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1、,,本科畢業(yè)設(shè)計 開題報告,題 目： 小型輪式機器人 Design of small sizedwheeledrobot system 姓 名 柳李 學(xué) 號 201121340136 院 （系） 樹達(dá)學(xué)院 專業(yè) 年級 機械設(shè)計制造及其自動化 2011級 指導(dǎo)教師 彭可,,主要研究內(nèi)容,1、移動機器人的移動方式 2、 機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計 3、 機器人控制系統(tǒng)的簡單設(shè)計,選題的目的和意義,出于個人興趣我選擇了這個設(shè)計題目，目的在于了解輪式機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計及其控制系統(tǒng)的設(shè)計，為將來研究此方面內(nèi)容做基礎(chǔ)。國內(nèi)有關(guān)輪式機器人
2、研究的起步較晚，但也取得了不少成績。2003年國防科技大學(xué)賀漢根教授主持研制的無人駕駛車采用了四層遞階控制體系結(jié)構(gòu)以及機器學(xué)習(xí)等智能控制算法，在高速公路上達(dá)到了130 Km/h的穩(wěn)定時速，最高時速170 Km/h，而且具備了自主超車功能，這些技術(shù)指標(biāo)均處于世界領(lǐng)先的地位。但是我國在機器人的核心及關(guān)鍵技術(shù)的原創(chuàng)性研究、高性能關(guān)鍵工藝裝備的自主設(shè)計和制造能力、高可靠性基礎(chǔ)功能部件的批量生產(chǎn)應(yīng)用等方面，同發(fā)達(dá)國家相比，我國仍存在較大的差距。未來研究熱點是將各種智能控制方法應(yīng)用到移動機器人的控制。所以研究和在這個方面的創(chuàng)新是有意義的。,出于對機器人的愛好，收藏了一部分機器人圖片,,,,美軍魔爪機器人,
3、,,冰雪移動機器人,,,反恐式機器人,,,整體設(shè)計方式,,,主要準(zhǔn)備工作,1、收集資料、查閱相關(guān)文獻(xiàn)，掌握小型輪式機器人系統(tǒng)設(shè)計的基本知識和設(shè)計方法，以及國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀。 2、比較各種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、設(shè)計方法的優(yōu)缺點及應(yīng)用范圍，在分析對比各種系統(tǒng)設(shè)計的性能之后，設(shè)計一種經(jīng)濟(jì)型的小型輪式機器人系統(tǒng)。并運用Pro/E軟件完成結(jié)構(gòu)圖繪制以及進(jìn)行運動模擬。 3、對小型輪式機器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行簡單設(shè)計并進(jìn)行調(diào)試。,,,應(yīng)達(dá)到的技術(shù)指標(biāo)或要求,1、設(shè)計的機器人能較靈活移動 2、設(shè)計的機器人能有基本的越障能力 3、設(shè)計的機器人的控制系統(tǒng)能夠穩(wěn)定的運行,主要設(shè)計方法或技術(shù)路線,首先對輪式機器人的運動方式進(jìn)行分析，
4、選擇合適的驅(qū)動電機和驅(qū)動機構(gòu)，然后根據(jù)計劃的控制系統(tǒng)，選取和設(shè)計合適的零件和機構(gòu)，對機器人進(jìn)行系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。然后按預(yù)定計劃設(shè)計其控制系統(tǒng)，進(jìn)行運動分析，保障機器人按預(yù)期目標(biāo)進(jìn)行移動。,,,完成本課題應(yīng)具備的環(huán)境（軟件、硬件）,軟件：WPS、pro/E、CAD 硬件：輪式機器人行動機構(gòu)和控制機構(gòu)、相關(guān)書籍和資料,各階段任務(wù)安排,1、2015年1月6日之前查詢相關(guān)資料，分析現(xiàn)有的機械模型， 并設(shè)計其方案，撰寫開題報告。 2、2015年1月31日之前完成輪式機器人結(jié)構(gòu)分析，資料準(zhǔn)備。 3、2015年3月12日之前完成整個輪式機器人系統(tǒng)初稿設(shè)計、零件初稿設(shè)計及圖紙的繪制。 4、2015年3月
5、25日之前完成畢業(yè)設(shè)計的修改與完善。 5、2015年4月30日之前完成畢業(yè)設(shè)計答辯準(zhǔn)備。 6、2015年5月10日之前完成畢業(yè)設(shè)計答辯，審核，定稿。,,,主要參考資料,1、多運動狀態(tài)的移動機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及仿真_湯永紅D 河北工業(yè)大學(xué) 2007 2、新型移動機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計及性能分析_金龍D 武漢理工大學(xué) 2009 3、輪式移動機器人系統(tǒng)設(shè)計及控制研究_王大宇D 大連理工大學(xué) 2013 4、輪式機器人的分析與設(shè)計_譚玉林D 西華大學(xué) 2010 5、機械設(shè)計手冊編委會.機械設(shè)計手冊M.北京機械工業(yè)出版社.2004 6、蘇厚合，黃俊賢，黃圣杰.Pro/E2001年中文版入學(xué)指南M. 北京科學(xué)出版社.2006 7、孫桓，陳作模.機械原理M .北京高等教育出版社.2006 8、孫祥 matlab7.0基礎(chǔ)教程M 清華大學(xué)出版社 2005,,,衷心的感謝老師的幫助,
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