汽車零件裝焊線裝卸機構中的伸縮與-手部機構設計開題報告.doc

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畢業(yè)設計(論文)開題報告 題目：汽車零件裝焊線裝卸機構中的伸縮與 手部機構設計  一.畢業(yè)設計（論文）綜述（題目背景、研究意義及國內外相關研究情況） 機械手在工業(yè)生產中廣泛的應用于機加工，鍛壓，鑄造，沖壓，焊接，裝配，噴漆， 熱處理等各個行業(yè)，特別是在笨重，高溫有毒，放射性，多粉塵等惡劣危險的活動環(huán)境中，機械手由于有顯著的優(yōu)點而備受重視。以下是機械手在工業(yè)中的幾種典型的應用。機械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經(jīng)濟提供裝備和為人民生活提供，耐用消費品的產業(yè)。機械工業(yè)的規(guī)模和技術水平是衡量國家經(jīng)濟實力和科學技術水平的重要標志。因此，世界各國都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟的戰(zhàn)略重點之一[1]。生產水平及科學技術的不斷進步與發(fā)展帶動了整個機械工業(yè)的快速發(fā)展?，F(xiàn)代工業(yè)中，生產過程的機械化，自動化已成為突出的主題。然而在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產是不連續(xù)的。單靠人力將這些不連續(xù)的生產工序銜接起來，不僅費時而且效率不高。同時人的勞動強度非常大，有時還會出現(xiàn)失誤及傷害[2]。顯然，這嚴重影響制約了整個生產過程的效率和自動化程度。機械手的應用很好的解決了這一情況，它不存在重復的偶然失誤，也能有效的避免了人身事故[3]。 國內狀況:目前國內機械手應用在機械工業(yè)冷加工作業(yè)中的較多，而在鑄、銀、焊、熱處理等熱加工以及裝配作業(yè)等方面的應用較少。因熱加工作業(yè)的物件重、形狀復雜、環(huán)境溫度高等，結機械手的設計、制造帶來不少因難，這就需要解決技術k的難點，使機械手更好地為熱加工作業(yè)服務。同時，在其它行業(yè)和工業(yè)部門，也將隨若工業(yè)技術水平的不斷提高，而逐步擴大機械手的使用[4]。 國外狀況：在國外機械制造業(yè)中，工業(yè)機械手運用較多，發(fā)展較快。目前主要應 應用于機床。摸鍛壓機的上下料，以及點焊，噴漆等作業(yè)中，它可按照制定的作業(yè)程 序完成規(guī)定的操作，但是還不具備任何傳感反饋能力，不能應付外界的變化。如發(fā)生 某些偏離時，就將引起零部件機械手本身的損害。為此，國外機械手的發(fā)展趨勢是大 力研制具有某些智能的機械手，使其擁有一定的傳感能力，能反饋外界的條件變化， 做出相應的變更。機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研究電 磁鐵的工件抓放機構，控制系統(tǒng)是示教型的。1962年，美國機械鑄造公司在上述方案 的基礎之上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。商名為 Unimate (即萬能自動)。 運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂回轉、俯仰，用液壓驅動；控制系統(tǒng)用磁鼓最存儲裝置。 不少球坐標式通用機械手就是在這個基礎上發(fā)展起來的。同年該公司和普魯曼公司合 并成立萬能自動公司（Unimaton）,專門生產工業(yè)機械[5]。 1962年美國機械鑄造公司 司也試驗成功一種叫 Versatran機械手，原意是靈活搬運。該機械手的中央立柱可以 回轉，臂可以回轉、升降、伸縮、采用液壓驅動，控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這 兩種機械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外工業(yè)機械手發(fā)展的基礎。 Unimate公司和 斯坦福大學、麻省理工學院聯(lián)合研制一種 Unimate-Vic-arm型工業(yè)機械手，裝有小型 電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差可小于1毫米。 美國還十分注意提 高機械手的可靠性，改進結構，降低成本。 如Unimate公司建立了8年機械手試驗臺， 進行各種性能的試驗。準備把故障前平均時間（注：故障前平均時間是指一臺設備可 靠性的一種量度。它給出在第一次故障前的平均運行時間）， 由400小時提高到1500 時。主要用于起重運輸、焊接和設備的上下料等作業(yè)。業(yè)。德國KnKa公司還生產一種 點焊機械手，采用關節(jié)式結構和程序控制。 瑞士RETAB公司生產一種涂漆機械手，采 用示教方法編制程序。瑞典安莎公司采用機械手清理鑄鋁齒輪箱毛刺等。日本是工業(yè) 業(yè)機械手發(fā)展最快、應用最多的國家[6]。 未來發(fā)展趨勢：在國內主要是逐步擴大應用范圍，重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的 機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件，在應用專用機械手的同時，相應的發(fā)展通 用機械手，有條件的還要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。將 機械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構以及根據(jù)不同類型的加 緊機構，設計成典型的通用機構，所以便根據(jù)不同的作業(yè)要求選擇不同類型的基加緊 機構，即可組成不同用途的機械手。既便于設計制造，有便于更換工件，擴大應用范 圍。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械手的作用。此外還 應大力研究記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機連用 逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元[7]。 1．旋轉體零件生產流水線自動化方面 采用機械手在旋轉體零件（如軸類、盤類、環(huán)類等）生產流水線上的機床之間傳送來提高生產線的自動化。國內已建成的這類自動線很多，如沈陽泵廠的深井泵軸承體加工自動化[8]。大連電機廠的4號和5號電動機軸加工自動線（軸類），上海拖拉機齒輪廠的齒輪加工自動線等。加工箱體類零件的組合機床自動線，一般采用隨行夾具傳送工件，采用機械手的，如上海動力機廠的汽缸蓋加工自動線轉位機械手[9]。 2. 在實現(xiàn)單機自動化方面 1.各類半自動車床，有自動夾緊、進刀、切削、退刀和松開的功能，但仍需人工 上下機械手，可實現(xiàn)全自動生產，一人看管多臺機床。目前，機械手在這方面應用最多，如柴油機廠的曲拐自動車床和座圈自動車床機械手，大連第二機床廠的自動循環(huán)液壓仿形車床機械手，沈陽第三機床廠的Y38滾齒機械手，青海第二機床廠的滾銑花鍵機械手等[10]。由于這方面使用已有成熟的經(jīng)驗，國內一些機床廠已在這類機床產品出廠時就采用機械手，或為用戶自行安裝機械手提供條件[11]。 2.注塑機有加料、合模、成型、分模等自動工作循環(huán)，裝上機械手自動裝卸工件，可實現(xiàn)自動化生產[12]。 3.沖床有自動上下料沖壓循環(huán)，裝上機械手上下料，可實現(xiàn)沖壓生產自動化。目 前機械手上下料沖床應用有兩個方面：一是160t以上的沖床用機械手的較多。如天津拖拉機廠400t沖床的下料機械手，天津拖拉機廠400t沖床的下料機械手沖壓件工位間步進[13]。如上海第二汽車配件廠的燈殼沖壓生產線機械手（生產線中有兩臺沖床）和天津二輕局技術研究所制作的12t和40t多工位沖床機械手等[14]。 3．在裝配方面 工業(yè)機械手在裝配中的應用，是近幾年國內外研究和發(fā)展的一個重要方面，特別 是在行在汽車行業(yè)的汽車裝配自動化和彈藥裝配等危險作業(yè)上有很大的使用價值[15]。 二、主要研究內容、擬采用的研究方案、研究方法 2.1主要設計內容： 1.運動功能設計：即兩個自由度設計，如伸縮和平移，應盡可能的靈活運動和大 的工作空間。 2.驅動機構設計：機械手操作機是由若干個構件和關節(jié)組成的多自由度空間機構 組成，驅動機構如（電動、液壓、氣壓、純機械） 3.論證執(zhí)行機構設計：使用和自由度結合論證，然后舉出三個典型的例子。取出 一個最合理的進行論證，體現(xiàn)一個方案論證。 基本參數(shù)： 抓重：30公斤，機構整體自由度：2個。 最大工作半徑：1600mm 伸縮行程：800mm 手腕回轉范圍：0-180 4.畫圖設計圖。 2.2研究方案 1.工況分析: 本次設計的多功能機械手用于汽車零件裝焊線裝卸機上，機械手主 要由手爪、小臂、大臂等組成。通過機械手來實現(xiàn)對上料、翻轉和轉位等多種功能，通過伸縮到達指定位閏土機械外文翻譯成品某寶dian置。并按該自動線的統(tǒng)一生產節(jié)拍和生產綱領完成以上動作?？偣灿?個自由度，手臂做上下和前后伸縮、手臂左右旋轉，手腕做回轉、橫移。由于我設計的機械手只采用手臂伸縮和手腕的橫移，所以我只用到2個自由度,該機械手與油壓機、三孔自動焊機的配置如圖所示。 由機械手（1）的手臂伸向53噸油壓機，并由手部握緊已壓裝好的工件，往上抬 起離開定位裝置，手臂縮回并水平回轉90，將工件伸向三孔自動焊機進行三孔堵焊，堵焊完后，機械手（2）伸出手臂，由手部取下已堵焊好的工件，手臂縮回并回轉180，將工件送到懸掛鏈，用掛鉤將工件運往清洗室清洗。當三孔焊機在焊活時，機械手（1）同時轉向63噸油壓機，將壓裝好的另一工件取出，送到三孔自動焊機進行第二件的焊接。就這樣，機械手（1）分別交替地從53噸及63噸兩臺油壓機上取下已壓裝好的工件，送到三孔自動焊機上進行三孔堵焊，機械手（2）將焊完后的工件取下送到懸掛鏈。在兩臺機械手間被傳送的工件有四種，需要兩種不同的程序控制交替進行。 2.坐標形式：按機械手手臂的不同運動形式及其組合形式總共分為4種坐標形式 直角坐標形式：手臂的運動形式由3個直線運動所組成，即沿X軸的伸縮沿Z軸 的升降、沿Y軸的撥移。它的特點是結構簡單，定位精度病，適用于主機位置成行徘列的場合。 圓柱坐標形式：即沿X軸的伸縮沿Z軸的升降、沿Y軸的撥移。它與直角座標式 相比較．占地面積小而活動范圍大，結構較簡單，并能達到較高的定位精度，因此應用較廣泛。但由于機械手結構的關系，沿z軸方向移動的最低位置受到限制，放不能抓取地面上的物件。 球坐標式：其手臂的運動系由一個宣線運動和兩個轉動所組成，即沿著x軸的伸 縮、繞Y軸的俯仰和繞Z軸的回轉。 關節(jié)式：其手臂的運動類似人的手臂可作幾個方向的轉動。它由大小兩臂和立柱 等所組成，大小兩臂之間的聯(lián)接為肘關節(jié)，大貿與立柱之間的聯(lián)接為肩。 綜合考慮，采用圓柱坐標形式，其手臂的運動系由兩個直線運動和一個回轉所組 成，即沿X軸的伸縮、沿Z軸的升降和繞Z軸的回轉。這種座標型式的機械手稱為圓柱座標式機械手。它與直角座標式相比較．占地面積小而活動范圍大，結構較簡單，并能達到較高的定位精度，因此應用較廣泛。但由于機械手結構的關系，沿z軸方向移動的最低位置受到限制，放不能抓取地面上的物件。如圖所示， 結構簡圖: 2.3方案的論證： 1.執(zhí)行機構：執(zhí)行機構主要主要包括手部、手臂、軀干；手部裝在手臂前端，可 以轉動。機械手手部的構造系統(tǒng)仿造人的手指，按手指數(shù)目可分為二指式、三指式、 四指式。我所設計的機械手采用四指式。 手部：手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型。 回轉型手指結構簡單，制造容易，故應用較廣泛。平移型應用較少，其原因是結構比 較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適 宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位和 物件重量及尺寸。而傳力機構則通過手指產生夾緊力來完成夾放物件的任務。傳力機 構型式較多時常用的有: 滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠 螺母彈簧式和重力式等。 手腕：是連接手部和手臂的部件，并可用來調整被抓取物件的方位(即姿勢) 手臂：手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去 抓取部件(如油缸、液壓缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅 動源(如液壓、液壓或電機等)相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。 立柱：立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動升 降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立柱因工作需要，有時也可做橫向 移動，即稱為可移式立柱。 機座：機座是機械手的基礎部分，機械手執(zhí)行機構的各部件和驅動系統(tǒng)均安裝于 機座上，故起支撐和連接的作用。 本設計手臂運動由橫軸和豎軸運動組成，可完成伸縮的運動手臂引導手指負責把物料 進行抓取和擺放，可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操 作的需要。手臂則需要伸縮到指定的位置來達到對手部的配合，軀干是安裝手臂、動 力源和各種執(zhí)行的支行機架。 2.驅動方式主要有： 液壓：具有很大的功率質量比，適用于大負載的情形。其優(yōu)點在于它的高精度、高靈高敏度和安全性。 氣壓：缺點是功率質量比較小，所以適用節(jié)拍快、負載小且精度不高的場合。 電動：具有較大的功率質量比，適用于中等負載，其優(yōu)點在于它的高精度，且 適用于動作復雜，運動軌跡嚴格的機械手。其成本可高可低，應用廣泛。 通過比較再結合我設計的內容，我選用液壓驅動。液壓驅動的優(yōu)點傳動平穩(wěn)、質 量輕體積小、承載能力大、易于實現(xiàn)過載保護、機構簡單、便于實現(xiàn)自動化。 三、本機械手裝置設計重點及難點： 重點:具有靈活性和較好的承載性能夠自動完成系統(tǒng)所要求的動作，具有連續(xù)工 作、單周期工作、自動返回原點、手動操作等功能。并且整個加工過程中都具有一定的適應性。 難點：機械手手部的設計與計算，機械手傳動和驅動的設計計算，及參數(shù)的確定 并繪制圖形。 四、工作方案及進度計劃 1～2周：調研，查閱相關資料，完成開題報告； 3～4周：總體設計以及方案論證，深化方案具體實施步驟； 5～6周：分析機械手工況，確定機械手的載荷，并根據(jù)工況確定計算準則； 7～8周：機械手的具體方案設計； 9～10周：機械手的參數(shù)總體計算以及校核，準備中期檢查； 11～12周：機械手的結構設計以及分析； 13～14周：完成裝配圖設計，驗證校核； 15～16周：完成畢業(yè)論文以及外文資料的翻譯； 17～18周：修改畢業(yè)論文及準備畢業(yè)答辯； 指導教師意見（對課題的深度、廣度及工作量的意見） 指導教師： 年 月 日 所在系審查意見： 系主管領導： 年 月 日 參考文獻 [1] 馬.工業(yè)機械手設計[M].北京:機械工業(yè)出版社，1997 [2] 工業(yè)機械手設計基礎[M].天津:天津科學技術出版社，1985 [3] 渡邊茂.產業(yè)機器人技術[M].北京:機械工業(yè)出版社，1982 [4] 黃凈.電氣及PLC控制技術[M]．北京:機械工業(yè)出版社，2004年． [5] 李建新．可編程序控制器及其應用[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2004年． [6] 藤森洋三.供料過程自動化圖冊[M].北京：機械工業(yè)出版社，1985 [7] 張建民.工業(yè)機器人[M].北京:北京理工大學出版社，1987 [8] 吳振彪.工業(yè)機器人[M].武漢：華中科技大學出版社，1996 [9] 劉延林.柔性制造自動化概論[M].武漢：華中科技大學出版社，2001 [10] 左健民.液壓與氣壓傳動[M].北京：機械工業(yè)出版社，2005 [11] 彭文生.機械設計[M].武漢：華中理工大學，2000 [12] 鄧星鐘.機電傳動控制[M].武漢：華中科技大學出版社，2001 [13] 任文敏.材料力學[M].北京：清華大學出版社，2004 [14] 液壓轉動設計手冊[M].上海：上海人民出版社，1976 [15] 瞿大中.可編程控制器應用與實驗[M].武漢：華中科技大學出版社，2002 [16] 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