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1、
1．本課題研究的背景、目的及意義
背景:
農(nóng)業(yè)是民生之本，隨著工業(yè)及科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，農(nóng)業(yè)機(jī)械的自動(dòng)化、智能化在農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)的進(jìn)程中也越來(lái)越迫切。果實(shí)采摘是水果生產(chǎn)和加工領(lǐng)域中必不可少的一環(huán)，摘果機(jī)械的升級(jí)可解放勞動(dòng)力、提高工作效率，在農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化方面具有廣闊的應(yīng)用前景。
摘果機(jī)技術(shù)毫無(wú)疑問(wèn)是未來(lái)的戰(zhàn)略性高技術(shù)，充滿機(jī)遇和挑戰(zhàn)。目前，國(guó)際上摘果機(jī)市場(chǎng)大概有80億至100億，其中工業(yè)摘果機(jī)占的比重最大。2025年，整個(gè)摘果機(jī)市場(chǎng)將達(dá)到500億，服務(wù)摘果機(jī)從原來(lái)的300多萬(wàn)臺(tái)增加到1200多萬(wàn)臺(tái)，特種摘果機(jī)（如：農(nóng)業(yè)摘果機(jī)、排爆摘果機(jī)、醫(yī)療摘果機(jī)等）的呼聲也越來(lái)越高。另外，微軟等IT
2、企業(yè)，豐田、奔馳等汽車公司，甚至還有家具、衛(wèi)生潔具企業(yè)都紛紛參與摘果機(jī)的研制。
隨著摘果機(jī)技術(shù)的發(fā)展國(guó)內(nèi)外開(kāi)始探索相關(guān)技及先進(jìn)成果應(yīng)用在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，其中果實(shí)采摘收割摘果機(jī)是農(nóng)業(yè)領(lǐng)域中相對(duì)大的比重，相關(guān)摘果機(jī)隨著技術(shù)進(jìn)步及相關(guān)經(jīng)驗(yàn)的成熟會(huì)為人們解放勞動(dòng)力、提高工作效率等方面有不可估量的前景。
目的：
以蘋(píng)果采摘為背景，設(shè)計(jì)一款適應(yīng)多變的開(kāi)放式的蘋(píng)果園地面環(huán)境，穩(wěn)定性好，控制能力高的蘋(píng)果采摘機(jī)，采摘部分要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。本課題預(yù)期設(shè)計(jì)一款輪式蘋(píng)果采摘機(jī)，由移動(dòng)載體和帶夾持機(jī)構(gòu)的機(jī)械臂組成，其底部結(jié)構(gòu)可自由行進(jìn)，控制能力靈活。預(yù)期在摘果過(guò)程中首先通過(guò)夾持機(jī)構(gòu)將果實(shí)夾緊，之后利用切割機(jī)構(gòu)，通
3、過(guò)刀片對(duì)果柄進(jìn)行切割，使果實(shí)與果柄分離，從而完成果實(shí)采摘。
意義：
提高和鍛煉學(xué)生的設(shè)計(jì)能力和綜合知識(shí)的應(yīng)用能力，鍛煉學(xué)生解決實(shí)際工程問(wèn)題的能力。本文所設(shè)計(jì)摘果機(jī)雖然尚無(wú)法取代人工作業(yè)，但是對(duì)摘果機(jī)應(yīng)用到農(nóng)業(yè)采摘相關(guān)技術(shù)奠定了實(shí)踐基礎(chǔ)，并對(duì)進(jìn)一步實(shí)驗(yàn)帶來(lái)了可操作的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)累積相關(guān)制作技術(shù)有很好的驗(yàn)證作用。
2．本課題主要研究?jī)?nèi)容和預(yù)期目標(biāo)
主要內(nèi)容：
移動(dòng)底盤(pán)的：為了適應(yīng)多變的開(kāi)放式的蘋(píng)果園地面環(huán)境，預(yù)期選用履帶式移動(dòng)小車作為移動(dòng)底盤(pán)。上面加裝了主控電路板，采摘輔助裝置，多種傳感器，電源模塊等。
傳動(dòng)結(jié)構(gòu)：預(yù)期由機(jī)械手腰部，大臂，小臂組成。預(yù)期選用電動(dòng)推桿作為小臂伸縮的
4、部件，在伸出桿的末端通過(guò)螺絲連接相應(yīng)法蘭盤(pán)與末端執(zhí)行器固連。
末端執(zhí)行器：末端執(zhí)行器初步選定使用夾持機(jī)構(gòu)將果實(shí)夾緊，再利用剪刀將果柄剪斷，這種方法需要精確的檢測(cè)果柄的位置，之后通過(guò)精確調(diào)整末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)，其系統(tǒng)的控制難度稍難。 其主要通過(guò)動(dòng)力源，切割機(jī)構(gòu)，接近機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)，傳感控制系統(tǒng)組成。
接近機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：初步確定由電動(dòng)機(jī)的絲杠螺母結(jié)構(gòu)、機(jī)架、滑塊和導(dǎo)桿構(gòu)成。
夾持機(jī)構(gòu)：初步確定由電動(dòng)機(jī)的絲杠螺母結(jié)構(gòu)、滑塊和機(jī)架構(gòu)成
切割機(jī)構(gòu)： 初步確定由刀架和雙面刀片組成。
預(yù)期目標(biāo)：
1）適應(yīng)多變的開(kāi)放式的蘋(píng)果園地面環(huán)境
2）摘過(guò)過(guò)程中具有較好的穩(wěn)定性和較高的控制能力
3）保
5、證摘果的效率和果實(shí)的完整
4）傳動(dòng)過(guò)程較為簡(jiǎn)潔
3．本課題擬采用的研究方法、步驟
研究方法：
運(yùn)用三維建模軟件對(duì)全自動(dòng)摘果機(jī)進(jìn)行設(shè)計(jì)。查閱書(shū)籍了解并掌握全自動(dòng)摘果機(jī)各個(gè)模塊的功能和設(shè)計(jì)，制作出相應(yīng)模塊的圖紙，并對(duì)主要零部件進(jìn)行強(qiáng)度校核計(jì)算，保證全自動(dòng)摘果機(jī)的安全性，并實(shí)現(xiàn)對(duì)其的運(yùn)動(dòng)控制。
研究步驟：
計(jì)算蘋(píng)果采摘機(jī)受力情況時(shí)，假設(shè)摘果機(jī)在平地上直線加速行駛，不考慮摘果機(jī)在過(guò)程中產(chǎn)生的阻力；
大臂小臂的設(shè)計(jì)：根據(jù)結(jié)構(gòu)限制，扭矩與功率公式等條件來(lái)計(jì)算大臂小臂的長(zhǎng)度和轉(zhuǎn)矩；
驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率：由摘過(guò)質(zhì)量、運(yùn)行速度、驅(qū)動(dòng)輪直徑等因素來(lái)確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率；
軸承的選擇與校核：要考慮到
6、軸徑、軸承的性能還有壽命、可靠度、靜載荷、動(dòng)載荷、額定壽命、基本額定壽命、基本額定載荷等因素。
4．本課題主要參考文獻(xiàn)
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5．本課題的具體進(jìn)度安排（包括序號(hào)、起迄日期、工作內(nèi)容）
2018.12.31－2019.1.31???查閱相關(guān)文獻(xiàn)資料，寫(xiě)文獻(xiàn)綜述。
2019.2. 1?－2019.3.31????方案選擇及初步設(shè)計(jì)。
2019.4.1－2019.4.20?????詳細(xì)設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)計(jì)算，選擇設(shè)計(jì)所需零部件和元器件型號(hào)。
2019.4.21?－2019.5.31???設(shè)計(jì)圖、軟件、硬件設(shè)計(jì)及仿真調(diào)試。
2019.6.1－2019.6.10?????論文撰寫(xiě)、工作審定。
2019.6.11－2019.6.20????論文修改、答辯準(zhǔn)備、畢業(yè)答辯。
指導(dǎo)教師意見(jiàn)：
指導(dǎo)教師： （親筆簽名）
年 月 日
開(kāi)題報(bào)告蘋(píng)果采摘機(jī)的設(shè)計(jì)》
