三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì).ppt

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1、三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì),設(shè)計(jì)要求:綜合運(yùn)用所學(xué)知識,搜集有關(guān)資料獨(dú)立完成三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)和驅(qū)動單元的設(shè)計(jì)工作。原始數(shù)據(jù):自動線上有,兩條輸送帶之間距離為1.5m,需設(shè)計(jì)工業(yè)器人將一零件從A帶送到B帶。零件尺寸:內(nèi)孔 100,壁厚 10,高 100。零件材料:45鋼。,零件實(shí)體圖,總體方案: 在工業(yè)機(jī)器人的諸多功能中,抓取和移動是最主要的功能。這兩項(xiàng)功能實(shí)現(xiàn)的技術(shù)基礎(chǔ)是精巧的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和良好的伺服控制驅(qū)動。本次設(shè)計(jì)就是在這一思維下展開的。根據(jù)設(shè)計(jì)內(nèi)容和需求確定圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人,利用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動和諧波齒輪傳動來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動;利用另一臺步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動滾珠絲杠

2、旋轉(zhuǎn),從而使與滾珠絲杠螺母副固連在一起的手臂實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動;考慮到本設(shè)計(jì)中的機(jī)器人工作范圍不大,故利用液壓缸驅(qū)動實(shí)現(xiàn)手臂的伸縮運(yùn)動;末端夾持器則采用內(nèi)撐連桿杠桿式夾持器,用小型液壓缸驅(qū)動夾緊。,三維動畫演示,末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì): 采用內(nèi)撐連桿杠桿式夾持器,用小型液壓缸驅(qū)動夾緊,它的結(jié)構(gòu)形式如圖。內(nèi)撐連桿杠桿式夾持器采用四連桿機(jī)構(gòu)傳遞撐緊力,即當(dāng)液壓缸1工作時(shí),推動推桿2向下運(yùn)動,使兩鉗爪3向外撐開,從而帶動彈性爪4夾緊工件。該種夾持器多用于內(nèi)孔薄壁零件的夾持。,彈性爪 的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì): 這種結(jié)構(gòu)是在手爪外側(cè)用螺釘固定彈性片兩端。當(dāng)彈性手工作時(shí),由于夾緊過程具有彈性,就可以避免易損零件被抓傷,變形和

3、破損。,手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) : 本設(shè)計(jì)中手臂由滾珠絲杠驅(qū)動實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動,結(jié)構(gòu)簡單,裝拆方便,還設(shè)計(jì)有兩根導(dǎo)柱導(dǎo)向,以防止手臂在滾珠絲杠上轉(zhuǎn)動,確保手臂隨機(jī)座一起轉(zhuǎn)動。它的結(jié)構(gòu)如下圖。選用軸向腳架型液壓缸,活塞桿末端為外螺紋結(jié)構(gòu),手臂與末端執(zhí)行器連同活塞桿一起轉(zhuǎn)動。,腰部和基座設(shè)計(jì) : 通過安裝在支座上的步進(jìn)電機(jī)和諧波齒輪直接驅(qū)動轉(zhuǎn)動殼體轉(zhuǎn)動,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,通過安裝在頂部的步進(jìn)電機(jī)和聯(lián)軸器帶動滾珠絲杠轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)手臂的上下移動。采用了雙導(dǎo)柱導(dǎo)向,以防止手臂在滾珠絲杠上轉(zhuǎn)動,確保手臂隨機(jī)座一起轉(zhuǎn)動。支撐梁采用槽鋼,以減輕重量和節(jié)省材料,它的結(jié)構(gòu)如圖。,1支座,2步進(jìn)電機(jī),3諧波齒輪,4轉(zhuǎn)動

4、機(jī)座 5支承槽鋼梁,6滾珠絲杠,7導(dǎo)向柱,8錐環(huán)無鍵聯(lián)軸器,驅(qū)動方式的選擇:,由上表可知步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于驅(qū)動工業(yè)機(jī)器人有著許多無可替代的優(yōu)點(diǎn),如控制性能好,可精確定位,體積較小可用于程序復(fù)雜和運(yùn)動軌跡要求嚴(yán)格的小型通用機(jī)械手等,所以本設(shè)計(jì)采用它來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)和上下移動。選電機(jī)為BF反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī),型號為:90BF001。,由上表可知,液壓驅(qū)動方式反應(yīng)靈敏,可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制,液體壓力高,可以獲得較大的輸出力,因此機(jī)器人的伸縮運(yùn)動采用液壓驅(qū)動方式來實(shí)現(xiàn),從而使機(jī)器人容易找準(zhǔn)工件.它的型號為Y-HG1-C50/28100LJ1HL1Q,它的主要技術(shù)參數(shù)如下表:,工業(yè)機(jī)器人的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述 :

5、 工業(yè)機(jī)器人具有多個(gè)自由度,每個(gè)自由度一般包括一個(gè)伺服機(jī)構(gòu),它們必須協(xié)調(diào)起來,組成一個(gè)多變量控制系統(tǒng)。這種多變量的控制系統(tǒng),一般要用計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)。因此,機(jī)器人控制系統(tǒng)也是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)??刂葡到y(tǒng)的功能是控制機(jī)器人操作機(jī)的運(yùn)動和操作以滿足作業(yè)的要求。在作業(yè)中機(jī)器人的工作任務(wù)是要求操作機(jī)的末端執(zhí)行器按點(diǎn)位或軌跡運(yùn)動,并保持設(shè)定的姿態(tài)。在運(yùn)動中或在規(guī)定的某點(diǎn)位執(zhí)行作業(yè)規(guī)定的操作。,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)應(yīng)采取的安全措施 : 工業(yè)機(jī)器人能代替人在危險(xiǎn)有害的環(huán)境中作業(yè)。但又給人另一種危險(xiǎn),即機(jī)器人傷人事故。這是工業(yè)機(jī)器人安全管理的最為重要的一條原則。此外,除了通用的工業(yè)安全規(guī)程外,還要注意工業(yè)機(jī)器人的特殊性,采取相應(yīng)可靠的對策。 對工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程的安全要求有如下幾條:必須為工業(yè)機(jī)器人和周邊設(shè)備安裝安全護(hù)欄,以防止人靠近而造成傷害。工業(yè)機(jī)器人的動作范圍不能超越護(hù)欄。在護(hù)欄出入口的門上必須設(shè)置插拔式電接點(diǎn)點(diǎn)開關(guān),其插座有導(dǎo)線與控制系統(tǒng)的電路連接。只有拔下開關(guān)的插頭,才能打開對應(yīng)的門。這時(shí),工業(yè)機(jī)器人及周邊設(shè)備停止運(yùn)轉(zhuǎn),并且將工業(yè)機(jī)器人鎖定在示教模式。在距操作者的地方設(shè)置緊急停止開關(guān)。按下此開關(guān),工業(yè)機(jī)器人和有關(guān)的設(shè)備立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。,謝謝!,

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