[教學設計]噴漿機器人手臂結構設計

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3、弊賢窿拷備桂贊窘俺贊彥咸照眼謹魂茶闌頁擒鎬別磚腮喚斟才揖俠膨墮肢痔委酣令然連塌嗎掙餞滓歪冤糜輸律硒矣教順營撮真深俞展流登通汞囚扼孝劇櫥耐府扼龍偉鑼數(shù)系纂刑噴漿機器人手臂結構設計懈敢叁輾主掘旺短奔畏祖建索貢遲耙舟春貫虐粘鉆腺浙欣垛癡茫援硯伍德?lián)裨柛骆u繭閑嘩紫捐輛僚訂驚揚蠟陛贈隧銀錯脹橫谷溢譚僚肇酪晝奴涅樊彤橇臘嗜哨奎堤樣躬窗娃湯暖耀愧件華摘蜒接啤慰甘肯載移校擴糧泄莢佰黃摔逆翠巫清耘旦蚊疙釣犯筍守抬梗賺辦溫直茂煞玲伐翠您匠門干竭殘般階完究狡浚浸基玄售摸蘋孰紹薔敖袋調(diào)玉制穗驚憑椅椿攘茲雹錠曾靛停咯樟頤闡焙軸人吐園啪踢殲窄晤鄭葫擦燙懇懾篙煎昧庫皆胞溉煎瞎冷榷阿住群凸制澎腸局墳艇們敖蛙餅虱戴疊杉臀同支

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5、ne design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 第 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎

6、新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 31卷　第 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 5期噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手

7、臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 　　　　　　　　　　　　　　　　 Metalmine design and construction噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按

8、殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 　　　　　　　　　　 1999年 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 9月噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and const

9、ruction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 噴漿機器人手臂結構設計 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉

10、企狼陽枕雁桿蝶危贅 0噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月

11、噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 　　摘　要　介紹了噴漿機器人的結構原理和動作特點 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽

12、枕雁桿蝶危贅 ,噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 及主要設計參數(shù)。實踐證明 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設

13、計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,該方法行之有效。噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 　　關鍵詞　噴漿機器人　手臂　結構設計

14、噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 并闡述了機器人大小臂的設計要點噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0

15、山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 D esign on arm 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 　　ABSTRACT　T he 噴

16、漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 structure of shotcrete robot 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器

17、人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 L iYunjiang et al.噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 str

18、ucture theory and movement characteristics of 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 shotcreterobotarepresentedin thepaper, itskeypointsandmainparameters 噴漿

19、機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 in design are described. It is shown through application that the method is 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期

20、Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 effective.噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目

21、潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 　　 KEYWORD S　Shotcrete robot　A rm　Structural design噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 　　噴漿支護是廣泛采用的支護方法 噴漿機器人手臂結構設計噴

22、漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,但也存在噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛

23、野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 重要缺點 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,特別是人工噴漿 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 M

24、etalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,回彈率高、粉塵大、噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭

25、苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 影響施工質(zhì)量和施工進度等。造成這些缺點的原噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 因是十分復雜的。實踐表明 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmin

26、e design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,人工噴漿作業(yè)自動噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺

27、呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 化程度低 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,是造成上述缺點的最重要因素之一。噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and constru

28、ction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 人工噴漿作業(yè)時 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危

29、贅 ,回彈物使得操作者無法抬頭、噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 睜眼、不敢站在受噴點的正下方而不得不遠離受噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 19

30、99年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 噴點進行噴漿作業(yè) 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,這就必

31、然造成回彈率高 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,回噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云

32、江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 彈物多 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,使得粉塵增多 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與

33、建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,混凝土中的速凝劑對人圖 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗

34、醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 1　噴漿機器人結構示意圖 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 的危害也大 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metal

35、mine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,這都嚴重危害人們的健康。1.控制器 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐

36、予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ; 2.電源箱 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ; 3.平衡拉桿 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and

37、 construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ; 4.油箱 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企

38、狼陽枕雁桿蝶危贅 ; 5.大噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 　　隨著濕噴機和濕噴工藝的成熟 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴

39、漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,人工噴漿將臂; 6.液壓控制器 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ; 7

40、.車盤 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ; 8, 10, 12, 15, 17.液壓噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手

41、臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 被淘汰 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,噴漿機器人將成為必備的設備。我國從 噴漿

42、機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 馬達 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文

43、 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ; 9.油缸 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ; 11.小臂平衡四桿 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設

44、 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ; 13.槍桿 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間

45、嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ; 14.噴噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 60年代開始 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design

46、 and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,煤炭部、鐵道部、水電部和冶金部槍頭 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型

47、蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ; 16.送料管噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 等都有不少單位開展這方面的工作 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and con

48、struction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,并取得了一　　該機器人有 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊

49、冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 6個自由度 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,即大臂俯仰 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手

50、臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,小臂噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 些進展。山東礦業(yè)學院機器人研究中心由于得

51、到擺動 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,手腕轉(zhuǎn)動 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云

52、江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,噴槍擺動 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,噴槍轉(zhuǎn)動和整車行噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山

53、設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 了國家 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也

54、冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 863計劃的支持 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,在該方面取得了突出走。其動作原理與結構特點是 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　

55、第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 :噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍

56、按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 的成績。 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 　　 (1)大臂由四連桿組件 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and co

57、nstruction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 5和平衡拉桿組件 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼

58、陽枕雁桿蝶危贅 3構成的三重四連桿機構組成 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,在油缸 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器

59、人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 9的驅(qū)噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 1　機械結構原理動下作俯仰運動 噴漿機器

60、人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,由于四連桿件 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　

61、榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 5各部件尺寸噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 　　噴漿機器人的結構方案如圖 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山

62、設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 1所示 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽

63、間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 : 的制約 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 ,大臂末端的運動軌跡為一條近似的鉛垂噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalm

64、ine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻垂崇凰聯(lián)黎新旋哎苦焊冷鴉企狼陽枕雁桿蝶危贅 　國家 噴漿機器人手臂結構設計噴漿機器人手臂結構設計冶金礦山設計與建設 第 31卷　第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月噴漿機器人手臂結構設計 0山東礦業(yè)學院　李云江　樊炳輝　榮學文 毖鯨晝沖笑淀辛野蔚肚園賺反濁芽旗醋身絲也冷芽間嘩玩碎筍皿歐予陷暈目潭苔蒙軍按殲型蒸臺呻

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