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1、
使用MODBUS通訊協(xié)議連接電機及簡單調試
剛好手頭有兩個電機，其驅動器支持MODBUS協(xié)議，用這個來學習一下。
學習目的：搭建電機硬件環(huán)境/使用上位機發(fā)送速度指令控制電機轉速。
MODBUS的粗淺理解：
. Modbus是施耐德的
. 速度幾十K沒問題，跟芯片也有關系
. 可以掛247個節(jié)點
. 只有Master主動發(fā)數據，slave才能返回數據，slave不能主動說話
. 這里插一句吐槽，外國人取名太直接了，還有接插件公母也是，叫male，female，用的時候插在一起，真是讓人浮想聯(lián)翩
. 傳輸模式有RTU和ASCII兩種可選，RTU傳輸速率更高所以更常用
. 傳
2、輸距離比232遠多了...
授課：XXX
. 代碼系統(tǒng)：起始位，數據位，校驗位，停止位.....
. 另外網上有說反應慢延時的，暫時沒碰到，幾十K一般也夠用了。
各種介紹：
http://www.modbus.org/
https://en.wikipedia.org/wiki/Modbus
硬件環(huán)境搭建：
. 硬件：驅動器 / 伺服電機兩個 / 串口服務器（宇泰UT-6601H） / PC / 網線若干
. 連線：
· 電機接驅動器；
· 驅動器出來DB9的接頭，使用485半雙工接線：RS485_A,RS485_B進串口服務器的T/R+，T/R-；
授課：
3、XXX
· 串口服務器另一端用網線接PC。
3.?連接設置：PC需要和串口服務器設置在同一網段，串口服務器需要設置通訊模式MCP，波特率，連接方式RS485_HALF.
4.?設置虛擬串口：由于用的是網線進的PC,所以需要設置一下虛擬串口，這里用的是NPort Windows Driver Manager。
授課：XXX
這時候PC到電機之間的連接就都完成了
上位機發(fā)送指令：
. 調試軟件調試：用驅動器自帶的軟件調試，使能，運轉OK
. 使用串口助手發(fā)指令：根據說明書，速度控制寄存器位置是20000，想讓電機以500rpm的速度轉，發(fā)送指令01 06 4E
4、20 FE 0C DF 4D 00，電機運轉。
授課：XXX
其中01表示控制的節(jié)點，06是功能指令表示寫數據，4E 20表示寄存器位置，FE 0C是寫入的數據，DF 4D是CRC校驗，00表示停止位，校驗位可以用CRC校驗工具計算出來。
授課：XXX
CRC校驗工具:
授課：XXX
3.?使用MODBUS調試助手發(fā)送指令：串口助手畢竟還是不太方便，可以用專門的Modbus調試工具，我用的是Modbus調試精靈。這里有個坑是，寫入的寄存器地址必須是8進制數，之前我寫20000死活不轉，改成47040就好了；數值是16進制的，所以我寫500的時候電機飛轉起來。好處是不
5、用自己算CRC校驗之類的。
4.使用程序發(fā)送指令:?Python確實是高級高級語言，有了它確實喪失了學習其他語言的興趣...
Modbus的庫：
Modbus_tk ：完整modbus協(xié)議棧的實現，支持modbus tcp/RTU｛1.提供slave模擬器，即模擬modbus server:502), web-based hmi master支持｝
授課：XXX
Pymodbus：使用twisted實現的modbus完整協(xié)議（支持異步通訊）
MinimalModbus ：只支持modbus rtu
我用的是MinimalModbus的庫：
安裝：$ pip instal
6、l minimalmodbus
說明書：https://minimalmodbus.readthedocs.io/en/master/readme.html
設置及寫入速度：
import minimalmodbus
#set the 1st slaveaxis1=minimalmodbus.Instrument('com1',1) axis1.serial.baudrate=9600 axis1.serial.timeout=1
#set the 2nd slaveaxis2=minimalmodbus.Instrument('com1',2)axis2.serial.baudrate=9600axis2.serial.timeout=1
#set axis speedaxis1.write_register(20000,0x1F)axis2.write_register(20000,0xDF)
電機運轉成功
授課：XXX
總結：沒有總結。
凡事淺嘗輒止，電機能轉就行了，學習到此結束。
（注：可編輯下載，若有不當之處，請指正，謝謝!）
授課：XXX
modbus驅動電機
