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南京理工大學(xué)紫金學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計說明書(論文)
作 者:
周榮江
學(xué) 號：
060104231
系：
機(jī)械工程系
專 業(yè):
機(jī)械工程及自動化
題 目:
小型輪式移動機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與
運(yùn)動控制研究
指導(dǎo)者： 祖莉 講師
(姓 名) (專業(yè)技術(shù)職務(wù))
評閱者：
(姓 名) (專業(yè)技術(shù)職務(wù))
2010 年 5 月
畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）中文摘要
輪式移動機(jī)器人是機(jī)器人的一種。它主要由車體結(jié)構(gòu)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成。這些機(jī)器人通?？梢赃m應(yīng)不同的環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，完成一些人類無法進(jìn)行的任務(wù)。
隨著機(jī)器人技術(shù)和應(yīng)用領(lǐng)域的不斷發(fā)展與拓寬，對機(jī)器人性能提出更高的要求。研究與開發(fā)集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的移動機(jī)器人的綜合控制系統(tǒng)，勢在必行。本文針對基于多傳感器的輪式移動機(jī)器人行為控制技術(shù)，對移動機(jī)器人硬件和軟件體系結(jié)構(gòu)、機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計、運(yùn)動控制零部件等方面展開了深入的研究和探討，提出了一個運(yùn)動控制的方案，并應(yīng)用于移動機(jī)器人行為控制系統(tǒng)。
關(guān)鍵詞 移動機(jī)器人， 運(yùn)動控制， 結(jié)構(gòu)設(shè)計
畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）外文摘要
Title Small wheeled mobile robot design
and research in motion control
Abstract
Wheeled mobile robot is one of robots.It is mainly from the body structure, controller,servo drive system and test sensing devices pose.It is mainly from the body structure,controller,servo drive system and test sensing devices pose.These robots can usually adapt to different environments, from temperature,humidity,space,magnetic field radiation and the influence of gravity and other conditions,complete some tasks that human can not do.
With continuous development and widening of robot technology and applications,the robot demands higher performance.research and development in set of environmental perception ,dynamic decision-making and planning,and implementation of behavior control that many functions in one integrated mobile robot control system, it is imperative.In this paper,against multi-sensor based on wheeled mobile robot behavior control technology,we start research and study in depth in such areas as hardware and software of mobile robot architecture,robot structural design,motion control components,and proposed a motion control program,and applied to mobile robot behavior control system.
Keywords mobile robots, motion control, structural design