擇鋼絲繩的直徑為。 4.1.5 校驗鋼絲繩直徑 本設計初步選取纖維芯鋼絲繩其中結構型式為，公稱抗拉強度取。則=0.0982。 查表公稱直徑為的鋼絲繩的公稱抗拉強度為，最小破斷力的纖維芯鋼絲繩。 選擇鋼絲繩直徑時我們所選擇的依據(jù)是按鋼絲繩所在的機構的工作級別有關的安全系數(shù)，由此可知鋼絲繩的破斷拉力時我們還要考慮滿足下式： (4-8) 式中——鋼絲繩最小破斷力； ——安全系數(shù)； ——折減系數(shù)； 選取，選定。由以上計算結果的鋼絲繩符合要求； 4.2 滑輪的設計計算 4.2.1 滑輪結構和材料的選用 在整體結構中滑輪結構和材料滑輪作用極其重大，它們不僅可以對整體起到導向和支撐作用，對于繩索和繩索上傳遞的動力方向也能夠進行調整。還有也可以平衡繩索分支拉力。使系統(tǒng)保證平穩(wěn)，在滑輪的選擇上對于承受載荷較小的小尺寸滑輪我們一般采用制成實體滑輪的方法，采用鑄造材料為Q235-A或鑄鐵來進行鑄造。而對于那些承受載荷比較大的滑輪則應該選擇其它的優(yōu)質材料，如球鐵QT420-10或鑄鋼Z635Mn等材料。在形狀結構上也應鑄成帶筋以及輪輻或孔的結構以保證其質量承重。當使用大型滑輪時則應采用型鋼或鋼板的焊接結構來保證能承受足夠的載荷。對以上幾種滑輪進行選用時受力不大的可直接安裝于心軸，當受力較大的情況下應該將滑輪安裝在滑輪軸承或滾動軸承上，對于兩種軸承后者滾動軸承在轉速高、載荷大的工況時一般使用。輪轂長與輪套直徑比一般為。 4.2.2 滑輪規(guī)格選擇 根據(jù)標準規(guī)定，計算滑輪的最小直徑按照鋼絲繩子中心來。 （4-9） 式中——鋼絲繩中心計算滑輪的最小直徑； —— 鋼絲繩直徑； ——機構工作級別相關系數(shù)； 可根據(jù)工作系數(shù)查得。由此可得滑輪的最小直徑，選擇可知 ，由此可得滑輪的最小直徑48mm。 查看《機械工程設計手冊》可知繩槽兩側面夾角為到，一般到，滑輪的內圈高度為12.5mm。 根據(jù)上述計算過程可知滑輪的受力大小603.07N，滑輪尺寸和槽截面形狀對于滑輪組鋼絲繩使用壽命和工作的可靠性有很大影響。有這些我們就應該要考慮下槽型的問題，讓它滿足一些條件這樣的話才能更好的使用。比如：鋼絲繩和槽之間是可以有空隙的，不可能太緊這樣摩擦力會太大，還會加速磨損不利于長久使用，讓鋼絲繩和槽減少接觸。當然，鋼絲繩和槽在運作時也一定要有足夠的接觸這樣才能保證足夠的動力傳動，不會出現(xiàn)打滑等顯現(xiàn)影響使用； 選擇槽形可以根據(jù)上述情況按《機械工程設計手冊》進行，根據(jù)已知的就可以得出，并且判斷出滑輪可選用鑄鐵鑄造成，在這些條件下可的得出滑輪受力不大僅為，在這么小的力下滑輪直接安裝于心軸是沒問題的。 可知滑輪繩槽底半徑。并且判斷出鋼絲繩的半徑為時槽底半徑我們可以選取為值，根據(jù)鋼絲繩直徑d為以及最大允許偏差+7%我們便可確定此標準。 由此也可以得到本設計的滑輪繩槽底半徑R=1.7。 4.3 卷筒的計算 用卷筒一般工廠最常用的都是周邊大齒輪式以及齒輪聯(lián)結盤式兩種形式，這兩種形式我們根據(jù)它的結構特點就可以知道卷筒軸只承受簡單地彎矩作用，不受扭矩力作用。尤其是后者是目前標準型橋式起重機典型結構，這種結構都是為封閉式傳動，它的優(yōu)點是分組性好。缺點是檢修時必需順著軸然后再向外移卷筒，會比較麻煩。而第一種的周邊大齒輪，一般情況下均為開式傳動。 4.3.1 卷筒的技術條件 在設計時查閱資料發(fā)現(xiàn)卷筒有兩種類型一種是單層卷繞雙聯(lián)卷筒，還有一種是單層卷繞單聯(lián)卷筒，經(jīng)過分析再本設計選用單層卷繞單聯(lián)卷筒做為設計所用。查《機械工程設計手冊》可得：卷筒技術條件根據(jù)《起重機用鑄造卷筒技術條件》的規(guī)定；其具體要求如，鑄造卷筒材料，表面質量，尺寸公差和表面粗糙度。對于加工表面上還有許多未標注公差尺寸的公差等級全部按照中的M級。未注加工表面粗糙度值按中的。 4.3.2 卷筒的尺寸計算 卷筒的直徑；根據(jù)規(guī)定 ,我們都是按照鋼絲繩中心來計算。 （4-10） 式中——鋼絲繩中心計算的卷筒的最小直徑； ——與機構工作級別相關系數(shù)； ——鋼絲繩直徑； 根據(jù)查表，則可得卷筒的最小直徑。 由上文知本設計的起升高度比較小，工作時卷入卷筒的鋼絲繩度僅有2米，由實際情況選擇卷筒的實際直徑為。繞在卷筒上面的繩索工作長度l與繩索工作圈數(shù)決定卷筒的長度，而滑輪組長度與起升高度和倍率a來決定，當為單滑輪組時，工作長度可以利用這個是式子來。 (4-11) 式中——卷筒上螺栓槽部分長； ——最大起升高度； ——卷筒直徑； ——固定鋼絲繩的安全圈數(shù)； ——繩槽的槽距； 堆垛機=2.0m；由鋼絲繩中算起的卷筒直徑此處；取，現(xiàn)取；可以根據(jù)鋼絲繩直徑查表得。本設計選取100mm。 4.3.3 卷筒強度計算 有了上述的計算數(shù)據(jù)我們就可以查表來選擇卷筒的鑄造材料并且在計算它的強度，來判斷是否符合實際要求。由《機械工程設計手冊》上卷筒的材料選用規(guī)則一般采用不低HT200鑄鐵，特殊情況下需要使用鑄鋼焊接制造。 在計算時可以忽略卷筒的自身重力，這種理想狀況下卷筒在鋼絲繩最大拉力作用下，對使卷筒卷筒會產(chǎn)生彎曲、壓、扭應力等應力。對這幾種力在進行比較可以知道其中壓應力是最大的。但是需要注意當時，其中的彎曲和扭應力兩種里合成應力不超過10%壓應力這個界限。所以，當時只計算壓應力即可。當時還要考慮彎曲應力。本設計中，不用考慮彎曲應力。卷筒彎矩如下圖所示： 圖4-1卷筒彎矩 當時，只計算壓應力，當單層卷繞時，壓應力應按下式來計算。 （4-12） 式中——單層卷筒應壓力； ——鋼絲繩最大拉力； ——卷筒壁厚； ——應力減小系數(shù)； 由查表和計算所得，得知此卷筒適合。 4.4 傳動軸的強度校核 動軸工作就必定會抽到力的作用，對它的工作狀態(tài)進行分析可以知道受到三種負荷——分別是扭轉、彎曲和壓縮這幾種；在這幾種力的作用下傳動軸承受靜載荷作用以及承受附加動載荷作用。當知道受的力之后就可以計算軸徑。在根據(jù)公式查閱之后，依據(jù)扭矩，也就是在額定工況下傳動軸軸傳所遞的平均扭矩產(chǎn)生的扭應力!所有的力都應該有個界限對于扭應力來說需要滿足扭應力許用扭轉應力，再考慮一些經(jīng)驗數(shù)據(jù)推導出來。 圖4-2軸 上面已經(jīng)說過軸受到彎矩和扭矩的作用，這種情況下對其進行彎扭合成強度校核。而彎扭強度校核包含了正應力、切應力校核，故不用再單獨校核。 經(jīng)計算，由此可知按彎扭合成強度條件校核合適； 4.5 對于直齒圓柱齒輪的有關計算 本節(jié)是對傳動齒輪強度的校核；采用了直齒圓柱齒輪傳動，兩輪大小相同，壓力角為20，齒數(shù)為60，模數(shù)為2，則和相等。下面是校核內容： 4.5.1 輪齒的受力分析 查文獻可知此處應該忽略摩擦力，法向力沿嚙合線作用于節(jié)點處與過節(jié)點的圓周切向成角度?？煞纸鉃楹?。 1、力的大小 圓周力，徑向力大小相等，方向相反，法向力。 2、 力的方向 遵從“主反從同”定理，指向軸線，外齒輪背向軸線—內齒輪； 4.5.2 齒根彎曲疲勞強度計算——防止彎曲疲勞折斷 根據(jù)實際情況我們可以知道，齒輪的嚙合是嚙合點由齒頂?shù)烬X根不斷變化的一個過程，嚙合位置不會固定。另外在嚙合時齒輪也是由單對齒轉向雙對齒的變化過程；由此變化過程我們也可以確定齒輪的齒根部分彎曲應力也是在不斷變化的。最大彎曲應力的最高應該產(chǎn)生在單對齒合區(qū)點。 齒輪材料為40rc，硬度200HBS，根據(jù)計算和查《機械設計》，查系數(shù)k和相關系數(shù)計算所得，彎曲疲勞強度合適。 4.5.3 齒輪的傳動強度計算步驟 1、 彎曲強度計算 2、 計算接觸強度 3、 齒輪面的設計 4、 硬齒面的設計 5、 設計時公式的確定 ? 第5章 對門架及相關結構的計算 5.1 立柱撓度的計算 在設計中所有機構都應該考慮到立柱在運動狀態(tài)以及靜止狀態(tài)下的受力狀況并對其進行校核以保證堆垛機合理使用能偶符合設計要求。立柱必不可免的會受到力和彎矩扭矩的作用，所以需要立柱的強度進行校核來判斷你設計是否合理，把校核分為靜止狀態(tài)以及運動狀態(tài)兩步來進行計算。 5.1.1 靜止狀態(tài)立柱強度的計算 堆垛機不使用時相當于是靜止狀態(tài)，這時堆垛機載貨臺上不會存放貨物，可以考慮到載貨臺應該哦是按照使用要求位于非工作位置，這種情況下整個立柱受自身重力受力極小，故不對靜止狀態(tài)下堆垛機進行分析就可以而是只需要簡單地對其運動狀態(tài)下的受力分析。 5.1.2 在運動狀態(tài)下對立柱的有關計算 堆垛機在起升、伸縮、靜止過程中會產(chǎn)生振動并且因為力的作用點以及方向有時的改變，立柱會隨之改變其受力和扭矩的大小和彎矩的方向，在這種情況下振動也會比較大。而在靜止的情況，立柱本身所受的靜撓度和受力肯定是確定的數(shù)值，只是堆垛機將會在行走，起升等運動狀態(tài)下，速度本身不斷改變，因而受到不同的加速度，此時堆垛機的受力情況也必將會產(chǎn)生很大的變化，這些改變都會對立柱的撓度產(chǎn)生很大的變化，此時定位裝置若安裝在立柱及上、下橫梁上，誤差將會增大，定位精度很難得到保證，容易引起事故而且有些改變是突然發(fā)生的。這樣的話，我們應該考慮堆垛機在提升速度時加速度與撓度之間的一些變化關系。在本次的輪胎立體庫全程設計過程中我們選取的堆垛機方案是根據(jù)半閉環(huán)來進行速度系統(tǒng)的調速控制，在這之間每條運行曲線我們全部在實際情況下由我們實驗數(shù)據(jù)來得出的結果，然后確定所有運行曲線的運轉速度變化都不相同，這樣的話會使得加速度的變化對堆垛機立柱產(chǎn)生不一樣的影響。在剛才敘述的情況中通過對立柱撓度分析，可以知道立柱頂端的形變量，以及確定伴隨加速度的改變，立柱的隨之變化。 5.1.3 立柱撓度的計算分析 我在論文開篇第一章時敘述提到由于堆垛機的分類情況有兩種區(qū)分為單/雙立柱；在兩種分類中雙立柱形式形態(tài)結構的兩個立柱撓曲變形程度分析；因為天軌的連接作用兩立柱使得幾乎一致的，因此本課題只需對其中一個立柱進行撓度分析以及振動分析計算便可。 因為載貨臺在最高位置時的撓度最大，本計算便以此時的撓度計算。堆垛機立柱的受力分析如下圖 圖5-1立柱受力分析 由疊加法可知，在立柱頂端的撓度f為詳細見圖5-2。 圖5-2立柱撓度分析 根據(jù)公式分析，以上機構的坐標為 表5-1機構坐標 (kg) 50 5 12 (mm) 345 345 345 以上三種三個物理量是由堆垛機的加速度，立柱材料的楊氏彈性模量和立柱橫截面對中性軸的慣性矩引起的，堆垛機的加速度可知，根據(jù)材料可知彈性模量，和查閱相關資料，相關計算，可得慣性矩。立柱的高度可知。所以也是這三種物質引起的撓度。根據(jù)相關公式的計算和查閱相關資料，選取立柱的撓度合適。 5.2 立柱彎矩剪力的校核 載貨臺上的立柱受到彎矩作用是在運動過程中，彎矩作用產(chǎn)生效果為使立柱受到明顯的剪力的作用，朵以為防止剪力過大現(xiàn)在對彎矩產(chǎn)生的剪力進行校核。 1、在門架的連線方向上 (5-1) 由以上可知其受最大彎矩為：=265.422,=0.000000036,276.48MPa 2、 在垂直于貨架方向上 圖5-3剪力分析 根據(jù)公式計算的由立柱彎矩產(chǎn)生的剪力校核合適。 5.3 對于運行之中立柱的振動分析 當堆垛機按下啟動按鈕，堆垛機緩慢加速在達到最大加速度以前，堆垛機的加速狀態(tài)是非勻加速運動狀態(tài)的，也正因為加速狀態(tài)的不確定在運行過程中，堆垛機立柱的振動的振幅也不停進行改變當加速度達到最大，柱端振幅也將達到最大，對此時柱端再進行振動分析，就可以知道最大振幅。由此來建立設計堆垛機的振動模型，據(jù)此解決振動問題。 我們可以把堆垛機看成由無窮多個質點共同構成的彈性系統(tǒng)，而在構件的連接處采用彈性阻尼隔震技術，因為求解多自由系統(tǒng)必然會有較大的難度。我們把堆垛機簡化為理想狀態(tài)下單質點的振動狀態(tài)。 圖5-4點的分析 把堆垛機立柱簡化為懸臂梁，懸臂梁的靜撓度在外力的作用下為 圖5-5力的分析 在此時，懸臂梁起到彈簧的作用，自由端產(chǎn)生的靜變形所需要的力就是梁的彈性系數(shù)k，根據(jù)梁端的振動微分方程，得出立柱的振動頻率。在梁端載荷P的作用下，懸臂梁自由端的撓度根據(jù)公式計算，帶入相關參數(shù)，得出相關數(shù)據(jù)。 5.4 橫梁撓度的計算 橫梁所受最大撓度可認為是起升裝置重力F所引起的撓度和橫梁自重所引起的之和，即。 圖5-6橫梁撓度分析 當起升裝置重力F單獨作用于橫梁上時，此時橫梁所受的撓度可簡化成上圖，此時撓曲軸方程為： （5-2） 式中——彈性模量； L——橫梁長度； 當X=0.5時，有最大撓度值。 圖5-7橫梁撓度 當僅考慮橫梁自重時的撓度曲線方程為： （5-3） 式中——理論重量； 當X=0.5時，撓度有最大值。 由《堆垛起重機標準》第3.2.1.1條可知要求，根據(jù)相關的計算，得出校核合適。 5.5 對立柱固定螺栓的計算 螺栓型號為GB/T 5782 M8×80。對螺栓的計算主要進行的是拉伸強度校核。由上得F1=588N，m=50Kg，a=0.2。許用拉應力為160MPa則螺栓所受最大拉力為F=588+50×0.2=598N共有八個螺栓聯(lián)結，直徑為8mm，則 則校核合適。 致 謝 伴隨著畢業(yè)論文的答辯結束，我在北華航天工業(yè)學院的大學生涯也畫上圓滿的句號。回首往昔，猶如眼前。我這一生最寶貴的時光在這神圣的校園之中悄然流逝，四年間與這眾多才華橫溢、竭心盡力教導我們的老師一起度過，實在是我這一生的榮幸。四年時間，將我學習上和思想上的許多毛病都改正過來，并且取得長足進步。這些除自身努力外，皆是在各位老師、同學的幫助、支持下逐步取得的勝利果實！ 參考文獻 [1] 吉國宏. 自動化倉庫堆垛機設計[M].人民鐵道出版社，1979.12 [2] 孔令中.現(xiàn)代物流設備設計與選用[M]. 化學工業(yè)出版社，2006.1 [3] 王耀斌 簡曉春.物流裝卸機械[M]. 人民交通出版社，2003.10 [4] 劉昌祺 童良.自動化立體倉庫設計[M].北京.機械工業(yè)出版社，2004.8 [5] 楊宏 江進國.自動化立體倉庫堆垛機的設計[M].起重運輸機械，2004.6 [6] 周希章 周全. 如何正確選用電動機[M].機械工業(yè)出版社,2004.1 [7] 機械設計