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1、關節(jié)機器人核心部件?RV減速器
2009-03-24 00:02 星期二
今天從朋友那里聽說他們的焊接機器人要采用RV減速器，他們抱怨太貴了，以前都 沒有聽說過RV減速器（實在是孤陋寡聞阿，呵呵），因為以前接觸的六軸機械手都是小 型的裝配、搬運用途的機械手，如Denso的VS6556G、Fanuc的LR Mate200iC 等。
在小型機械手里面應該采用諧波減速器比較多（諧波減速器三組件剛輪、柔輪、波發(fā) 生器）。諧波減速器體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大，其工作 原理理解起來比較簡單了。而RV減速器據(jù)說具有長期使用不需再加潤滑劑、壽命長、 剛度好、減速比大、低振動、高
2、精度、保養(yǎng)便利等優(yōu)點，適用于在機器人上使用。它的傳 動效率為0.8,相對于同樣減速比的齒輪組，這樣的效率是很高的。RV減速器的缺點是 重量重，外形尺寸較大。估計就是這個 缺點使其一般只應用于大型的焊接及搬運機械手 To很想找一點RV減速器的原理的資料來看看，在網上搜索了老半天，也沒有找到一點 有用的關于其工作原理的資料，盡是一些代理和出售的廣告。希望有高手能夠詳細指點其 原理一二，卩可呵，謝謝。不過還好，圖片還是找到一點，好東西和大家一起分享，下面是 某RV減速器的拆解圖片
今天又搜到了幾張減速器的圖片，來自于老大（qbasic）的博客，比較清楚，好 像也是RV減速器，和大家共享a_a
發(fā)
3、現(xiàn)最近朋友們關注RV減速器的不少，所以將這個網址上介紹的RV減速器的原 理摘錄在下面，希望對大家有用。
2 RV減速器的結構分析
本課題研究的減速器型號為RV-6A U,用于120kg點焊機器人上，其額定 工況是輸入
轉速1500r/min ,負載為58N m,下圖為利用UG生成的該型號RV減速器的爆炸圖，主
要由齒輪軸、行星輪、曲柄軸、轉臂軸承、擺線輪、針 輪、剛性盤及輸出盤等零部件組 成。
一、零部件介紹
（1） 齒輪軸齒輪軸用來傳遞輸入功率，且與漸開線行星輪互相嚙合。
（2） 行星輪它與轉臂（曲柄軸）固聯(lián)，兩個行星輪均勻地分布在一個圓周上，起功率分 流的作用，即將輸入功率分
4、成兩路傳遞給擺線針輪行星機構。
（3） 轉臂（曲柄軸）H轉臂是擺線輪的旋轉軸。它的一端與行星輪相聯(lián)接，另一端與 支撐圓盤相聯(lián)接，它可以帶動擺線輪產生公轉，而且又支撐擺線輪產生自轉
4）擺線輪（RV齒輪）為了實現(xiàn)徑向力的平衡在該傳動機構中，一般應采
用兩個完全相同的擺線輪，分別安裝在曲柄軸上，且兩擺線輪的偏心位置相互成180。o
(5 )針輪針輪與機架固連在一起而成為針輪殼體，在針輪上安裝有30個針齒。
(6 )剛性盤與輸出盤輸出盤是RV型傳動機構與外界從動工作機相聯(lián)接的構件，輸
出盤與剛性盤相互聯(lián)接成為一個整體，而輸出運動或動力。在剛性盤上均勻分布兩個轉臂 的軸承孔，而轉臂的輸出端
5、借助于軸承安裝在這個剛性盤上。
二、傳動原理
圖3?2是RV傳動簡圖。它由漸開線圓柱齒傳輸線行星減速機構和擺線針輪 行星減 速機構兩部分組成。漸開線行星齒輪3與曲柄軸2連成一體，作為擺線針輪傳動部分的 輸入。如果漸開線中心齒輪1順時針方向旋轉，那么漸開線行星齒輪在公轉的同時還有逆 時針方向自轉，并通過曲柄帶動擺線輪作偏心運動，此時擺線輪在其軸線公轉的同時，還 將在針齒的作用下反向自轉，即順時針轉動。同時通過曲柄軸將擺線輪的轉動等速傳給輸 出機構。為計算RV傳動的傳動比，將上述的傳動簡圖用圖3?3所示的結構簡圖代替。該 機構簡圖包括兩個簡單行星機 構x1和x2o輸出件A為中心輪1,輸出件B為
6、輸出盤6,
且有3 6= 34o支承
件E為針輪7,漸開線行星輪2與轉臂(曲柄軸)3均為輔助件d
再由圖,按照封閉差動輪系求解傳動比的如下關系式來計算其傳動比
從圖可知，當針輪7固定,輸出盤6輸出時
式中Z1——漸開線中心輪齒數(shù)；Z2——漸開線行星輪齒數(shù)；Z4——擺線輪 齒數(shù);
Z7——針輪齒數(shù)，Z7=Z4+1。
經計算，本型號RV減速器的傳動比為103。
三、RV傳動過程剖析
第一級減速的形成執(zhí)行電機的旋轉運動由齒輪軸傳遞給兩個漸開線行星輪，進行第 一級減速。
第二級減速的形成行星輪的旋轉通過曲柄軸帶動相距180。的擺線輪，從而生成擺 線輪的公轉；同時由于擺線輪在公轉過程中會受到固定于針齒殼上的針齒的作用力而形成 與擺線輪公轉方向相反的力矩，也造就了擺線輪的自轉運動，這 樣完成了第二級減速。
運動的輸出通過兩個曲柄軸使擺線輪與剛性盤構成平行四邊形的等角速度輸出機 構，將擺線輪的轉動等速傳遞給剛性盤及輸出盤。
機器人關節(jié)減速器
