氣念頭械手升落臂結構設計,面板把持式(有動力)點位示教部分操縱軟件設計

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1、 摘,,,,,,,,,,要 本文簡要簡介了工業(yè)機器人的概念，機械手的構成和分類，氣動技術的特點，PLC控制的特點,觸摸屏的特點及國內外的發(fā)展狀況。 本文對機械手進行總體方案設計，擬定了機械手的技術參數。同步，設計計算了機械手的升降臂和回轉臂構造，設計了機械手的手部構造。 本文系統(tǒng)地研究了機械手的氣動系統(tǒng)，對氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數進行了理解，大大提高了繪圖效率和圖紙質量。 運用可編程序控制器（PLC）對機械手進行控制，選用了合適的PLC型號，根據機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，對機械手的面板操縱式（有動力）點位示

2、教部分控制軟件進行了設計。 核心詞:工業(yè)機器人；機械手；氣動；可編程序控制器；觸摸屏；示教 Abstract This,,,,,thesis,,,,,gives,,,,,a,,,,,brief,,,,,introduction,,,,,of,,,,,the,,,,,conception,,,,,of,,,,,industrial,,,,,robot,,,,,and,,,,,domestic,,,,,and,,,,,overseas,,,,,development,,,,,of,,,,,industrial,,,,,robot,,

3、,,,,including,,,,,components,,,,,and,,,,,categories,,,,,of,,,,,manipulator,,,,,,the,,,,,characteristics,,,,,of,,,,,the,,,,,system,,,,,of,,,,,air,,,,,pressure,,,,,drive,,,,,technique,,,,,and,,,,,PLC,,,,,,and,,,,,the,,,,,features,,,,,of,,,,,touch,,,,,screen,,,,,calibration. This,,,,,thesis,,,,,makes,

4、,,,,a,,,,,general,,,,,designation,,,,,and,,,,,decides,,,,,the,,,,,technique,,,,,parameter,,,,,of,,,,,manipulator.,,,,,Meanwhile,,,,,,it,,,,,designs,,,,,the,,,,,elevator,,,,,arm,,,,,and,,,,,Rotary,,,,,arm,,,,,structure,,,,,of,,,,,manipulator,,,,,as,,,,,well,,,,,as,,,,,the,,,,,construction,,,,,of,,,,,

5、the,,,,,hand,,,,,part. This,,,,,thesis,,,,,focus,,,,,on,,,,,the,,,,,analyzing,,,,,of,,,,,the,,,,,air,,,,,pressure,,,,,drive,,,,,system,,,,,of,,,,,manipulator,,,,,and,,,,,the,,,,,study,,,,,of,,,,,the,,,,,air,,,,,pressure,,,,,system,,,,,working,,,,,principle,,,,,diagram,,,,,datum,,,,,,which,,,,,helps

6、,,,,,a,,,,,lot,,,,,to,,,,,make,,,,,a,,,,,improvement,,,,,in,,,,,charting. With,,,,,the,,,,,help,,,,,of,,,,,PLC,,,,,we,,,,,attain,,,,,the,,,,,controlling,,,,,of,,,,,manipulator.,,,,,In,,,,,this,,,,,thesis,,,,,,I,,,,,choose,,,,,the,,,,,proper,,,,,type,,,,,of,,,,,PLC,,,,,,work,,,,,out,,,,,the,,,,,mani

7、pulation,,,,,program,,,,,of,,,,,PLC,,,,,controller,,,,,according,,,,,to,,,,,the,,,,,working,,,,,progress,,,,,of,,,,,manipulator,,,,,,and,,,,,design,,,,,the,,,,,manipulation,,,,,software,,,,,of,,,,,the,,,,,manipulation,,,,,of,,,,,Control,,,,,panel,,,,,(Dynamic),,,,,-,,,,,Point,,,,,Demonstration,,,,,p

8、art. Keywords:,,,,,?industrial,,,,,robot;,,,,,manipulator;,,,,,air,,,,,pressure,,,,,drive;,,,,,PLC;,,,,,touch,,,,,screen; Demonstration 目,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,錄 摘要(中文),,,,,-----------------------------------------------------------I (英文),,,,,-----------

9、------------------------------------------------II 第一章,,,,,緒,,,,,,,,,,論 1.1工業(yè)機械手概述,,,,,-------------------------------------------------------------,,,,,1 1.2機械手的構成和分類,,,,,---------------------------------------------------------,,,,,1 1.2.1機械手的構成,,,,,,,,,,---------------------------------------

10、------------------,,,,,1 1.2.2機械手的分類,,,,,----------------------------------------------------------,,,,,2 1.3,,,,,PLC與觸摸屏概述,,,,,-----------------------------------------------------------,,,,,3 1.4國內外發(fā)展狀況,,,,,-------------------------------------------------------------,,,,,3 1.5課題的提出及重要任務,,,,,-

11、------------------------------------------------------,,,,,4 1.5.1課題的提出,,,,,------------------------------------------------------------,,,,,4 1.5.2課題的重要任務,,,,,--------------------------------------------------------,,,,,5 第二章,,,,,機械手的設計方案 2.1機械手的類型和自由度的選擇,,,,,-----------------------------------

12、--------------,,,,,6 2.2機械手的驅動方案設計--------------------------------------------------------,,,,,6 2.3機械手的控制方案設計--------------------------------------------------------,,,,,6 2.4機械手的手部構造方案擬定----------------------------------------------------,,,,,6 2.5,,,,,機械手的手臂構造方案設計-----------------------------

13、---------------,,,,,-------,,,,,6 2.6機械手的重要參數,,,,,-----------------------------------------------------------,,,,,7 2.7機械手的技術參數列表,,,,,-------------------------------------------------------,,,,,7 第三章,,,,,手部構造的選擇,手臂伸縮的選擇，升降、回轉氣缸的設計與校核 3.1,,,,,夾持式手部構造,,,,,------------------------------------------

14、------------------,,,,,9 ,,,,,,,,,,3.1.1,,,,,手指的形狀和分類,,,,,------------------------------------------------------,,,,,9 ,,,,,,,,,,3.1.2,,,,,設計時注意的問題,,,,,------------------------------------------------------,,,,,9 3.2升降缸的尺寸設計與校核和伸縮缸的選擇,,,,,---------------------------------------,,,,,9 ,,,,,,,,,,3

15、.2.1,,,,,氣缸的分類,,,,,------------------------------------------------------------,,,,,9 ,,,,,,,,,,3.2.2,,,,,升降缸的尺寸設計與校核,,,,,------------------------------------------------,,,,,11 ,,,,,,,,,,3.2.3,,,,,伸縮缸的選擇,,,,,----------------------------------------------------------,,,,,16 3.3,,,,,回轉氣缸的尺寸設計與校核,,

16、,,,--------------------------------------------------,,,,,16 第四章,,,,,氣動系統(tǒng)設計,,,,,,,,,,,,,,,------------------------------------------------------,,,,,20 第五章,,,,,機械手的PLC控制設計 5.1可編程序控制器的選擇,,,,,-------------------------------------------------------,,,,,21 5.2機械手可編程序控制器控制方案,,,,,---------------------

17、--------------------------,,,,,21 ,,,,,,,,,,5.2.1,,,,,系統(tǒng)簡介,,,,,--------------------------------------------------------------,,,,,21 ,,,,,,,,,,5.2.2可編程序控制器的工作流程設計,,,,,-------------------------------------------,,,,,21 ,,,,,,,,,,5.2.3,,,,,可編程序控制器的存儲區(qū)設計,,,,,-----------------------------------------

18、---,,,,,22 5.3硬件、軟件的設計與調試,,,,,,,,,,----------------------------------------------------,,,,,23 ,,,,,,,,,,5.3.1,,,,,系統(tǒng)硬件設計與組態(tài),,,,,----------------------------------------------------,,,,,23 ,,,,,,,,,,5.3.2,,,,,軟件設計,,,,,--------------------------------------------------------------,,,,,23 ,,,,,,,,

19、,,5.3.3,,,,,硬件調試與系統(tǒng)調試,,,,,----------------------------------------------------,,,,,23 5.3.4,,,,,梯形圖設計,,,,,------------------------------------------------------------,,,,,23 5.3.5,,,,,機械手控制程序,,,,,--------------------------------------------------------,,,,,23 第六章,,,,,觸摸屏上位機設計,,,,,----------------

20、-----------------------------------,,,,,25 第七章??結論,,,,,----------------------------------------------------------------,,,,,28 結束語,,,,,-----------------------------------------------------------------------,,,,,29 參照文獻,,,,,---------------------------------------------------------------------,,,,,

21、30 第一章,,,,,,,,,,緒,,,,,,,,,,論 1.1,,,,,工業(yè)機械手的概述 工業(yè)機器人是能模仿人體某些器官的功能(重要是動作功能)、有獨立的控制系統(tǒng)、可以變化工作程序和編程的多用途自動操作裝置。工業(yè)機器人在工業(yè)生產中能替代人做某些單調、頻繁和反復的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鍛造、熱解決、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡樸裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完畢對人體有害物料的搬運或工藝操作。,,,,,“機器人”一詞出自捷克文，

22、意為勞役或苦工。19，捷克斯洛伐克故事家、劇作家恰佩克在她寫的科學幻想戲劇《羅素姆萬能機器人》中第一次使用了機器人一詞。此后被歐洲各國語言所吸取而成為專門名詞。20世紀50年代末，美國在機械手和操作機的基本上，采用伺服機構和自動控制等技術，研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機器人；,,,,,60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機器人，并不久地在工業(yè)生產中得到應用；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機器人構成了焊接轎車車身的自動生產線。此后，各工業(yè)發(fā)達國家都很注重研制和應用工業(yè)機器人。由于工業(yè)機器人具有一定的通用性和適應性，能適應多品種中、小批量的生產，70年代起，常與數

23、字控制機床結合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的構成部分。工業(yè)機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分構成。主體即機座和執(zhí)行機構，涉及臂部、腕部和手部，有的機器人尚有行走機構。大多數工業(yè)機器人有,,,,,3～6個運動自由度，其中腕部一般有1～3個運動自由度；驅動系統(tǒng)涉及動力裝置和傳動機構，用以使執(zhí)行機構產生相應的動作；圓柱坐標型工業(yè)機器人示意圖控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，并進行控制。工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節(jié)型的臂部有多種轉動關

24、節(jié)。工業(yè)機器人按執(zhí)行機構運動的控制機能，又可分點位型和持續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構由一點到另一點的精擬定位，合用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；持續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構按給定軌跡運動，合用于持續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。工業(yè)機器人按程序輸入方式辨別有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是以穿孔卡、穿孔帶或磁帶等信息載體，輸入已編好的程序。示教輸入型的示教措施有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按規(guī)定的動作順序和運動軌跡操練一遍；另一種是由操作者直接領動執(zhí)行機構，按規(guī)定的動作順序和運動軌跡操練一遍。在示教過程的同步，工作程序的信息即自動存入

25、程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執(zhí)行機構再現(xiàn)示教的多種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。具有觸覺、力覺或簡樸的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復雜的環(huán)境下工作；如具有辨認功能或更進一步增長自適應、自學習功能，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環(huán)境，并自動完畢更為復雜的工作。 1.2,,,,,機械手的構成及分類 1.2.1機械手的分類 機械手重要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所構成。如下示意圖1-1. 圖1-1,,,,,機械手示意圖 1.2.2,,,,,

26、機械手的分類 工業(yè)機械手的種類諸多，有關分類的問題，目前在國內尚無統(tǒng)一的分類原則，在此暫按使用范疇、驅動方式和控制系統(tǒng)等進行分類。 (一)按用途分 機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種: 1、專用機械手 專用機械手是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用機械手具有動作少、工作對象單一、構造簡樸、使用可靠和造價低等特點，合用于大批量的自動化生產的自動換刀機械手，如自動機床、自動線的上、下料機械手等。 2、通用機械手 通用機械手是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。格性能范疇內，其動作程序是可變的，通過調節(jié)可在不同場合使用，驅動系統(tǒng)和控制系

27、統(tǒng)是獨立的。通用機械手的工作范疇大、定位精度高、通用性強，合用于不斷變換生產品種的中小批量自動化的生產。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以“開一關”式控制定位，只能是點位控制:可以是點位的，也可以實現(xiàn)持續(xù)軌控制，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，一般的伺服型通用機械手屬于數控類型。 (二)按驅動方式分 1、液壓傳動機械手 液壓傳動機械手是以液壓的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的機械手。其重要特點是:抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、構造緊湊、動作敏捷。但對密封裝置規(guī)定嚴格，否則油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不適宜在高溫、低溫下工作。若機械手采用電液伺服驅動

28、系統(tǒng)，可實現(xiàn)持續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾規(guī)定嚴格，成本高。 2、氣壓傳動機械手 氣壓傳動機械手是以壓縮空氣的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的機械手。其重要特點是:介質李源極為以便，輸出力小，氣動動作迅速，構造簡樸，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，并且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤如下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的構造大，因此合用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。 3、機械傳動機械手 機械傳動機械手即由機械傳動機構(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構等)驅動的機械手。它是一種附屬于工作主機的專用機械

29、手，其動力是由工作機械傳遞的。它的重要特點是運動精確可靠，用于工作主機的上、下料。動作頻率大，但構造較大，動作程序不可變。 4、電力傳動機械手 電力傳動機械手即有特殊構造的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅動執(zhí)行機構運動的械手，由于不需要中間的轉換機構，故機械構造簡樸。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用以便。此類機械手目前還不多，但有發(fā)展前程。 (三)按控制方式分 1、點位控制 點位控制的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾種點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數多，則必然增長電氣控制系統(tǒng)的復雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機械手均屬于此類。

30、2、持續(xù)軌跡控制 持續(xù)軌跡控制的運動軌跡為空間的任意持續(xù)曲線，其特點是設定點為無限的，整個移動過程處在控制之下，可以實現(xiàn)平穩(wěn)和精確的運動，并且使用范疇廣，但電氣控制系統(tǒng)復雜。此類工業(yè)機械手一般采用小型計算機進行控制。 1.3,,,,,PLC與觸摸屏概述 PLC(Programmable,,,,,Logical,,,,,Controller),,,,,一般稱為可編程邏輯控制器，是一種以微解決器為基本，綜合了現(xiàn)代計算機技術、自動控制技術和通信技術發(fā)展起來的一種通用的工業(yè)自動控制裝置，由于它擁有體積小、功能強、程序設計簡樸、維護以便等長處，特別是它適應惡劣工業(yè)環(huán)境的能力和它的高可靠性，使它的應

31、用越來越廣泛，已經被稱為現(xiàn)代工業(yè)的三大支柱(即PLC、機器人和CAD/CAM)之一。 人機界面是在操作人員和機器設備之間作雙向溝通的橋梁，顧客可以自由的組合文字、按鈕、圖形、數字等來解決或監(jiān)控管理及應付隨時也許變化信息的多功能顯示屏幕。隨著機械設備的飛速發(fā)展，以往的操作界面需由純熟的操作員才干操作，并且操作困難，無法提高工作效率。但是使用人機界面可以明確批示并告知操作員機器設備目前的狀況，使操作變的簡樸生動`，并且可以減少操作上的失誤，雖然是新手也可以很輕松的操作整個機器設備。使用人機界面還可以使機器的配線原則化、簡樸化，同步也能減少PLC控制器所需的I/O點數，減少生產的成本同步由于面板控

32、制的小型化及高性能，相對的提高了整套設備的附加價值。,,,,, 觸摸屏作為一種新型的人機界面，從一浮現(xiàn)就受到關注，它的簡樸易用，強大的功能及優(yōu)秀的穩(wěn)定性使它非常合用于工業(yè)環(huán)境，甚至可以用于平常生活之中，應用非常廣泛，例如:自動化停車設備、自動洗車機、天車升降控制、生產線監(jiān)控等，甚至可用于智能大廈管理、會議室聲光控制、溫度調節(jié)。,,,,, 隨著科技的飛速發(fā)展，越來越多的機器與現(xiàn)場操作都趨向于使用人機界面，,,,,,PLC控制器強大的功能及復雜的數據解決也呼喚一種功能與之匹配而操作又簡便的人機的浮現(xiàn)，觸摸屏的應運而生無疑是21世紀自動化領域里的一種巨大的革新。 1.4,,,,,國內外發(fā)展狀況

33、 國外機器人領域發(fā)展近幾年有如下幾種趨勢: (1)工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機價格不斷下降。 (2)機械構造向模塊化、可重構化發(fā)展。例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機;國外已有模塊化妝配機器人產品問市。 (3)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于原則化、網絡化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化構造:大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 (4)機器人中的傳感器作用日益重要，除采用老式的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用

34、了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配備技術在產品化系統(tǒng)中已有成熟應用。 (5)虛擬現(xiàn)實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。 (6)現(xiàn)代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應用的最出名實例。 1.5課題研究內容 1.5.1課題的提出 目前的

35、機械手大多采用液壓傳動，液壓傳動存在如下幾種缺陷: (1)液壓傳動在工作過程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等):液壓傳動易泄漏，不僅污染工作場地，限制其應用范疇，也許引起失火事故，并且影響執(zhí)行部分的運動平穩(wěn)性及對的性。 (2)工作時受溫度變化影響較大。油溫變化時，液體粘度變化，引起運動特性變化。 (3)因液壓脈動和液體中混入空氣，易產生噪聲。 (4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平規(guī)定較高，故價格較高;且使用維護需要較高技術水平。鑒于以上這些缺陷，本機械手擬采用氣壓傳動， 氣動技術有如下長處: (1)介質提取和解決以便。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質提取容易，而后排入

36、大氣，解決以便，一般不需設立回收管道和容器:介質清潔，管道不易堵存在介質變質及補充的問題. (2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般不卜澆塞僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應和遠距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣，導致壓力明顯減少和嚴重污染。 (3)動作迅速，反映敏捷。氣動系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統(tǒng)也能實現(xiàn)過載保護，便于自動控制。 (4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生忽然斷電等狀況時，機器及其工藝流程不致忽然中斷。 (5)工作環(huán)境適應性好。在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射、振動等惡劣環(huán)境中，

37、氣壓傳動與控制系統(tǒng)比機械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，并且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。 (6)成本低廉。由于氣動系統(tǒng)工作壓力較低，因此減少了氣動元、輔件的材質和加工精度規(guī)定，制造容易，成本較低。老式觀點覺得:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動伺服系統(tǒng)中要實現(xiàn)高精度定位比較困難(特別在高速狀況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動技術作為機器人中的驅動功能已有部分被工業(yè)界所接受，并且對于不太復雜的機械手，用氣動元件構成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動機器人這一體系己經獲得的一系列重要進展過去簡介得不夠，因此在工業(yè)自動化領域里，對氣動機械手、氣動機器人的實用性和前景存在不少疑

38、慮。 由“可編程序控制器-,,,,,傳感器-,,,,,氣動元件”構成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動化技術的重要方面;發(fā)展與電子技術相結合的自適應控制氣動元件,,,,,,使氣動技術從“開關控制”進入到高精度的“反饋控制”;,,,,,省配線的復合集成系統(tǒng),,,,,,不僅減少配線、配管和元件,,,,,,并且拆裝簡樸,,,,,,大大提高了系統(tǒng)的可靠性。 而今,,,,,,電磁閥的線圈功率越來越小,,,,,,而PLC的輸出功率在增大,,,,,,由PLC直接控制線圈變得越來越也許。氣動機械手、氣動控制越來越離不開PLC,,,,,,而閥島技術的發(fā)展,,,,,,又使PLC在氣動機械手、氣動控制中變得更加得心應手

39、。 1.5.2課題的重要任務 1、進行氣動機械手的總體研究，并進行整體運動方式設計； 2、對氣動機械手氣路理解，進行核心部件的研究，完畢氣動閥座零件圖。 本課題采用的是南通大學電子氣動控制系統(tǒng)實驗臺， 3、設計氣動機械升降臂回轉臂部分構造，進行核心部件的設計計算；完畢氣動機械手升降臂構造裝配圖、氣動機械手回轉臂構造裝配圖。 設計的氣動機械手伸縮行程10CM，升降行程5CM，旋轉180度；抓握零件直徑?5~,,,,,?20，最大重量0.5KG,,,,,。 4、完畢面板操縱式（有動力）點位示教部分控制軟件設計與上位監(jiān)控系統(tǒng)設計 規(guī)定界面和諧,本課題所用操作版面是eview軟件操作版面，其版面可簡約成如下示意圖 機械手的操作版面如圖1-2所示； 示教 圖1-2,,,,,操作版面 5、機械手的控制系統(tǒng)的設計:本機械手擬采用可編程序控制器(PLC)對機械手進行控制，本課題將要選用PLC型號為西門子S7-200，根據機械手的工作流程編制出PLC示教程序，規(guī)定程序可讀性好。