《工業(yè)機(jī)器人》

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1、--WORD#式一可編輯 西南大學(xué)網(wǎng)絡(luò)邛繼續(xù)教育聲院課程中試答題卷[ ] r r 「」 「木丁 ? ? J 〕 題號(hào) ~= ^7—~H~~五~~總分 評(píng)卷人 得分 （橫線以下為答題區(qū)） 8.機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些? 答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包括: 一、名詞解釋題 1自由度 答：自由度是描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。 2機(jī)器人工作載荷 答：機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機(jī)械接口處能承受的的最大負(fù)載量（包括手部） 。 3柔性手 答：可對(duì)不同外形物體實(shí)施抓取，并使物體表面受力比較均勻的機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)。 4制動(dòng)器失效抱閘 答：指要放松制動(dòng)

2、器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。 二、簡(jiǎn)答題 5 .機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究?jī)?nèi)容？ 答：機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面： （1）空間機(jī)構(gòu)學(xué)（2）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)（3）機(jī)器人靜 力學(xué)（4）機(jī)器人動(dòng)力學(xué)（5）機(jī)器人控制技術(shù)（6）機(jī)器人傳感器（7）機(jī)器人語言。 6 .機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？ 答：目前常用的有如下幾種形式：（1）橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式 ？用于懸掛手臂部件， 具有占地面積小，能有效地利用空間 ？直觀等優(yōu)點(diǎn)。（2）立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈 伸型的運(yùn)動(dòng)型式， 一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。 （3）機(jī)座式。

3、可以是獨(dú) 立的、自 成系統(tǒng)的完整裝置， 可隨意安放和搬動(dòng)。 也可以具有行走機(jī)構(gòu)， 如沿地面上的專用軌道移動(dòng), 以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。（4）屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，稱為屈伸臂，可 以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以作 空間運(yùn)動(dòng)。 7拉格朗日運(yùn)動(dòng)方程式的一般表示形式與各變量含義？ 提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力O 為了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。 的流經(jīng)電 流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制， 特性檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)機(jī) 器人運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度等參數(shù) 件，以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ) （1）電動(dòng)機(jī), （2）減速器， （3）驅(qū)動(dòng)電路，由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī) PWM ,方

4、式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。 （4）運(yùn)動(dòng) 采用協(xié)調(diào)級(jí)與執(zhí)行級(jí) （5）控制系統(tǒng)的硬 的二級(jí)結(jié)構(gòu)。（6）控制系統(tǒng)的軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能控制 和機(jī)器人與人的信息交換等功能。 9.直流電機(jī)的額定值有哪些？ 答：直流電動(dòng)機(jī)的額定值有以下幾項(xiàng) ：（1顆定功率，是指按照規(guī)定的工作方式運(yùn)行時(shí)所能提 供的輸出功 率。對(duì)電動(dòng)機(jī)來說 額定功率是指軸上輸出的機(jī)械功率 單位為kW。（2）額定電壓，是電動(dòng)機(jī)電 樞繞組 能夠安全工作的最大外加電壓或輸出電壓 單位為V o （3）額定電流，是指電動(dòng)機(jī)按照規(guī)定的 工作方式運(yùn) 行時(shí)，電樞繞組允許流過的最大電流 單位為A o （4）額定轉(zhuǎn)速，指電動(dòng)

5、機(jī)在額定電壓、額定 電流和輸出 額定功率的情況下運(yùn)行時(shí)，電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，單位為 r/min 。 10.常見的機(jī)器人外部傳感器有哪些？ 答：常見的外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺 傳感器。 距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅 覺傳感器、味覺傳感器等。 三、設(shè)計(jì)題 11.已知點(diǎn)u的坐標(biāo)為 T，對(duì)點(diǎn)u依次進(jìn)行如下的變換：（1）繞z軸旋轉(zhuǎn)90得到點(diǎn) [7,3,2]八、 v; （ 2） 繞y軸旋轉(zhuǎn)90得到點(diǎn)w; （ 3）沿x軸平移4個(gè)單位，再沿y軸平移-3個(gè)單z軸平移7個(gè) 位，最后沿 單 位得到點(diǎn)to

6、求u, v, w, t各點(diǎn)的齊次坐標(biāo)。 --專業(yè)資料分享—— 12.如圖所示為具有三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的 3R機(jī)械手，求末端機(jī)械手在基坐標(biāo)系｛ x0, y0｝下的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。 --專業(yè)資料分享-- -3 -