基于PLC的機械手控制系統(tǒng)設計

基于PLC的機械手控制系統(tǒng)設計,基于PLC的機械手控制系統(tǒng)設計,基于,plc,機械手,控制系統(tǒng),設計 基于PLC的機械手控制 摘 要 在工業(yè)生產和其他領域內，由于工作的需要，人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。工業(yè)機械手就這樣誕生了,機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務執(zhí)行機構，是機器人的關鍵部件之一。電氣方面有電機、開關電源、電磁閥、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術，位置控制技術、氣動技術等，是機電一體化的典型代表儀器之一。本文介紹的機械手是由PLC輸出四路來分別驅動橫軸、豎軸、底盤轉動、手轉動電機，控制機械手橫軸、豎軸和手爪順逆旋轉的精確定位，微動開關將位置信號傳給PLC主機；電機拖動底盤旋轉；電磁閥控制氣閥的開關來控制機械手手爪的張合，從而實現(xiàn)機械手精確運動的功能。本文設計的工業(yè)機械手模型可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數(shù)。 關鍵詞：可編程控制器PLC,機械手,電機,任意位置 The control of manipulater by PLC ABSTRACT In industrial production and other domains, because works need, the people frequently receive factor the and so on high temperature,corrosion and virulent gas harm, increased worker's labor intensity,even endangers life. The industry manipulator like this was born, the manipulator is in theindustry robot assembly system the traditional duty implementingagency, is one of robot key components. The electrical aspect has theelectrical machinery, the switching power supply, the solenoid valve,and so on the electronic device composition. This equipment has covered the programmable control technology, theposition control technology, the air operated technology and so on, isthe integration of machinery model represents one of instruments. Thisarticle introduced the manipulator is outputs four groups by PLCseparately to actuate the abscissa axis, the z-axis, the chassisrotation, hand turns an electric motor, controls the manipulatorabscissa axis and the z-axis pintpointing, the microswitch bequeathsthe position signal the PLC main engine; The electrical machinerydrives the hand fingernail and the chassis revolves; The solenoidvalve controls the air valve the switch to control the manipulatorhand fingernail to gather, thus realizes the manipulator proper motionfunction. This topic plans the industry manipulator model which develops to bepossible in the space to grasp puts the object nimbly, the movement isdiverse, may replace artificially carries on the work in hightemperature and the dangerous operation area, and may changes therelated parameter as necessary according to the work piece change and the movement flow request. KEY WORDS: Programmable controller PLC, manipulator,electrical machinery, freeposition 8 目　錄 前　言 1 第1章 機械手各功能實現(xiàn)形式與控制方式 2 1.1機械手概述 2 1.1.1機械手的定義與發(fā)展 2 1.1.2機械手分類及控制方法 3 1.1.3機械手的結構原理 3 1.2本機械手模型的機能和特性 5 1.3夾緊機構 5 1.4軀干 6 1.5設計要求 6 1.5.1控制方式及要求 7 1.6旋轉編碼盤 9 第2章 控制系統(tǒng)硬件設計 10 2.1 PLC的定義及特點 10 2.2 PLC的選型 12 2.2.1常用PLC介紹 12 2.2.2常用PLC介紹 14 2.2.3確定型號FX1N－60MR 16 2.2.4 FX1N所具有優(yōu)越性能 17 2.2.5 FX系列PLC型號的說明 17 2.3三菱FX系列的結構功能 18 2.3.1 PLC內部功能 19 2.3.2 PLC輸入輸出接口的安全保護 20 2.4 FX1N PLC梯形圖中的編程元件 21 第3章 軟件設計 23 3.1程序的總體結構 23 3.2各部分程序如下 24 結　論 33 謝 辭 34 參考文獻 35 附　錄 37 前　言 隨著現(xiàn)代工業(yè)技術的發(fā)展，工業(yè)自動化技術越來越高，工人工作環(huán)境和工作內容也要求理想化簡單化，對于一些往復的工作由機械手遠程控制或自動完成顯得非常重要。這樣可以避免一些人不能接觸的物質對人體造成傷害，如冶金、化工、醫(yī)藥、航空航天等。對于機械手的研究國內外的水平不一，但代表當今最先進的技術在日本，他的自動化，人性化令人嘆為觀止，這些技術依賴于控制理論、新材料科學，它是融合各種尖端技術的現(xiàn)代機器。我國也陸續(xù)在工業(yè)中有所應用，對于自動控制，柔性制造系統(tǒng)中應用更為廣泛，但我國的自動化水平有待提高，只相當于世界先進技術在八十年代的水平。隨著工業(yè)現(xiàn)代化的發(fā)展，機械手技術也隨之提高，發(fā)展的趨勢是工作強度高，靈活性強，準確可靠，可以自動檢測并下達動作命令，融入先進的人工智能，使人只作平時的簡單的維護，這也是現(xiàn)代工廠的發(fā)展趨勢。 本設計主要是對機械手模型控制部分設計，在我們畢業(yè)實習時，也看到過類似的機械手實際應用產品。對各運動部件，各模塊都大致了解。我采用技術成熟、安全可靠的可編程控制器PLC實現(xiàn)?，F(xiàn)階段PLC系統(tǒng)生產廠家大致有西門子、三菱、歐姆龍等，根據(jù)我所了解的系統(tǒng)模塊情況，我選用三菱FX1N系列，其編程指令簡單、功能強大、方便可行、經濟實用、維護方便。經過我多方了解，所以是可行的。 采用PLC構成機械手的自動控制系統(tǒng)，可通過修改PLC控制程序，改變對機械手模型的控制要求。機械手橫軸水平面內作前后方向運動，豎軸能在垂直面內作上下兩方向運動，底座能作正反兩方向旋轉，手能正反兩方向旋轉，并且底座能在任意位置停止的功能。根據(jù)以前做過類似的設計，其底盤旋轉任意角度難以實現(xiàn)，本設計可以采用編碼盤檢測脈沖計數(shù)來實現(xiàn)，但還沒有一個仿真環(huán)境來校核，只有通過反復推理其正確性。還有機械手包括兩部分，一個機械部分，一個控制部分，由于時間關系和我的專業(yè)特長，此設計重點在于控制部分。一個完整的設計離不開機械部分，所以我的設計還有很多問題有待解決。 第1章 機械手各功能實現(xiàn)形式與控制方式 1.1機械手概述 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手是工業(yè)機器人的一個重要分支。其特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。 機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術 1.1.1機械手的定義與發(fā)展 機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。 工業(yè)機械手是近代自動控制領域中出現(xiàn)的一項新技術，并已成為現(xiàn)代制造生產系統(tǒng)中的一個重要組成部分。機械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識，尤其在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門的重視。 隨著現(xiàn)代工業(yè)技術的發(fā)展，工業(yè)自動化技術越來越高，工人工作環(huán)境和工作內容也要求理想化簡單化，對于一些往復的工作由機械手遠程控制或自動完成顯得非常重要。這樣可以避免一些人不能接觸的物質對人體造成傷害，如冶金、化工、醫(yī)藥、航空航天等。代表當今最先進的技術在日本，他的自動化，人性化令人嘆為觀止，這些技術依賴于控制理論、新材料科學，它是融合各種尖端技術的現(xiàn)代機器。我國也陸續(xù)在工業(yè)中有所應用，對于自動控制，柔性制造系統(tǒng)中應用更為廣泛，但我國的自動化水平有待提高。隨著工業(yè)現(xiàn)代化的發(fā)展，機械手技術也隨之提高，發(fā)展的趨勢是工作強度高，靈活性強，準確可靠，可以自動檢測并下達動作命令，融入先進的人工智能，使人只作平時的簡單的維護，這也是現(xiàn)代工廠的發(fā)展趨勢。 此外還應大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機聯(lián)用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。 1.1.2機械手分類及控制方法 機械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機械手，它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它可以根據(jù)任務的需要編制程序，以完成各項規(guī)定工作。它的特點是除具備普通機械的物理性能外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電信號操作機械手來進行探測月球、火星等。第三類是專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用于解決機床上下料和工件傳送。這種機械手在國外稱為“Mechanical Hand”，它是為主機服務的，由主機驅動，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。 本設計要求設計的機械手模型可歸為第一類，即通用機械手。在現(xiàn)代生產企業(yè)中，自動化程度較高，大量應用機械手。通過本次設計，可以增強對工業(yè)機械手的認識，同時并熟悉掌握PLC技術、位置控制技術、氣動技術等工業(yè)控制常用的技術。 1.1.3機械手的結構原理 目前工業(yè)機械手主要用于流水線傳送、焊接、裝配、機床加工、鑄造、熱處理等方面，無論數(shù)量、品種和性能方面都能滿足工業(yè)生產發(fā)展的需要。 在國內主要是發(fā)展各方面的機械手，逐步擴大應用范圍，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件。在應用專用機械手的同時，相應地發(fā)展通用機械手，用條件還要研制示教機械手、組合機械手等。將機械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構，以及用于不同類型的夾緊機構，設計成典型的通用機構，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不同的典型部件，即可組成不同用途的機械手，即便于設計制造，又便于改換工作，擴大了應用的范圍。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以更好地發(fā)揮機械手的作用。 機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)構成。 執(zhí)行機構包括手部、手臂和軀干。手部裝在手臂前端，可以轉動、開閉手指。機械手手部的構造系統(tǒng)模仿人的手指，分為無關節(jié)、固定關節(jié)和自由關節(jié)三種。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指、四指等，其中以二指用得最多?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應操作的需要。本設計采用二指的構造。手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需要的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的三個自由度都需要精確地定位。總之，機械手的運動離不開直線移動和轉動二種，因此它采用的執(zhí)行機構主要是直線液壓缸、擺動液壓缸、電液脈沖馬達、伺服液壓馬達、交流伺服電動機、直流伺服電動機和步進電動機等。軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構的機架。 驅動機構主要有四種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以電氣、氣動用得最多，占90％以上，液壓、機械驅動用得較少。 液壓驅動主要是通過液壓缸、閥、油箱等實現(xiàn)傳動。它利用液壓缸、液壓馬達加齒輪、齒條實現(xiàn)直線運動；利用擺動液壓馬達、液壓缸與齒條、齒輪與鏈條、鏈輪等實現(xiàn)回轉運動。液壓驅動的優(yōu)點是壓力高、體積小，出力大，動作平緩，可無級變速，自鎖方便，并能在中間位置。缺點是需配備壓力源，系統(tǒng)復雜，成本較高。 氣壓驅動所采用的元件為氣壓缸、氣馬達、氣閥等。一般采用4～6個大氣壓，個別達到8～10個大氣壓。它的優(yōu)點是氣源方便，維護方便，成本低。缺點是出力小，體積大，由于空氣的可壓縮性大，很難實現(xiàn)中間位置停止，只能用于點位控制，而且潤滑性較差，氣壓系統(tǒng)容易生銹。本設計的手爪部分采用氣壓驅動。 電氣驅動時，直線運動可以采用電動機帶動絲杠、螺母機構。通用機械手則考慮采用步進電動機、直流或交流的伺服電動機、變速箱等。電氣驅動的優(yōu)點是動力源簡單，維護、使用方便。驅動機構和控制系統(tǒng)可以采用同一形式的動力，出力比較大。本設計采用步進電動機驅動手臂和手爪順逆旋轉運動，直流電動機驅動機械手的底盤旋轉運動。 機械驅動只適用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構實現(xiàn)規(guī)定的動作。它的優(yōu)點是動作確實可靠，工作速度高，成本低；缺點是不易調整。 機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度和加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種，目前以點位控制為主，占90％以上。 控制系統(tǒng)可以根據(jù)動作的要求，設計采用數(shù)字順序控制，它首先要編制程序加以儲存，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手工作。對動作復雜的機械手則采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng)。 本設計的控制系統(tǒng)采用小型可編程控制器實現(xiàn)，具有編程簡單、修改容易、可靠性高等。 1.2本機械手模型的機能和特性 物體在三維空間內的禁止位置是由三個坐標和圍繞三軸旋轉的角度來決定的，因此，抓握物體的位置和方向能從理論上求得。根據(jù)資料的介紹，如果采用機械手，其機能要接近于人的上肢，則需要具有27個自由度，而每一個自由度至少要有一根“人造肌肉”來控制。我們不要那么多自由度，因為根據(jù)實際情況而言，控制的自由度越多，其各個部分也就越復雜，相應的制造成本也就增加。 本設計的機械手，它共有自由度5個。即：手臂前后伸縮、手臂上下伸縮、手臂左右旋轉、手腕回轉、手指的抓握。 1.3夾緊機構 機械手手爪是用來抓取工件的部件。手爪抓取工件時要滿足迅速、靈活、準確可靠的要求。設計制造夾緊機構——機械手，首先要從機械手的坐標形式，運行速度和加速度的情況來考慮。其夾緊力的大小則根據(jù)夾持物體的重量、慣性和沖擊力來計算。則同時考慮有足夠的開口尺寸，以適應被抓物體的尺寸變化為擴大機械手的應用范圍，還需備有多種抓取機構，以根據(jù)需要來更換手爪。為防止損壞被夾的物體，夾緊力要限制在一定的范圍內并鑲有軟質墊片、彈性襯墊或自動定心結構。為防止突然斷電造成被抓物體落下，還可以有自鎖結構。夾緊機構本身則結構簡單、體積小、重量輕、動作靈活、和工作可靠。 夾緊結構形式多樣、有機械式、吸盤式和電磁式等。有的夾緊機構還 帶有傳感裝置和攜帶工具進行操作的裝置。本設計采用機械式夾緊裝置。 機械式夾緊是最基本的一種，應用廣泛，種類繁多。如按手指運動的方式和模仿人手的動作，可分為回轉型、直進型；按夾持方式可分為內撐式、外撐式和自鎖式；按手指數(shù)目可分為二指式、三指式、四指式；按動力來源可分為彈簧式、氣動式、液壓式等。本設計采用二指式手爪。由可編程控制器控制電磁閥動作，從而控制手爪的開閉。手爪的回轉則用一個直流電動機完成，同時通過兩個限位開關完成回轉角度的限位，一般可設置在180度。 1.4軀干 軀干有底盤和手臂兩部分組成。 底盤是支撐機械手的全部重量并能帶動手臂旋轉的機構。底盤采用一個直流電動機驅動，底盤旋轉時帶動一個旋轉編碼盤旋轉，機械手每旋轉三度發(fā)出一個脈沖，由傳感器檢測并送入可編程控制器，從而計算底盤旋轉的角度。同時，在底盤上裝有限位開關，最大旋轉角度可達180度。 手臂使機械手的主要部分，它是支撐手爪、工件使它們運動的機構。本設計手臂由橫軸和豎軸組成、可完成伸縮、升降的運動。手臂采用電動機帶動絲杠、螺母來實現(xiàn)伸縮和升降運動。由可編程控制器發(fā)出信號控制步進電機運轉，同時在兩軸的兩端分別加限位開關限位。采用絲杠、螺母結構傳動的特點是易于自鎖、位置精度較高，傳動效率較高。 1.5設計要求 采用PLC構成機械手的自動控制系統(tǒng)，可通過修改PLC控制程序，改變對機械手模型的控制要求。機械手橫軸水平面內作前后方向運動，豎軸能在垂直面內作上下兩方向運動，底座能作正反兩方向旋轉，手能正反兩方向旋轉，并且底座能在任意位置停止的功能。其主要任務是將A工作臺的工件旋轉搬運到B工作臺。機械手的工作方式可分為手動、單步、單周期、連續(xù)和回原點5種，各種工作方式的動作及控制要求說明如下。模型如圖1-1： 圖1-1 模型圖 1.5.1控制方式及要求 1.控制方式 (1). 單周期工作方式 a. 接通電源后，機械機構自動復位； b. 橫軸前伸； c. 機械手旋轉到位； d. 豎軸下降； e. 電磁閥復位，機械手夾緊重物； f. 豎軸上升； g. 橫軸縮回； h. 底盤旋轉到位； i. 橫軸前伸； j. 機械手旋轉； k. 豎軸下降； l.電磁閥動作，機械手張開，放下貨物； m. 豎軸上升； n. 橫軸縮回； o. 底盤旋轉復位。 至此一個周期的動作結束。再按一次啟動按鈕就開始下一個周期。 (2). 連續(xù)方式 啟動后機械手反復運行上述周期的每個動作，直到按下停止按鈕，機械手完成最后一個動作復位停止工作 (3). 單步工作方式 從原點開始，按照自動工作循環(huán)的步序，每按一次啟動按鈕，機械手完成一步動作后自動停止。 (4). 利用按鈕對機械手每一步動作進行控制。例如，按下“下降”按鈕，機械手下降；按下“上升”按鈕，機械手上升。手動操作可用于調整工作位置。 2. 控制要求 1). 前進／后退、上升／下降、手順旋／逆旋、底盤順旋／逆旋 機械手的每個動作必須到位，具體由相應限位開關控制，否則不能進行下一個工作步。前進／后退、上升／下降、手順旋／逆旋、底盤順旋／逆旋的動作由一個雙線圈的電磁閥控制。 2）夾緊和放松 機械手夾緊和放松的動作必須在兩個工位出進行，且其動作都要到位。 為了確保夾緊和放松動作可靠，需對這兩個工作進行定時。夾緊和放松動作由單線圈的電磁閥控制，電磁閥得電為夾緊，失電為放松。 1.6旋轉編碼盤 機械手底盤和軀干每旋轉3度發(fā)出一個脈沖，并把信號送回可編程控制器來得到轉過的準確的角度。編碼盤的機構如圖： 圖1-2 旋轉編碼盤 可以通過改變程序中計數(shù)器C0的初值來確定所要轉過的角度，這里可以通過用手持編程器讀出指令表，然后修改得到不同的控制角度。 表1-1 所選器材列表【12】 名稱 型號或規(guī)格 數(shù)量 名稱 型號或規(guī)格 數(shù)量 PLC FX1N-60MR 1 限位開關 LX19-111 8 電磁閥 VF3130 1 轉換開關 LW6-5 1 按鈕 LA10-1H 13 熔斷器 RC1A-30/15 2 手持編程器 FX-20P-E 1 連接導線 若干 第2章 控制系統(tǒng)硬件設計 對于機械手的控制系統(tǒng)可以采用多種方式，如繼電器控制、單片機控制、PLC控制等。但由于此明確指定采用PLC可編程控制器控制實現(xiàn)，所以，不用我們去考慮控制硬件方案，只是要對PLC進行比較選擇。 2.1 PLC的定義及特點 1. PLC的定義 PLC問世以來，盡管時間不長，但發(fā)展迅速。為了使其生產和發(fā)展標準化，美國電氣制造商協(xié)會NEMA（National Electrical Manufactory Association）經過四年的調查工作，于1984年首先將其正式命名為PC（Programmable Controller），并給PC作了如下定義： 　　“PC是一個數(shù)字式的電子裝置，它使用了可編程序的記憶體儲存指令。用來執(zhí)行諸如邏輯，順序，計時，計數(shù)與演算等功能，并通過數(shù)字或類似的輸入/輸出模塊，以控制各種機械或工作程序。一部數(shù)字電子計算機若是從事執(zhí)行PC之功能著，亦被視為PC，但不包括鼓式或類似的機械式順序控制器?！? 　　以后國際電工委員會(IEC)又先后頒布了PLC標準的草案第一稿，第二稿,并在1987年2月通過了對它的定義： 　　“可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應用而設計的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算,順序控制，定時，計數(shù)與算術操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產過程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P外部設備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個整體，易于擴充其功能的原則設計?！? 總之，可編程控制器是一臺計算機，它是專為工業(yè)環(huán)境應用而設計制造的計算機。它具有豐富的輸入/輸出接口，并且具有較強的驅動能力。但可編程控制器產品并不針對某一具體工業(yè)應用，在實際應用時，其硬件需根據(jù)實際需要進行選用配置，其軟件需根據(jù)控制要求進行設計編制。 2. PLC的特點 （1）高可靠性【4】 ① 所有的I/O接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場的外電路與PLC內部電路之間電氣上隔離。 ② 各輸入端均采用R-C濾波器，其濾波時間常數(shù)一般為10～20ms。 ③ 各模塊均采用屏蔽措施，以防止輻射干擾。 ④ 采用性能優(yōu)良的開關電源。 ⑤ 對采用的器件進行嚴格的篩選。 ⑥ 良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟，硬件發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效措施，以防止故障擴大。 ⑦ 大型PLC還可以采用由雙CPU構成冗余系統(tǒng)或有三CPU構成表決系統(tǒng),使可靠性更進一步提高。 （2）豐富的I/O接口模塊【4】 PLC針對不同的工業(yè)現(xiàn)場信號，如：交流或直流；開關量或模擬量；電壓或電流；脈沖或電位； 強電或弱電等。有相應的I/O模塊與工業(yè)現(xiàn)場的器件或設備，如：按鈕；行程開關；接近開關；傳感器及變送器；電磁線圈；控制閥等直接連接。 （3）采用模塊化結構 為了適應各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型PLC以外，絕大多數(shù)PLC均采用模塊化結構。PLC的各個部件，包括CPU，電源，I/O等均采用模塊化設計，由機架及電纜將各模塊連接起來，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合。 （4）編程簡單易學 PLC的編程大多采用類似于繼電器控制線路的梯形圖形式，對使用者來說，不需要具備計算機的專門知識，因此很容易被一般工程技術人員所理解和掌握。 (5) 安裝簡單，維修方便 PLC不需要專門的機房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運行。使用時只需將現(xiàn)場的各種設備與PLC相應的I/O端相連接，即可投入運行。各種模塊上均有運行和故障指示裝置，便于用戶了解運行情況和查找故障。 2.2 PLC的選型 對于PLC的選擇，我們必須考慮多方面的因素。例如輸入、輸出的最多點數(shù)；掃描速度；內存容量；指令條數(shù)；功能模塊等。同時還要考慮其經濟實用性以及工作環(huán)境對其的影響。 2.2.1常用PLC介紹 PLC發(fā)展這么多年，技術成熟，各種型號的也很多，各個廠家生產的也有一定區(qū)別，各個重點發(fā)展方向也不同，所以我們必須根據(jù)自己設計需要，考慮如何選擇。 1 西門子S7-200系列可編程控制器介紹： SIMATIC S7-200系列PLC是德國西門子（Siemens）公司生產的具有很高性能價格比的微型可編程控制器。它適用于各行各業(yè)，各種場合的檢測、監(jiān)測及控制的自動化。強大功能使其無論在獨立運行中，或相連成網絡皆能實現(xiàn)復雜控制功能。在以下幾方面均有出色的表現(xiàn)：極高的可靠性；極豐富的指令集；易于掌握；便捷的操作；豐富的內置集成功能；實時特性；強勁的通訊能力；豐富的擴展模塊。 2 OMRON C200H 可編程控制器介紹： 圖2-1 歐姆龍PLC 先進的、小型化的可編程序控制器.OMRON的可編程序控制器更加小型化。SYSMAC CPM1A的大小僅相當于一個PC卡(對于10點的機型來說)，從而使安裝體積大幅度減小，同時也進一步節(jié)省了控制柜的空間。它不僅具備了以往小型PLC所具備的功能，而且還可連接可編程序終端，為生產現(xiàn)場創(chuàng)造了新的環(huán)境。 3 松下可編程控制器介紹【9】： 包括FPO，F(xiàn)P1，F(xiàn)P2，F(xiàn)P3，F(xiàn)Pe，F(xiàn)P-X等系列 圖2-2 松下PLC FP-X特點：超高速處理，浮點數(shù)PID運算只有32μs，基本指令只需0.32μs，可快速掃描充裕的程序容量達到32K步，注釋區(qū)域也可以保證；I/O最多300點；通過8位密碼和禁止上傳功能，有效保護程序：配備USB端口，可與計算機實現(xiàn)簡單連接。 FPe（晶體管輸出，繼電器輸出）特點：面板式安裝型控制器，電源電壓24VDC， 程序容量2.7K步，運算速度0.9μs。 FP2、FP3、FP10sh系列（輸出類型同上）：最多可控制2048點（使用遠程I/O），程序容量大16K，30K步，可擴展到120K步，CUP運行世界最快（1ms/20步，快速起運0.1ms以下）。FPO系列（輸出同上）：世界產品體積最小，掃描周期1ms，選擇點從10到128點。 4 三菱FX系列可編程控制器介紹【10】： FX系列可編程控制器是當今國內外最新，最具特色、最具代表性的微型PLC。日本三菱電機公司研發(fā)的。在FX中，除基本的指令表編程方式外，還可以采用梯形土編程及對應機械動作流程進行順序設計的SFC順序功能圖編程，而且這些程序可互相轉換。在FX系列PLC中設置了高數(shù)計數(shù)器，對來自特定的輸入繼電器的高頻脈沖進行中斷處理，擴大了PLC的應用領域。其FX2N PLC還可以采用作為擴展設備的硬件計數(shù)器，可獲取最高50kHz的高速脈沖。 圖2-3 PLC三菱FX系列 FX2N PLC圖 FX系列PLC基于“基本功能、高速處理、便于使用”的研發(fā)理念，使其具有數(shù)據(jù)傳送與比較，四則運算與邏輯運算、數(shù)據(jù)循環(huán)與移動等應用指令系統(tǒng)。除此之外，還具有輸入輸出刷新、中斷、高速計數(shù)器比較指令、高速脈沖輸出等告訴處理指令，以及在SFS控制方面，將機械控制的標準動作封裝化的狀態(tài)初始化指令等，使功能大大增加。 FX系列PLC在特殊控制方面不但具備模擬量輸入輸出控制，而且具有定位控制幾PID系統(tǒng)控制。在通信方面，能夠方便地與PC計算機鏈接實現(xiàn)數(shù)據(jù)交換與管理。 2.2.2常用PLC介紹 1. PLC的類型 PLC按結構分為整體型和模塊型兩類，按應用壞境分為現(xiàn)場安裝和控制室安裝兩類；按PLC字長分為1位、4位、8位、16位、32位、64位等，從應用角度出發(fā)，通常可按控制控制功能或輸入輸出點數(shù)選型。整體型PLC的I／O點數(shù)固定，因此用戶選擇的余地較小。用于小型控制系統(tǒng)：模塊型PLC提供多種I／O卡件或插卡，因此用于用戶可較合理地選擇和配置控制系統(tǒng)的I／O點數(shù)，功能擴展方便靈活，一般用于大中型控制系統(tǒng)。 2. 輸入輸出模塊的選擇 輸入輸出模塊的選擇應考慮與應用要求的統(tǒng)一。例如對輸入模塊，應考慮信號電平、信號傳輸距離、信號隔離、信號供電方式等應用要求。對輸出模塊，應考慮選用的輸出模塊類型，通常繼電器輸出模塊具有價格低使用電壓范圍廣、壽命短、響應時間較長等特點；可控制輸出模塊適用于開關頻繁，電感性低功率因數(shù)負荷場合，但價格較貴，過載能力較差。輸出模塊還有直流輸出、交流輸出等，以便提高控制水平和降低應用成本?？紤]是否需要擴展機架或遠程I／O機架等。 3. 電源的選擇 PLC的供電電源，除了引進設備時同時引進PLC應根據(jù)產品說明書要求設計和選用外，一般PLC的供電電源應設計選用22VAC電源，與國內電網電壓一致。重要的應用場合，應采用不間斷電源或穩(wěn)壓電源供電。如果PLC本身帶有可使用電源時，應核對提供的電源是否滿足應用要求，否則應設計外接供電電源，為防止外部高壓電源因誤操作而引入PLC，對輸入和輸出信號的隔離是必要的，有時也可采用簡單的二極管或熔絲管隔離。 4. 存儲器的選擇 由于計算機集成芯片技術的發(fā)展，存儲器的價格已下降，因此，為保證應用項目的正常投運，一般要求PLC的存儲器容量，按256個I／O至少選8K存儲器選擇。需要復雜控制功能時，應選擇容量更大，檔次更高的存儲器。 5. 冗余功能的選擇 a. 控制單元的冗余 (1) 重要的過程單元：CPU（包括存儲器）及電源均應1B1冗余。 (2) 在需要時也可選用PLC硬件與熱備軟件構成的熱備冗余系統(tǒng)、2重化或3重化冗余容錯系統(tǒng)等。 b. I／O接口單元的冗余 (1) 控制回路的多點I／O卡可冗余配置。 (2) 重點檢測點的多點I／O卡可冗余配置。 (3) 根據(jù)需要對重要的I／O信號，可選2重化或3重化的I／O接口單元。 6. 經濟性的考慮 選擇PLC時，應考慮性能價格比?？紤]經濟性時，應同時考慮應用的可擴展性、可操作性、投入產出比等因素，進行比較和兼顧，最終選出較滿意的產品。輸入輸出點數(shù)的價格有直接的影響。每增加一塊輸入輸出卡件就需要增加一定的費用。當點數(shù)增加到某一數(shù)值后，相應的存儲器容量、機架、母版等也要相應增加，因此點數(shù)的增加對CPU選用、存儲器容量、控制功能范圍等選擇都有影響，在算和選用時應充分考慮，使整個控制系統(tǒng)有較合理的性能價格比。 2.2.3確定型號FX1N－60MR 綜上，對于被控對象，采用PLC系統(tǒng)與采用其它形式的控制系統(tǒng)相比較，力求具有較好的性價比，使用和維修方便；選用的PLC主機和配置、控制功能等必須能滿足被控對象的各種控制要求；選用的PLC主機及配置必須是功能較強的新一代PLC機型，一般最好不要選用舊機型（若采用三菱公司的PLC，則選FX系列，不選F1系列）。同時還應當考慮將來工藝的變化和擴展，在滿足確定的要求外，留有一定的余量；確保整個控制系統(tǒng)可靠。還要考慮大家對產品的熟悉程度，以及編程指令的易懂性。在此，我選用三菱FX1N來做控制核心。FX系列PLC是由三菱公司 圖2-4 PLC三菱FX1N 近年來推出的高性能小型可編程控制器，以逐步替代三菱公司原F、F1、F2系列PLC產品。其中FX2是近年推出的產品，F(xiàn)X0是在FX2之后推出的超小型PLC，近幾年來又連續(xù)推出了將眾多功能凝集在超小型機殼內的FX0S、FX1S、FX0N、FX1N、FX2N、FX2NC等系列PLC，具有較高的性能價格比，應用廣泛。它們采用整體式和模塊式相結合的疊裝式結構，如圖2-4。 2.2.4 FX1N所具有優(yōu)越性能 【基本性能】【3】 CPU處理速度達到了0.065us/基本指令。內置了高達64K步的大容量RAM存儲器。大幅增加了內部軟元件的數(shù)量。強化了指令的功能，提供了多達209條應用指令，包括像與三菱變頻器通訊的指令，CRC計算指令，產生隨機數(shù)指令等等。 【集成業(yè)界領先的功能】【3】 晶體管輸出型的基本單元內置了3軸獨立最高100kHz的定位功能，并且增加了新的定位指令：帶DOG搜索的原點回歸（DSZR），中斷單速定位（DVIT）和表格設定定位（TBL），從而使得定位控制功能更加強大，使用更為方便。內置6點同時100kHz的高速計數(shù)功能，雙相計數(shù)時可以進行4倍頻計數(shù)。 【強大的擴展性】【3】 增強了通信的功能，其內置的編程口可以達到115.2kbps的高速通信，而且最多可以同時使用3個通信口（包括編程口在內）。新增了高速輸入輸出適配器，模擬量輸入輸出適配器和溫度輸入適配器，這些適配器不占用系統(tǒng)點數(shù)，使用方便，在FX3U的左側最多可以連接10臺特殊適配器其中通過使用高速輸入適配器可以實現(xiàn)最多8路、最高200kHz的高速計數(shù)。通過使用高速輸出適配器可以實現(xiàn)最多4軸、最高200kHz的定位控制，繼電器輸出型的基本單元上也可以通過連接該適配器進行定位控制。通過CC-Link網絡的擴展可以實現(xiàn)最多達384點（包括遠程I/O在內）的控制?？梢赃x裝高性能的顯示模塊（FX3U-7DM）可以顯示用戶自定義的英文、數(shù)字和日文漢字信息，最多能夠顯示：半角16個字符(全角8個字符)× 4行。在該模塊上可以進行軟元件的監(jiān)控、測試，時鐘的設定，存儲器卡盒與內置RAM間程序的傳送、比較等操作。另外，還可以將該顯示模塊安裝在控制柜的面板上。 2.2.5 FX系列PLC型號的說明 FX系列PLC型號的含義如下【4】： 其中系列名稱：如0、2、0S、1S、ON、1N、2N、2NC等 單元類型：M──基本單元 E──輸入輸出混合擴展單元 Ex──擴展輸入模塊 EY──擴展輸出模塊 輸出方式：R──繼電器輸出 S──晶閘管輸出 ??????????T──晶體管輸出 特殊品種：D──DC電源，DC輸出 A1──AC電源，AC（AC100~120V）輸入或AC輸出模塊 H──大電流輸出擴展模塊 V──立式端子排的擴展模塊 C──接插口輸入輸出方式 F──輸入濾波時間常數(shù)為1ms的擴展模塊 如果特殊品種一項無符號，為AC電源、DC輸入、橫式端子排、標準輸出。 例如FX2N－32MT－D表示FX2N系列，32個I/O點基本單位，晶體管輸出，使用直流電源，24V直流輸出型。 2.3三菱FX系列的結構功能 可編程控制器是一種工業(yè)控制微型計算機，它的的結構原理與微型計算機相似。硬件構成有微處理器、存儲器和各種輸入、輸出接口。系統(tǒng)程序和接口器件又與微機不同，這使它的操作使用方法、編程語言、工作方式等與微型機有所不同。PLC是用微處理器實現(xiàn)繼電器、定時器和計數(shù)器以及A/D、D/A模擬轉換器件的組合體的功能，采用軟件編程進行它們之間的聯(lián)系。 本設計采用FX系列PLC作為控制核心，所以現(xiàn)在就以它來講述PLC的應用知識、操作技能。FX系列PLC硬件組成與其它類型PLC基本相同，主體由三部分組成，其PLC的基本結構如圖2-5系統(tǒng)電源有些在CPU模塊內，也有單獨作為一個單元的，編程器一般看作PLC的外設。PLC內部采用總線結構，進行數(shù)據(jù)和指令的傳輸。 圖2-5 PLC的組成框圖 外部開關信號、模擬信號以及各種傳感器檢測信號作為PLC的輸入變量，它們經PLC的輸入端子進入PLC的輸入存儲器，收集和暫存被控對象實際運行的狀態(tài)信號和數(shù)據(jù)；經PLC內部運算與處理后，按被控對象實際動作要求產生輸出結果；輸出結果送到輸出端子作為輸出變量，驅動執(zhí)行機構。PLC的各個部分協(xié)調一致地實現(xiàn)對現(xiàn)場設備的控制。 2.3.1 PLC內部功能 中央處理器CPU CPU的主要作用是解釋并執(zhí)行用戶及系統(tǒng)程序，通過運行用戶及系統(tǒng)程序完成所有控制、處理、通信以及所賦予的其它功能，控制整個系統(tǒng)協(xié)調一致工作。常用的CPU主要有通用微處理器、單片機和雙極型位片機。 存儲器模塊 隨機存儲器RAM用于存儲PLC內部的輸入、輸出信息，并存儲內部繼電器（軟繼電器）、移位寄存器、數(shù)據(jù)寄存器、定時器/計數(shù)器以及累加器等的工作狀態(tài)，還可以存儲用戶正在調試和修改的程序以及各種暫存的數(shù)據(jù)、中間變量等。 只讀存儲器ROM用于存儲系統(tǒng)程序?？勺贤饩€擦除電編程的只讀存儲EPROM，它主要用來存放PLC的操作系統(tǒng)和監(jiān)控程序，如果用戶程序已完全調試好，也可將程序固化在EPROM中?？呻姴脸呻姼膶懙闹蛔x存儲EEPROM，它主要用來存放用戶程序。 輸入輸出模塊 N可編程控制器是一種工業(yè)控制計算機系統(tǒng)，它的控制對象是工業(yè)生產過程，與DCS相似，它與工業(yè)生產過程的聯(lián)系也是通過輸入輸出接口模塊（I/O）實現(xiàn)的。I/O模塊是可編程序與生產過程相聯(lián)系的橋梁。 PLC連接的過程變量按信號類型劃分可分為開關量（即數(shù)字量）、模擬量和脈沖量等，相應輸入輸出模塊可分為開關量輸入模塊、模擬量輸入模塊、模擬量輸出模塊、脈沖量輸出模塊等。 編程器 編程器是PLC必不可少的重要外部設備。編程器將用戶所希望的功能通過編程語言送到PLC的用戶程序存儲器中。編程器不僅能對程序進行寫入、讀出、修改，還能對PLC的工作狀態(tài)進行監(jiān)控，同時也是用戶與PLC之間進行 人機對話的界面。隨著PLC的功能不斷增強，編程語言多樣化，編程已經可以在計算機上完成。 2.3.2 PLC輸入輸出接口的安全保護 當輸出口連接電感類設備時，為了防止電路關斷時刻產生高壓對輸入、輸出口造成破壞，應在感性元件兩端加保護元件。對于直流電源，應并接續(xù)流二極管，對于交流電路應并接阻容電路。阻容電路中電阻可取51～120Ω，電容取0.1～0.47μF，電容的額定電壓應大于電源的峰值電壓。續(xù)流二極管可選1A的管子，其額定電壓應大于電源電壓的3倍。圖2-6為輸入輸出口的保護環(huán)節(jié)示意圖。 圖2-6 輸入輸出口的保護 2.4 FX1N PLC梯形圖中的編程元件 設計選用FX1N－60MR，其輸入繼電器（X）36點，輸出繼電器(Y)24點，輔助繼電器(M)384點，狀態(tài)繼電器(S)1000點，定時器(T)256點，計數(shù)器(C)，數(shù)據(jù)寄存器(D)等。 特殊輔助繼電器【4】 M8000——運行監(jiān)控（PLC運行時自動接通，停止時斷開）； M8002——初始脈沖（僅在PLC運行開始時接通一個掃描周期）； M8005——PLC后備鋰電池電壓過低時接通； M8011——10ms時鐘脈沖； M8013——100ms時鐘脈沖； M8012——1s時鐘脈沖； M8014——1min時鐘脈沖。 輸入信號 輸入信號 手動 SA X0 下降 SB7 X21 回原位 SA X1 手順轉 SB8 X22 單步 SA X2 手逆轉 SB9 X23 單周期 SA X3 底盤順轉 SB10 X24 連續(xù) SA X4 底盤逆轉 SB11 X25 啟動 SB1 X5 夾緊 SB12 X26 停止 SB2 X6 松開 SB13 X27 回原點啟動 SB3 X7 底旋轉脈沖 X28 前限位 SQ1 X10 輸出信號 后限位 SQ2 X11 前行 YA0 Y0 上限位 SQ3 X12 后退 YA1 Y1 下限位 SQ4 X13 上升 YA2 Y2 手順限位 SQ5 X14 下降 YA3 Y3 手逆限位 SQ6 X15 手順轉 YA4 Y4 底盤順限位 SQ7 X16 手逆轉 YA5 Y5 底盤逆限位 SQ8 X17 底順轉 YA6 Y6 前行 SB4 X18 底逆轉 YA 7 Y7 后退 SB5 X19 夾緊 YV Y8 上升 SB6 X20 松開 YV Y8 在手動方式時可以通過手動按鈕來實現(xiàn)，其控制面板如下圖2-7 圖2-7 控制面板示意圖 21 第3章 軟件設計 3.1程序的總體結構 機械手系統(tǒng)的程序總體結構如圖3-1，分為公用程序、自動程序、手動程序和回原位程序等四部分。其中自動程序包括單步、連續(xù)運動程序，它們合在一起編程更加簡單這是因為它們的工作都是按照同樣的順序進行，所以將它們合在一起編程更加簡單。CJ是條件跳轉應用指令，指針標號PX是其操作數(shù)。該指令由于某種條件下跳過CJ指令和指針標號之間的程序，從指針標號處繼續(xù)執(zhí)行，以減少程序執(zhí)行時間,也不會使各段程序同時執(zhí)行。假設選擇“手動”方式，則X0為ON、X1為OFF，此時PLC執(zhí)行完公用程序后，將跳過自動程序到P0處，由于X0常閉觸點為斷開，故執(zhí)行“手動程序”，執(zhí)行到P1處，由于X1常閉觸點為閉合，所以又跳過回原位程序到P2處；假設選擇分“回原位”方式，則X0為OFF、X1為ON，跳過自動程序和手動程序執(zhí)行回原位程序；假設選擇“單步”或“單周期”或“連續(xù)”方式，則X0、X1均為OFF，此時執(zhí)行完自動程序后，跳過手動程序和回原位程序。 圖3-1 程序總的結構圖 3.2各部分程序如下 （1）公用程序 公用程序如圖3-2所示，后限位開關X11、上限位開關X12、手逆限位開關X15、底逆限位的常開觸點和表示機械手松開的Y8的常開觸點的串聯(lián)電路接通時，輔助繼電器M0變?yōu)镺N，表示機械手在原位。 公用程序用于自動程序和手動程序相互切換的處理，當系統(tǒng)處于手動工作方式時，必須將除初始步以外的各步對應的輔助繼電器（M11-M24）復位，同時將表示連續(xù)工作狀態(tài)的M1復位，否則當系統(tǒng)從自動工作方式切換到手動工作方式，然后又返回自動工作方式時，可能會出現(xiàn)同時有兩個活動步的異常情況，引起錯誤的動作。 當機械手處于原點狀態(tài)（M0為ON），在開始執(zhí)行用戶程序（M8002為ON）、系統(tǒng)處于手動狀態(tài)或回原點狀態(tài)（X0或X1為ON）時，初始步對應的M1O將被置位，為進入單步、單同期和連續(xù)工作方式作好準備。如果此時M0為OFF狀態(tài)，M1O將被復位，初始步為不活動步，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式下工作。 圖3-2 公用程序 （2）手動程序 手動程序如圖3-3所示，手動工作時用X18～X27對應的6個按鈕控制機械手的前進、后退、上升、下降、手順轉、手逆轉、底盤順轉、底盤逆轉、松開和夾緊。為了保證系統(tǒng)的安全運行，在手動程序中設置了一些必要的聯(lián)鎖，例如前進與后退之間、上升與下降、手順轉與手逆轉、底盤順轉與底盤逆轉之間的互鎖；前進、后退、上升、下降、手順轉、手逆轉、底盤順轉、底盤逆轉的限位；前限位開關X10的常開觸點與控制上、下行的 Y2和 Y3的線圈串聯(lián)，使得機械手升到最遠位置才能左右移動，以防止機械手在較近位置運行時與別的物體碰撞；同理前限位開關X10的常開觸點、上限位開關X12的常開觸點與控制手順、逆轉的Y4和Y5的線圈串聯(lián)；后限位開關X11的常開觸點、上限位開關X12的常開觸點與控制底盤順、逆的Y6和Y7的線圈串聯(lián)。 圖3-3 手動程序 （3）自動程序 如圖3-4所示為機械手系統(tǒng)自動程序的功能表圖。使用通用指令的編程方式設計出的自動程序如圖3-5所示，也可采用其它編程方式編程，在此不再贅述 系統(tǒng)工作在連續(xù)、單周期（非單步）工作方式時，X2的常閉觸點接通，使M2（轉換允許）ON，串聯(lián)在各步電路中的M2的常開觸點接通，允許步與步之間的轉換。 假設選擇的是單周期工作方式，此時X3為ON， X1和X2的常閉觸點閉合，M2為ON，允許轉換。在初始步時按下起動按鈕X5，在M11的電路中，M1O、X5、M2的常開觸點和M17的常閉觸點均接通，使M11為ON，系統(tǒng)進入前進步，Y0為ON，機械手前進；機械手碰到下限位開關X10時，M12變?yōu)镺N，轉換到手順轉步，Y8被復位，工件被夾緊；同時TO得電，2s以后TO的定時時間到，其常開觸點接通，使系統(tǒng)進入下降步。系統(tǒng)將這樣一步一步地往下工作，當機械手在步M24返回最左邊時，X4為ON，因為此時不是連續(xù)工作方式，M1處于OFF狀態(tài)，轉換條件 ·X17滿足，系統(tǒng)返回并停留在初始步M10。 連續(xù)工作方式，X4為ON，在初始狀態(tài)按下起動按鈕X5，與單周期工作方式時相同，M11變?yōu)镺N，機械手前進，與此同時，控制連續(xù)工作的M1為ON，往后的工作過程與單周期工作方式相同。當機械手在步M24底盤逆轉原位時，X17為ON，因為M1為ON，轉換條件M24·X17·C0滿足，系統(tǒng)將返回步M11，反復連續(xù)地工作下去。按下停止按鈕X6后，M1變?yōu)镺FF，但是系統(tǒng)不會立即停止工作，在完成當前工作周期的全部動作后，在步M24底盤逆轉原位，底逆限位開關X17為ON，轉換條件 ·X17·C0滿足，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。 如果系統(tǒng)處于單步工作方式，X2為ON，它的常閉觸點斷開，“轉換允許”輔助繼電器M2在一般情況下為OFF，不允許步與步之間的轉換。設系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，M10為ON，按下起動按鈕X5，M2變?yōu)镺N，使M11為ON，系統(tǒng)進入前近步。放開起動按鈕后，M2馬上變?yōu)镺FF。在前進步，YO的得電，機械手前進前限位開關X10處時，與YO的線圈串聯(lián)的X10的常閉觸點斷開，使YO的線圈斷電，機械手停止前進。X10的常開觸點閉合后，如果沒有按起動按鈕，X5和M2處于OFF狀態(tài)，一直要等到按下起動按鈕，M5和M2變?yōu)镺N，M2的常開觸點接通，轉換條件X10才能使M12接通，M12得電并自保持，系統(tǒng)才能由前進步進入下降步。以后在完成某一步的操作后，都必須按一次起動按鈕，系統(tǒng)才能進入下一步。 在輸出程序部分，X10～X17的常閉觸點是為單步工作方式設置的。以前進為例，當小車碰到限位開關X10后，與前進步對應的輔助繼電器M11不會馬上變?yōu)镺FF，如果Y1的線圈不與X10的常閉觸點串聯(lián)，機械手不能停在前限位開關X10處，還會繼續(xù)前進，這種情況下可能造成事故。 （4）回原點程序 如圖3-6所示為機械手自動回原點程序的梯形圖。在回原點工作方式（X1為ON），按下回原點起動按鈕X7，M3變?yōu)镺N，機械手松開和上升，升到上限位開關時X12為0N，機械手手逆轉，轉到手逆限位處時，X15變?yōu)镺N，機械手后退，到后限位時，X11變?yōu)镺N，底盤逆轉，轉到底逆限位時，X17變?yōu)镺N時，底盤逆轉停止并將M3復位。這時原點條件滿足，M0為ON，在公用程序中，初始步M0被置位，為進入單周期、連續(xù)和單步工作方式作好了準備。 梯形圖程序經過檢驗語法錯誤以及邏輯上的可靠性后,編譯成指令表，以便后傳入PLC中。并可以運用軟件在線監(jiān)測PLC的運行情況，同時可以用手持編程器根據(jù)現(xiàn)場要求修改程序中的各參數(shù)，達到任意位置停止的目的。 程序綜合與模擬調試 由于在分部分程序設計時已經考慮各部分之間的相互關系，因此只要將公用程序（圖3-2）、手動程序（圖3-2）、自動程序（圖3-5）和回原位程序（圖3-6）按照機械手程序總體結構（圖3-1）綜合起來即為機械手控制系統(tǒng)的PLC程序。模擬調試時各部分程序可先分別調試，然后再進行全部程序的調試，也可直接進行全部程序的調試。 圖3-4 自動程序的功能表圖 續(xù)下 續(xù)上 續(xù)下 續(xù)上 圖3-7 自動程序 圖3-8 回原位程 32 結　論 通過本設計可以讓大家清楚的了解三菱公司FX系列PLC的特點,工業(yè)機械手模型控制系統(tǒng)利用了三菱FX系列PLC的特點,對按鈕、電磁閥、編碼盤以及其他一些輸入/輸出點進行控制，實現(xiàn)了工業(yè)機械手模型的手動和自動控制。 采用PLC進行工業(yè)機械手模型運行控制，控制系統(tǒng)的硬件結構大為簡化，同時由于采用的是“軟接線”方法的程序控制，系統(tǒng)的可靠性和靈活性都大大提高。當然，工業(yè)機械手模型系統(tǒng)的信號輸入點數(shù)較多，