三自由度多工位沖床專用機械手設計說明書[帶圖紙].doc

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1、XXXXXX學院畢業(yè)設計（論文）多工位沖床專用機械手設計學生：學號：專業(yè)：機械設計制造及其自動化班級：指導教師：XXXX學院機械工程學院二O一O年六月畢業(yè)設計（論文）任務書設計（論文）題目：多工位沖床專用機械手設計系：機電專業(yè)：機械設計制造及其自動化班級：機自065學號：XXXXXXX學生：XXXXXX指導教師：XXXXX接受任務時間教研室主任（簽名）系主任（簽名）1畢業(yè)設計（論文）的主要內容及基本要求1）、規(guī)格參數(shù)：抓重；3公斤（吸盤吸力為1公斤）；自由度數(shù):3個；座標型式:直角座標手臂運動參數(shù)：伸縮行程:100毫米，升降行程:30毫米，橫移行程:150毫米；沖床動作頗率:12次/分；驅動方

2、式:氣動；緩沖方式；液壓緩沖器緩沖；定位方式:機械擋塊；定位精度:0.5毫米2）、設計要求：（1）、全部設計圖紙用AutoCAD繪制；（2）、設計說明書1份（30頁以上）。2指定查閱的主要參考文獻及說明（1）機械零件設計手冊（2）工業(yè)機械手圖冊（3）機械設計手冊（4）其他相關參考資料3進度安排設計（論文）各階段名稱起止日期1查閱相關參考資料，完成開題報告20103.152結構設計2010.3.162010.4.53完成AutoCAD零件圖、裝配圖2010.4.62010.4.264編寫設計說明書2010.4.272010.5.35畢業(yè)設計（論文）的修改、答辯的準備2010.5.52010.5.

3、17注：本表在學生接受任務時下達四川理工學院畢業(yè)設計（論文）I摘要本文簡要介紹了工業(yè)機械手的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和坐標形式，氣動技術的特點，繼電器控制的特點及國內外的發(fā)展狀況。本文對機械手進行總體方案設計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術參數(shù)。同時，設計了機械手的夾持式手部結構，設計了機械手的手腕結構，計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉氣缸的驅動力矩。設計了機械手的手臂結構。設計出了機械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，對氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制進行了研究，大大提高了繪圖效率和圖紙質量。利用繼電器程序控制器對機械手進行控制，選取了合適

4、的電磁繼電器，根據(jù)機械手的工作流程制定了繼電器程序控制器的控制方案，畫出了機械手的工作時序圖，并繪制了繼電器程序控制器的控制程序。關鍵詞：機械手，氣動，繼電器程序控制器ABSTRACTIIABSTRACTAtfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheeler.drayinformationofthedevelopmentbriefly.Whatsmore,thepaperaccountsforthebackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroduc

5、esthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator,Thepaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator,Thispaperdesignsthestructureofthewrist,c

6、omputestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.Thepaperdesignsthestructureofthearm.Thepaperdesignsthesystemofairpressuredriveanddrawstheworkprinciplechart,themanipulatorusestocontrol.ThepaperinstitutestwocontrolschemesofPLCaccordingtotheworkflowofthemanipulator.The

7、paperdrawsouttheworktimesequencechartandthetrapeziachart.KEYWORDS:manipulator,pump,airpressuredrive.四川理工學院畢業(yè)設計（論文）目錄摘要.IABSTRACT.II第一章緒論.11.1工業(yè)機械手.11.1.1工業(yè)機械手概述.11.1.2選題背景.11.1.3設計目的.21.2機械手的組成和分類.31.2.1機械手的組成.31.2.2機械手的分類.61.3國內外發(fā)展狀況.71.4課題的提出及主要任務.91.4.1課題的提出.91.4.2課題的主要任務.10第二章機械手的設計方案.112.1機械手的座標型式與自由度.112.2機械手的手部結構方案設計.132.3機械手的手腕結構方案設計.132.4機械手的手臂結構方案設計.142.5機械手的驅動方案設計.162.5.1機械手氣壓驅動.172.5.2機械手氣壓驅動系統(tǒng).172.6機械手的緩沖方案設計.192.7機械手的主要參數(shù).202.8機械手的技術參數(shù)列表.20第三章手部結構設計.223.1夾持式手部結構.223.2手指的形狀和分類.223.3設計時考慮的幾個問題.23