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1、課題四 機械手電氣控制系統(tǒng)設計
1、機械手結(jié)構、動作與控制要求
機械手在專用機床擴自動生產(chǎn)線上應用十分廣泛，主要用于搬動或裝卸零 件的重復動作，以實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。本設計中的機械手采用關節(jié)式結(jié)構。各 動作由液壓驅(qū)動，并由電磁控制。動作順序及各動作時間的間隔采用按時間 原則控制的電氣控制系統(tǒng)，各動作時間示需要可調(diào)。
機械手的結(jié)構如圖10-18所示，主要由于指1、手腕2、小臂3和大臂5 等幾部分組成。料架6為旋轉(zhuǎn)式，由料盤和棘輪機構組成。每次轉(zhuǎn)動一定角 度（由工件數(shù)決定）以保證待加工零件4對準機械手。
2、
圖10-18機械手的外形及其與料架的配角
機械手各動作與相應電磁動作關系如表10-5所示。
以鏜孔專用機床加工零件的上料、下料為例，機械手的動作順序是：由原 始位置將已加工好的工件卸下，放回料架，等料架轉(zhuǎn)過一定角度后，再將未加 工零件拿起，送到加工位置，等待鏜孔加工結(jié)束，再將加工完畢工件放回料架， 如些重復循環(huán)。
具體動作順序是：
原始位置（裝好工件等待加工位置,其狀態(tài)是大臂5豎立，小手臂3伸出并處 于水平位置,手腕2橫移向右,手指1松開）一手指1夾緊（抓住卡盤上的工件）一 松卡盤一手腕2左移
（從卡盤上卸下已加工好的工件）一小手臂3上擺一大
3、手臂5下擺一手指1松開 （工件放回料架）一小手臂3收縮一料架轉(zhuǎn)位一小手臂3伸出一手指1夾緊（抓住 未加工零件）一大手臂5上擺（取送零件）一小手臂3下擺一手腕2右移（將工件 裝到機床的主軸卡盤中）一卡盤收緊一手指1松開，等待加工.
根據(jù)表10—5及各動作中機械的狀態(tài)，便可自行列出各動作對YV1'?YV11線 圈的通電要求.
表10-5閥狀態(tài)表
YV1
YV2
YV3
YV4
YV5
YV6
YV7
YV8
YV9
YV10
YV11
手指1夾緊 與放松
夾緊
+
放松
+
4、
手腕2左右橫向移動
左移
+
右移
+
小臂3伸縮
伸
+
縮
+
小臂3上下擺動
上擺
+
下擺
+
大手臂5上下擺動
上擺
+
下擺
+
料架轉(zhuǎn)動
+
2、設計要求
1） 加工中上料、下料各動作采用自動循環(huán)。
2） 各動作之間應有一定的延時（由時間繼電器調(diào)定）。
3） 機械手各部分應能單獨動作，以便于調(diào)整形及維修。
4） 液壓泵電動機（采用Y100L2—4。3KW）及各電磁閥運行狀應有指示。
5） 應有心要的電氣保護與聯(lián)鎖節(jié)。
3、設計任務
1）繪制電氣控制原理線路圖，選用電器元件，制訂元件目錄表。
2） 設計并繪制以下工藝圖樣中的一種：
電器板元件布置圖與底板加工零件圖；電器板接線圖；控制面板元件布置 圖、接線圖及面板加工圖；電氣箱及系統(tǒng)總接線圖。
3） 編制設計、使用說明書、設計小結(jié)、列出設計參考資料目錄。
課題四機械手電氣控制系統(tǒng)設計
