三自由度串聯(lián)坐標(biāo)

1、機械設(shè)計制造及其自動化專業(yè) 本科 畢業(yè)設(shè)計開題報告 設(shè)計題目 三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機器人設(shè)計 教 學(xué) 班 學(xué)生姓名 學(xué) 號 指導(dǎo)教師 完成日期 2 1 課題的目的與意義 機器人工程是近二十多年來迅速發(fā)展起來的綜合學(xué)科 它集中了機械工程 電子工程 計算機工程 自動控制工程以及人工智能等多種學(xué)科的最新研究成果 是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一 也是我 國科技界跟蹤國際高科技發(fā)展的重要方面 工業(yè)機。

2、課題名稱： 三自由度 器人機構(gòu)設(shè)計 選題學(xué)生： 黃向基【學(xué)號： 12013152014】 1本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的： 本課題研究的內(nèi)容是一種結(jié)構(gòu)新穎的并聯(lián)結(jié)構(gòu)的三坐標(biāo)機器人。 并聯(lián)機構(gòu)（ 稱 可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構(gòu)。 和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人相比較，并聯(lián)機器人具備以下特點： 1，無累積誤差，精度較高； 2，驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好； 3，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大。

3、蘭州交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 課題 三自由度圓柱坐標(biāo)型機器人設(shè)計 姓名 專業(yè) 班級 設(shè) 計 任 務(wù) 三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機器人，其工作方向為兩個直線方向和一個旋轉(zhuǎn)方向。在控制器的作用下，它執(zhí)行將工件從一條流水線拿到另一條流水線這一簡單的動作 ,本課題要求設(shè)計一臺工作空間是圓柱形的機器人。本課題 主要完成的任務(wù)為 : 1) 圓柱 坐標(biāo)機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、三維建模 2) 電機、控制卡、驅(qū)動卡選型 3) 運動學(xué)、動力學(xué)建模 所設(shè)計的系統(tǒng)要達(dá)到如下要求： 要求設(shè)計一個小型的機器人結(jié)構(gòu)，其工作的行為 方式主要是通過完成 1 個軸上。

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