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一種爬梯機(jī)械人的設(shè)計(jì)
[摘要]
在日常生活和生產(chǎn)中經(jīng)常要將重物搬上樓梯，傳統(tǒng)的方法基本是靠人力搬運(yùn)完成，有時(shí)由于重物太重或人手不足而無法搬運(yùn)，本課題就是為克服這個(gè)難題而設(shè)計(jì)的。本論文主要對(duì)爬樓機(jī)器人星型輪的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及控制系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)。首先介紹了國(guó)內(nèi)外爬樓機(jī)器人研究現(xiàn)狀，闡明本課題研究的目的、意義。然后進(jìn)一步介紹了本爬樓機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)。在深入分析爬樓機(jī)構(gòu)及其攀爬對(duì)象的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了相對(duì)優(yōu)勢(shì)較明顯的輪組結(jié)構(gòu)爬樓機(jī)器人。對(duì)機(jī)器人小車的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行分析，論證小車實(shí)現(xiàn)任意曲線運(yùn)動(dòng)所包含的自轉(zhuǎn)、直線前進(jìn)、圓弧前進(jìn)三個(gè)基本運(yùn)動(dòng)單元的可行性。引入虛擬樣機(jī)技術(shù)，通過Pro/Engineer三維建模并進(jìn)行模擬運(yùn)動(dòng)仿真。文章最后研究設(shè)計(jì)了在各種環(huán)境下，以單片機(jī) C8051F310 為核心的爬樓控制系統(tǒng)。在控制系統(tǒng)中，采用超聲波傳感器的對(duì)稱排列，獲取了自主上樓梯所必須地兩個(gè)關(guān)鍵參數(shù)θ和 q；對(duì)驅(qū)動(dòng)大功率電機(jī)的電路進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)了更適合大功率，更安全的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，直流馬達(dá)配合高功率MOSFETⅡ型驅(qū)動(dòng)器。
關(guān)鍵詞：爬樓機(jī)器人；三星輪； MOSFET驅(qū)動(dòng)電路；單片機(jī) C8051F310
Abstract
Abstract
Moving weight from up and down is required in our daily activities and productivities, and it was done by hand. While it is too heavy or short –handed to finished in some times. This thesis is designed to overcome the obstacles and it gives a detailed designing on transmission device and control system of star-like wheel of stair-climbing robot. Firstly ,it introduced a current situation of stair-climbing robot at home and abroad, clarified the purposes and meanings, introduced a overall structure of stair-climbing robot. After deeply analysis the stair-climbing frame and the object, designed a wheelsets stair-climbing robot with more advantages than others . Analyzed the kinematics model of the robot car,and demonstrate the available of achieving any curve movement with the rotation, straight forward, and arc forward . Robot can achieve track controlling based on speed matching. With the aid of virtual prototyping technology, through the 3D software of Solid Works, the dynamic analysis of the stair-climbing robot is carried out in ADAMS. At last, the thesis design the controller system with the core of C8051F310 based on rule environment ，In the control system, with the help of arranged ultrasonic sensors, get the two key parameters θ and q which import for climbing staircase Analyzed the circuit of high-power motor driving, design a more suitable circuit than IC L298N.Which is dc generator with highly efficient driving MOSFETⅡ.
Key words：Stair-climbing robot；Three–star wheels；MOSFET driving circuit；Single chip microcomputer C8051F310
II
目錄
目錄
[摘要] I
Abstract II
第一章 引言 1
1.1 課題研究的目的和意義 1
1.2 移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展概況 1
1.3 爬樓梯機(jī)器人目前的研究狀況 4
1.4 論文研究的主要內(nèi)容 6
第二章 爬樓機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) 8
2.1 爬樓機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求 8
2.2 爬樓機(jī)器人的總體方案 8
第三章 爬樓機(jī)器人傳動(dòng)、輪組及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 11
3.1爬樓梯機(jī)器人小車的執(zhí)行電機(jī)選擇 11
3.1.1技術(shù)指標(biāo) 11
3.1.2電機(jī)選型 11
3.2爬樓機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 13
3.2.1 機(jī)器人小車傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 13
3.2.2傳動(dòng)部件的設(shè)計(jì)與校核 15
3.2.3爬樓機(jī)器人轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 19
3.2.4機(jī)器人小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 20
3.3爬樓機(jī)器人小車三維實(shí)體建模 22
3.3.1 Pro/E軟件介紹 22
3.3.2三維實(shí)體建模 22
3.4 爬樓機(jī)器人小車行駛性能分析 23
3.4.1可跨越最大垂直障礙高度 23
3.4.2最小轉(zhuǎn)彎半徑 24
第四章 爬樓機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 26
4.1 機(jī)器人爬樓梯的控制目標(biāo) 26
4.2 機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)組成 26
4.3控制系統(tǒng)主要硬件的選擇 28
4.3.1單片機(jī)的選型 28
4.3.2傳感器的選擇 29
4.4機(jī)器人控制系統(tǒng)的程序編制 31
第五章 總結(jié)與展望 38
5.1全文總結(jié) 38
5.2展望 38
致 謝 III
參考文獻(xiàn) IV
一種爬梯機(jī)械人的設(shè)計(jì)
第一章 引言
自盤古開天辟地，人類誕生以來，人們就一直用智慧開辟著完美的生活！進(jìn)入新的 21世紀(jì)，人類除了致力于自身的發(fā)展外，還十分關(guān)注機(jī)器人、外星人和克隆人等問題。機(jī)器人正是本論文研究的對(duì)象。
“機(jī)器人”這人名詞對(duì)許多人來說，并不陌生。從古代的神話傳說，到現(xiàn)代的科學(xué)幻想小說，戲劇，電影和電視，都有許多關(guān)于機(jī)器人的精彩描繪。而且越來越多的機(jī)器人出現(xiàn)在我們的生活生產(chǎn)中，更多科學(xué)工作者和業(yè)余愛好者也投入到機(jī)器人研究的行列當(dāng)中來 。
機(jī)器人應(yīng)用范圍遍及工業(yè)、科技和國(guó)防的各個(gè)領(lǐng)域。在“機(jī)器人王國(guó)”日本，一直擁有全世界 60%左右的機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于最多的工業(yè)部部門依次為家用電器制造、汽車制造、塑料成型、通用機(jī)械制造和金屬加工等工業(yè)，而且正應(yīng)用于更多的新領(lǐng)域中。據(jù)統(tǒng)計(jì)，目前全世界服役機(jī)器人約100萬臺(tái)；機(jī)器人學(xué)也維持較好的發(fā)展勢(shì)頭，充滿希望的進(jìn)入這嶄新的世紀(jì)。
1.1 課題研究的目的和意義
本文討論的移動(dòng)機(jī)器人是具有越障功能，能夠靈巧翻越樓梯的一種光機(jī)電一體化的智能裝置。用作搬運(yùn)的自主移動(dòng)機(jī)器人，要求能隨工作任務(wù)和環(huán)境的改變，智能地重規(guī)劃行駛路徑，并要求能快速適應(yīng)工作環(huán)境。要達(dá)到這種水平，當(dāng)前還有很多問題需要深入的研究，而其中的機(jī)器人樓梯環(huán)境順利翻爬問題是較為重要的一個(gè)研究課題。
越障機(jī)器人的研究，對(duì)擴(kuò)展機(jī)器人的作業(yè)空間，在人不能到達(dá)或不便到達(dá)的環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)，具有重要的意義。越障機(jī)器人還可用于工業(yè)中的一些險(xiǎn)難作業(yè)，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境.減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。樓梯是人造環(huán)境中的最常見的障礙，也是最難跨越的障礙之一，爬樓梯機(jī)器人的研究是解決當(dāng)前全自主機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下正常工作的重要環(huán)節(jié)之一。爬樓梯機(jī)器人可應(yīng)用于危險(xiǎn)環(huán)境探查、偵察、救災(zāi)、導(dǎo)盲、助殘、搬運(yùn)、清掃、維修、安裝等作業(yè)，其實(shí)際意義重大。
1.2 移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展概況
機(jī)器人一詞最早使用是在 1920 年捷克作家卡雷爾·查培克的劇本《羅薩姆的萬能機(jī)器人》中，劇中機(jī)器人(Robot)這個(gè)詞的本意是苦力，即劇作家筆下的一個(gè)具有人的外表、特征和功能的機(jī)器，是一種人造的勞力。
機(jī)器人一詞雖出現(xiàn)得較晚，然而這一概念在人類的想象中卻早已出現(xiàn)。制造機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)研究者的夢(mèng)想，代表了人類重塑自身、了解自身的一種強(qiáng)烈愿望。自古以來，就有不少科學(xué)家和杰出工匠制造出了具有人類特點(diǎn)或具有模擬動(dòng)物特征的機(jī)器人雛形。
西周時(shí)期，我國(guó)的能工巧匠偃師就研制出了能歌善舞的伶人，這是我國(guó)最早記載的具備有機(jī)器人概念的文字資料。春秋后期，我國(guó)著名的木匠魯班在機(jī)械方面也是一位發(fā)明家，據(jù)《墨經(jīng)》記載，他曾制造過一只木鳥，能在空中飛行“三日而不下”，體現(xiàn)了我國(guó)勞動(dòng)人民的聰明才智。
1954 年，美國(guó)人喬治·德沃爾設(shè)計(jì)了第一臺(tái)電子程序可編的工業(yè)機(jī)器人，并于 1961
年發(fā)表了該機(jī)器人專利。1962 年，美國(guó)萬能自動(dòng)化(Unimation)公司的第一臺(tái)機(jī)器人Unimate 在美國(guó)通用汽車公司（GM）投入使用，這標(biāo)志著第一代機(jī)器人的誕生。從此，機(jī)器人開始成為人類生活中的現(xiàn)實(shí)。
要給機(jī)器人下個(gè)合適的和為人們普遍同意的定義是困難的。就目前各種定義的共同之處來說，即認(rèn)為機(jī)器人（1）像人或人的上肢，并能模仿人的動(dòng)作；（2）具有智力或感覺與識(shí)別能力；（3）是人造的機(jī)器或機(jī)械電子裝置?！爸悄軝C(jī)器人”是一種集數(shù)學(xué)、物理、化學(xué)、生物、機(jī)械、電子、材料、能源、計(jì)算機(jī)硬件、軟件、人工智能等眾多領(lǐng)域的科學(xué)與技術(shù)知識(shí)于一身的綜合技術(shù)平臺(tái)。機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展，已對(duì)許多國(guó)家的工業(yè)生產(chǎn)、太空和海洋探索、以及整個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)和人民生活產(chǎn)生了重大影響，而且這種影響必將進(jìn)一步擴(kuò)大 。
目前在工業(yè)上運(yùn)行的 90%以上的機(jī)器人，都不具有智能。隨著工業(yè)機(jī)器人數(shù)量的快速增長(zhǎng)和工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，對(duì)機(jī)器人的工作能力也提出更高的要求，特別是需要各種具有不同程度智能的機(jī)器人和特種機(jī)器人。這些智能機(jī)器人，有的能夠模擬人類用兩條腿走路，可在凹凸不平的地面上行走移動(dòng)；有的具有視覺和觸覺功能，能夠進(jìn)行獨(dú)立操作、自動(dòng)裝配和產(chǎn)品檢驗(yàn)；有的具有自主控制和決策能力……這些智能機(jī)器人，不僅應(yīng)用各種反饋傳感器，而且還運(yùn)用人工智能中各種學(xué)習(xí)、推理和決策技術(shù)。智能機(jī)器人還應(yīng)用許多最新的智能技術(shù)，如臨場(chǎng)感技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)、多智能體技術(shù)、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、遺傳算法和遺傳編程、仿生技術(shù)、多傳感器集成和融合技術(shù)以及納米技術(shù)等[4]。21 世紀(jì)的機(jī)器人智能水平，將提高到更高的水平，令人贊嘆。
自從20世紀(jì)60年代初，第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人發(fā)明以來，機(jī)器人的發(fā)展已有半個(gè)多世紀(jì)，機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，幾乎滲透到所有的領(lǐng)域。機(jī)器人大致經(jīng)過三代的演變：第一代是可編程的示教再現(xiàn)型機(jī)器人；第二代是具有一定感覺功能和自適應(yīng)能力的離線編程機(jī)器人；第三代機(jī)器人是智能機(jī)器人。機(jī)器人正在向智能化的趨勢(shì)發(fā)展，智能化的機(jī)器系統(tǒng)將從事目前傳統(tǒng)機(jī)器系統(tǒng)和人工難以勝任的惡劣環(huán)境下的一些操作。
移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支，是一類能夠通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下，動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多項(xiàng)功能于一體的高智能化機(jī)器系統(tǒng)。它與機(jī)器人學(xué)、計(jì)算機(jī)視覺、多傳感器信息融合、智能控制以及多智能體（Multi-Agent）、機(jī)械學(xué)等學(xué)科密切相關(guān)，體現(xiàn)了信息科學(xué)和人工智能技術(shù)的最新成果，具有重要的軍用及民用價(jià)值，是現(xiàn)代機(jī)器人學(xué)中一個(gè)重要而且相當(dāng)活躍的研究領(lǐng)域。
移動(dòng)機(jī)器人的研究早在上世紀(jì)60年代就已經(jīng)開始，斯坦福研究院（SRI）的 Nils Nilssen和Charles Roson等人，在1962至1972年制造出了取名為Shakey的自主移動(dòng)機(jī)器人。從上世紀(jì)80年代開始，美國(guó)國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃局（DARPA）就制定了地面無人作戰(zhàn)平臺(tái)的戰(zhàn)略計(jì)劃，從此，在全世界掀開了全面研究室外移動(dòng)機(jī)器人的序幕。從此，在全世界掀開了全面研究室外移動(dòng)機(jī)器人的序幕，如 DARPA 的自主地面車輛（ALV）計(jì)劃（1983—1990），能源部制訂的為期 10 年的機(jī)器人和智能系統(tǒng)計(jì)劃（RIPS）（1986—1995），以及后來的空間機(jī)器人計(jì)劃；日本通產(chǎn)省組織的極限環(huán)境下作業(yè)的機(jī)器人計(jì)劃等。
自上世紀(jì) 90 年代以來，以研制高水平的環(huán)境信息傳感器和信息處理技術(shù)、高適應(yīng)性的移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)，真實(shí)環(huán)境下的規(guī)劃技術(shù)為標(biāo)志，開展了移動(dòng)機(jī)器人更高層次的研究。美國(guó)MIT人工智能實(shí)驗(yàn)室開發(fā)的一個(gè)人形機(jī)器人Cog，使用一套傳感系統(tǒng)來模擬人的感官。美國(guó)佐治亞理工大學(xué)的Nomad 150機(jī)器人利用激光傳感器構(gòu)建3-D坐標(biāo)和地圖。美國(guó)卡耐基－梅隆大學(xué)的BookStore 計(jì)劃完全采用了視覺作為導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)了基于圖像表現(xiàn)的視覺定位和導(dǎo)航。美國(guó) NASA 研制的火星探測(cè)機(jī)器人“索杰娜”于1997年登上火星，2004 年初美國(guó)又相繼發(fā)射了“勇氣號(hào)”和“機(jī)遇號(hào)”火星車，引起了全世界的廣泛關(guān)注。德國(guó)慕尼黑國(guó)防大學(xué)的移動(dòng)機(jī)器人，能夠在整幢大樓中進(jìn)行自主定位和導(dǎo)航，并可以和人類進(jìn)行多語言交流，完成由人用語言布置的任務(wù)。
國(guó)內(nèi)在移動(dòng)機(jī)器人方面的研究起步較晚，主要的研究工作有：清華大學(xué)的 THMR-V 自動(dòng)駕駛小車，香港城市大學(xué)的自動(dòng)導(dǎo)航車和服務(wù)機(jī)器人，中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所的 AGV和防爆機(jī)器人，中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化所自行設(shè)計(jì)和制造的 CASIA-I 全方位移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航系統(tǒng)等。
近幾年，通過足球機(jī)器人比賽的廣泛開展，移動(dòng)機(jī)器人作為其中的 RoboCup 中型組全自主機(jī)器人，在國(guó)內(nèi)高校和科研院所的積極參與下取得了巨大的進(jìn)展。目前以上海交通大學(xué)的“蛟龍”系列，中科院自動(dòng)化研究所，深圳固高公司和上海廣茂達(dá)公司的移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展較為迅速。
移動(dòng)機(jī)器人在研究和開發(fā)過程中所涉及的研究領(lǐng)域很廣，包括智能機(jī)器人系統(tǒng)、專家系統(tǒng)、多智能體系統(tǒng)、智能體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、圖像處理（image-processing）、傳感器數(shù)據(jù)融合（sensor data fusion）、決策對(duì)策、進(jìn)化算法等[8～9]。該研究可以催生成熟的一系列高新技術(shù)，將為社會(huì)經(jīng)濟(jì)和文化的發(fā)展提供重要手段。
1.3 爬樓梯機(jī)器人目前的研究狀況
機(jī)器人作為一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器。對(duì)不同任務(wù)和特殊環(huán)境的適應(yīng)性，也是機(jī)器人與一般自動(dòng)化裝備的重要區(qū)別。非結(jié)構(gòu)環(huán)境中的多功能全自主的移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)多年來一直是機(jī)器人研究中的熱點(diǎn)問題之一。但是非結(jié)構(gòu)環(huán)境給移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)造成了自主決策和路徑規(guī)劃的困難。 越障機(jī)器人的研究，對(duì)擴(kuò)展機(jī)器人的作業(yè)空間，在人不能到達(dá)或不便到達(dá)的環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)，具有重要的意義。越障機(jī)器人還可用于工業(yè)中的一些險(xiǎn)難作業(yè)，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境.減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。其中，移動(dòng)機(jī)器人從事各項(xiàng)事務(wù)響應(yīng)任務(wù)時(shí)，樓梯是人造環(huán)境中的最常見的障礙，也是最難跨越的障礙之一。針對(duì)各種不同的運(yùn)動(dòng)環(huán)境，一直以來移動(dòng)機(jī)器人所采用的運(yùn)動(dòng)方式大體包括輪式、履帶式、足式等。
國(guó)外對(duì)爬樓梯裝置的研究開始得相對(duì)較早，最早的專利是 1892 年美國(guó)的 Bray 發(fā)明的爬樓梯輪椅。此后，各國(guó)紛紛開始投入此項(xiàng)研究，其中美國(guó)、英國(guó)、德國(guó)和日本占主導(dǎo)地位，技術(shù)相對(duì)比較成熟，且有一些產(chǎn)品已經(jīng)投入市場(chǎng)使用。我國(guó)對(duì)此類裝置的研究雖然起步較晚，但近年來也涌現(xiàn)了很多這方面的專利，然而投入實(shí)際使用的還很少。 總結(jié)目前國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的爬樓梯裝置和專利，按爬樓梯功能實(shí)現(xiàn)的原理主要分為履帶式、輪組式、步行式爬樓梯裝置。下面分別對(duì)國(guó)外、國(guó)內(nèi)各種類型裝置的發(fā)展作簡(jiǎn)要介紹，并分析其各自優(yōu)缺點(diǎn)。
(1)步行式
早期的爬樓梯裝置一般都采用步行式，其爬樓梯執(zhí)行機(jī)構(gòu)由鉸鏈桿件機(jī)構(gòu)組成。上樓時(shí)先將負(fù)重抬高，再水平向前移動(dòng)，如此重復(fù)這兩個(gè)過程直至爬完一段樓梯。步行式爬樓梯裝置模仿人類爬樓的動(dòng)作，外觀可視為足式機(jī)器人，采用多條機(jī)械腿交替升降、支撐座椅爬樓的原理。
步行式爬樓梯裝置爬樓時(shí)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，適合不同尺寸的樓梯;但它對(duì)控制的要求很高，操作比較復(fù)雜，在平地行走時(shí)運(yùn)動(dòng)幅度不大，動(dòng)作緩慢。
(2)履帶式
履帶式爬樓梯裝置的原理類似于履帶裝甲運(yùn)兵車或坦克，其原理簡(jiǎn)單，技術(shù)也比較成熟。英國(guó) Baronmead 公司開發(fā)的一種電動(dòng)輪椅車，底部是履帶式的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，可爬樓梯的最大坡度為 35°，上下樓梯速度為每分鐘 15--20 個(gè)臺(tái)階。法國(guó) Topchair 公司生產(chǎn)的電動(dòng)爬樓梯輪椅，它的底部有四個(gè)車輪供正常情況下平地運(yùn)行使用，當(dāng)遇到樓梯等特殊地形時(shí)，用戶通過適當(dāng)操作將兩側(cè)的橡膠履帶緩緩放下至地面，然后把這四個(gè)車輪收起，依靠履帶無需旁人輔助便能自動(dòng)完成爬樓等功能。
履帶式結(jié)構(gòu)傳動(dòng)效率比較高[16]，行走時(shí)重心波動(dòng)很小，運(yùn)動(dòng)非常平穩(wěn)，且使用地形范圍較廣，在一些不規(guī)則的樓梯上也能使用。它除了具備爬樓梯功能外，也能作為普通的電動(dòng)輪椅使用。但是這類裝置仍存在很多不足之處:重量大、運(yùn)動(dòng)不夠靈活、爬樓時(shí)在樓梯邊緣造成巨大的壓力，對(duì)樓梯有一定的損壞；且平地使用所受阻力較大，而且轉(zhuǎn)彎不方便，這些問題限制了其在日常生活中的推廣使用。
(3)輪組式
輪組式爬樓梯裝置按輪組中使用小輪的個(gè)數(shù)可分為兩輪組式、三輪組式以及四輪組式。單輪組式結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性較差，在爬樓過程中需要有人協(xié)助才能保證重心的穩(wěn)定[6]；而雙輪組式雖能實(shí)現(xiàn)自主爬樓，但由于其體積龐大且偏重，影響了它的使用范圍。
美國(guó)著名發(fā)明家 Dean Kamen 發(fā)明的了一種能自動(dòng)調(diào)節(jié)重心的兩輪組式輪椅 iBOT。它有 6 個(gè)輪子，前面有一對(duì)實(shí)心腳輪，后面有兩對(duì)行星結(jié)構(gòu)的充氣輪胎，通過兩后輪交替翻轉(zhuǎn)可以上下樓梯。iBOT 幾乎能適用于所有樓梯，此外它也能在沙灘、斜坡和崎嶇的路面上行駛，而且后輪可以直立行走，為使用者提供了更多方便之處，幫助他們能達(dá)到正常人的高度。它最大的優(yōu)點(diǎn)就是在輪椅重心安裝了陀螺儀，控制器根據(jù)陀螺儀的信號(hào)調(diào)整重心的位置，使輪椅能在不同狀態(tài)下保持平衡。經(jīng)過數(shù)十年的研究開發(fā)，它己經(jīng)由 iBOT3000 發(fā)展到了 iBOT4000，功能也越來越強(qiáng)大，是目前該領(lǐng)域中性能最高的產(chǎn)品，它的售價(jià)在 3 萬美元左右，相當(dāng)于一輛中檔橋車的價(jià)格，難以被普通使用者接受。
我國(guó)在上世紀(jì)八十年代對(duì)輪組式爬樓梯裝置已有研究，1987年專利號(hào)為 86210653 的國(guó)家專利中介紹了一種平地、樓梯運(yùn)行多用輪椅，前滾輪和后滾輪都用多個(gè)星形輪組成，除自轉(zhuǎn)外還繞滾輪軸公轉(zhuǎn)而實(shí)現(xiàn)上下樓。內(nèi)蒙古民族大學(xué)物理與機(jī)電學(xué)院的蘇和平等人借鑒了iBOT的爬樓方式，采用星形輪系作為爬樓梯機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)了一種雙聯(lián)星形機(jī)構(gòu)電動(dòng)爬樓梯輪椅。改輪椅爬樓時(shí)需要人工輔助或者樓梯扶手的輔助支撐，使其能調(diào)整重心的位置，安全爬樓。
輪組式爬樓梯裝置的活動(dòng)范圍廣，運(yùn)動(dòng)靈活，但是上下樓梯時(shí)平穩(wěn)性不高，重心起伏較大，會(huì)使乘坐者感到不適。此外，輪組式爬樓梯裝置體積較大[12～13]，很難在普通住宅樓梯上使用。
(4)復(fù)合類機(jī)器人
基于履帶式、輪式、腿式移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn)[9]，在研究中，采用了腿-履復(fù)合和輪-腿-履帶復(fù)合等結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)主要是依靠腿式機(jī)構(gòu)來完成越障，以及履帶平穩(wěn)性和輪組的靈活性來達(dá)到功能的完整。機(jī)器人擺臂在一定范圍可上下擺動(dòng)，輔助越障、攀爬，具有較強(qiáng)的越障性能、路面通過性和上下臺(tái)階能力。
但是各種機(jī)構(gòu)的復(fù)合也給控制方面提出了更高的要求，而且爬樓過程中的穩(wěn)定性、如何適應(yīng)不同尺寸的樓梯、如何實(shí)現(xiàn)手動(dòng)操作省力與省時(shí)的問題以及反向自鎖等問題仍然存在。
綜上所述，國(guó)外在爬樓梯裝置方面的研究已經(jīng)有一百多年的歷史，成果也較多，但是它們大多結(jié)構(gòu)復(fù)雜、造價(jià)昂貴，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了發(fā)展中國(guó)家人民的經(jīng)濟(jì)承受能力。國(guó)內(nèi)的研究相對(duì)較晚，雖然也誕生了很多專利，但由于受到體積、重量、穩(wěn)定性及安全性的限制，還沒有產(chǎn)品真正投入使用。由此可見，為了解決移動(dòng)機(jī)器人使用受限的問題，同時(shí)考慮到我國(guó)使用者的經(jīng)濟(jì)承受能力，需要研究一種價(jià)格低廉、功能多樣的爬樓梯裝置。
1.4 論文研究的主要內(nèi)容
本課題以開發(fā)具備初步爬樓梯能力的機(jī)器人小車為目的，重點(diǎn)研究設(shè)計(jì)符合中國(guó)國(guó)情爬樓梯的輪組結(jié)構(gòu)，并設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的底層驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)。本文所從事的工作主要有以下幾點(diǎn):
1.為提高機(jī)器人爬樓梯能力，綜合分析國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有裝置，結(jié)合我國(guó)《建筑樓梯模數(shù)協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)》，設(shè)計(jì)通用性強(qiáng)、上下樓梯動(dòng)作流暢、容易控制的車輪組機(jī)構(gòu)。四個(gè)輪組代替通用四輪車的輪子，驅(qū)動(dòng)小車輪與驅(qū)動(dòng)輪組翻滾的電機(jī)相互獨(dú)立。
2.調(diào)查市場(chǎng)上現(xiàn)有類似機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法和工作原理，通過查閱圖書館的電子資源和相關(guān)的教材，確定單片機(jī)、齒輪傳動(dòng)、距離感應(yīng)器、直流馬達(dá)等零部件后，對(duì)3輪的星型齒輪的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)，并利用PRO/E設(shè)計(jì)出爬梯機(jī)器人的機(jī)械圖。
3.初步建立以單片機(jī) C8051F310 為核心的爬樓控制系統(tǒng)。分析本機(jī)器人的控制原理并利用C語言編寫控制程序。在結(jié)構(gòu)環(huán)境下，采用超聲波傳感器解決自主上樓梯過程所必須地兩個(gè)關(guān)鍵參數(shù)θ和 q。
4.分析上述所有零部件及電子元件的選型原理并用數(shù)學(xué)計(jì)算驗(yàn)證，完成設(shè)計(jì)說明書撰寫。
第二章 爬樓機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)
2.1 爬樓機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求
比較現(xiàn)有爬樓梯裝置，綜合分析其各自優(yōu)缺點(diǎn)。見下表 2.1 所示。
表 2.1 典型移動(dòng)機(jī)構(gòu)的性能對(duì)比表
移動(dòng)機(jī)構(gòu)方式
輪式
履帶式
腿式
移動(dòng)速度
快
較快
慢
越障能力
差
一般
好
機(jī)構(gòu)復(fù)雜程度
簡(jiǎn)單
一般
復(fù)雜
能耗量
小
較小
大
機(jī)構(gòu)控制難易程度
易
一般
復(fù)雜
經(jīng)分析，設(shè)計(jì)的爬樓梯裝置要解決的幾個(gè)基本問題[14][15]：(1)爬樓梯裝置在爬樓梯過程中的穩(wěn)定性是影響其實(shí)用安全性的重要指標(biāo)；(2)使用安全性；(3)對(duì)于多功能爬樓梯裝置，如何實(shí)現(xiàn)平地模式與爬樓模式之間的平滑切換也是重要的問題。
其次，爬樓機(jī)器人還要滿足以下幾個(gè)基本要求：(1) 我國(guó)《建筑樓梯模數(shù)協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)》規(guī)定[17]：樓梯踏步高度a不宜大于 210mm，并不宜小于 140mm；樓梯踏步寬度b ，應(yīng)采用 220、240、260、280、300、320mm；樓梯踏步高與寬的關(guān)系式：2a + b≤600（a-踏步高，b-踏步寬）。機(jī)器人要適應(yīng)規(guī)定的尺寸范圍，能夠順利的上下樓梯，即強(qiáng)調(diào)它的強(qiáng)適應(yīng)性。 (2) 爬樓機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)的參數(shù)要符合，國(guó)標(biāo)GB12996—91電動(dòng)輪椅車的主要技術(shù)性能[28]標(biāo)準(zhǔn)。
2.2 爬樓機(jī)器人的總體方案
經(jīng)綜合分析，本課題確定采用爬樓梯優(yōu)勢(shì)較強(qiáng)的輪式機(jī)構(gòu)。爬樓機(jī)器人要求具有在平面行駛和爬樓梯的功能（樓梯規(guī)格：140≤a≤210，220≤b≤320），當(dāng)然也具備轉(zhuǎn)向避障和良好的行走線性軌跡。本論文設(shè)計(jì)的輪組式爬樓機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)由三部分組成，包括位于機(jī)器人中間部位由四個(gè)輪組[21]驅(qū)動(dòng)的主車架、輪組機(jī)構(gòu)、載臺(tái)及弧形車身。圖 2.1 給出了機(jī)器人三維虛擬樣機(jī)的示意圖。機(jī)器人車輪的傳動(dòng)部分位于車體的底盤，地盤上邊的空白部分則用于配置所需控制電路以及導(dǎo)航所需的傳感器等。由于爬樓機(jī)器人的特殊要求本設(shè)計(jì)采用前輪驅(qū)動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向設(shè)計(jì)。車體兩側(cè)的輪組皆具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，即小車輪的旋轉(zhuǎn)和輪輻的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。中間兩個(gè)電機(jī)具有自鎖功能，采用大減速比的蝸輪蝸桿減速系統(tǒng)，與前輪小軸相連驅(qū)動(dòng)車輪，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前進(jìn)、后退和越障。遇樓梯時(shí)鎖軸器將后輪小軸與管軸鎖緊，最后通過管軸驅(qū)動(dòng)輪輻，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的爬樓動(dòng)作。后車身一個(gè)小功率電機(jī)通過大減速比的蝸輪蝸桿減速系統(tǒng)后再通過齒輪齒條的連接驅(qū)動(dòng)車后輪左右擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)彎動(dòng)作。
2
5
4
1
3
圖 2.1 爬樓機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖
1三星輪組；2電機(jī)；3主車架；4齒輪；5小車輪
圖2.2 主車架內(nèi)部傳動(dòng)及轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)布局
1驅(qū)動(dòng)電機(jī)；2蝸桿；3蝸輪；4錐齒輪；5鎖軸器；6 轉(zhuǎn)向齒輪齒條；7轉(zhuǎn)向電機(jī)
該種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)有: (l)、平順的行駛能力。機(jī)器人小車在平地行駛時(shí)，由于其結(jié)構(gòu)上的特點(diǎn)，任意時(shí)刻都有兩個(gè)小車輪接地，利用輪組的定軸輪系傳遞動(dòng)力，使小車輪快速的前進(jìn)，其效率與普通輪式驅(qū)動(dòng)車輛相同。當(dāng)遇到可跨越的障礙時(shí)，輪組演變成形星輪系翻滾前進(jìn)。(2)、可靠的上下樓梯能力。機(jī)器人小車上下樓梯時(shí)，鎖軸器工作將小軸和管軸鎖緊，使電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪組翻滾時(shí)，輪組中心齒輪不轉(zhuǎn)動(dòng)。這使得在上下樓梯過程中，小車輪不會(huì)發(fā)生滾動(dòng)，使得運(yùn)動(dòng)方位的控制得到精確的保證。這一優(yōu)點(diǎn)對(duì)小車下樓梯控制尤其重要。(3)、機(jī)器人車體的轉(zhuǎn)彎容易實(shí)現(xiàn)。通過傳感器檢測(cè)出障礙物超過越障范圍時(shí)，機(jī)器人需要采取轉(zhuǎn)彎避障的措施。本設(shè)計(jì)采用小功率電機(jī)通過大減速比的蝸輪蝸桿減速系統(tǒng)后再通過齒輪齒條的連接驅(qū)動(dòng)車后輪左右擺動(dòng)，可使小車輕松實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)彎動(dòng)作，小車所需的轉(zhuǎn)彎半徑可小于車身寬度，具有更好的機(jī)動(dòng)性能。(4)、機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。其姿態(tài)的控制相對(duì)簡(jiǎn)單，只需一個(gè)電機(jī)就能完成驅(qū)動(dòng)功能。
第三章 爬樓機(jī)器人傳動(dòng)、輪組及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
3.1爬樓梯機(jī)器人小車的執(zhí)行電機(jī)選擇
3.1.1技術(shù)指標(biāo)
根據(jù)平地或爬樓等不同狀況下的實(shí)際需要，以國(guó)標(biāo)GB12996—91電動(dòng)輪椅車為標(biāo)準(zhǔn)，確定動(dòng)力系統(tǒng)的參數(shù)。國(guó)標(biāo)中對(duì)電動(dòng)輪椅車的主要技術(shù)性能[26]規(guī)定如表3.2所示。參考表3.2，以及本裝置特點(diǎn)（小車輪比一般車車輪都要小一個(gè)規(guī)格，速度快，其功率也將提高很多），確定本裝置的技術(shù)指標(biāo)如下:最大載重為20kg,平地時(shí)最大運(yùn)行速度為1.5km/h，最大爬樓速度為每分鐘16個(gè)臺(tái)階。裝置攜帶24V蓄電池自主供電，電池容量為12安時(shí)(一次行程20～35km)。
表3.2 電動(dòng)輪椅國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)
項(xiàng)目?jī)?nèi)容
性能指標(biāo)
室內(nèi)型
室外型
道路型
速度（km/h）
≤4.5
≤6.0
≤18
爬坡能力
≥8°
≥8°
≥6°
一次充電最大行程（km）
≥10
≥20
≥45
3.1.2電機(jī)選型
1、電機(jī)類型選擇
多功能爬樓梯裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)——電機(jī)是整個(gè)系統(tǒng)的核心，它在一定程度上決定了裝置使用的安全性、可靠性。平地驅(qū)動(dòng)采用兩個(gè)小功率電機(jī)驅(qū)動(dòng)，爬樓動(dòng)作由另兩個(gè)大功率電機(jī)驅(qū)動(dòng)。整個(gè)系統(tǒng)以蓄電池作為供電能源，可供選擇的電機(jī)有步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)和無刷直流電機(jī)[14]。
(l)步進(jìn)電機(jī)
步進(jìn)電機(jī)具有轉(zhuǎn)矩大、慣性小、響應(yīng)頻率高等優(yōu)點(diǎn)，能夠快速起動(dòng)與停止。它通常不需要反饋就能對(duì)位移或速度進(jìn)行精確控制，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修方便。但是步進(jìn)電機(jī)能耗太大，速度也不高，且存在一個(gè)固有缺點(diǎn)，即在低速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)振動(dòng)和噪聲大，不利于整個(gè)裝置的穩(wěn)定。
(2)直流電機(jī)
直流電機(jī)具有良好的起動(dòng)、制動(dòng)和調(diào)速特性，具有很寬的調(diào)速范圍，且易于平滑調(diào)節(jié)。它具有控制特性好、響應(yīng)速度快等優(yōu)點(diǎn)，滿足裝置對(duì)突發(fā)情況做出反應(yīng)的靈敏性要求；而且低速時(shí)平穩(wěn)性好，滿足了裝置在爬樓運(yùn)動(dòng)時(shí)低速穩(wěn)定性的要求;起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、過載能力強(qiáng)，可以滿足裝置爬坡、翻越臺(tái)階的性能要求。但是傳統(tǒng)的直流電機(jī)均采用換相器和電刷以機(jī)械方法進(jìn)行換相，因而存在相對(duì)的機(jī)械摩擦，由此帶來噪聲、火花、無線電干擾以及壽命短等問題，需要經(jīng)常維護(hù)。
(3)無刷直流電機(jī)
針對(duì)傳統(tǒng)直流電機(jī)的上述弊病，無刷直流電機(jī)采用電子換相電路取代了機(jī)械換相裝置，不僅繼承了直流電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，且具有無噪音、免維護(hù)、可靠性高的優(yōu)越特性。
因此我們選用無刷直流電機(jī)作為裝置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，前輪驅(qū)動(dòng)和后輪轉(zhuǎn)向各采用兩個(gè)普通的無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
2、電機(jī)型號(hào)選擇
由上可知，本設(shè)計(jì)采用普通無刷直流電機(jī)作為動(dòng)力源,機(jī)器人最大載重為20KG，平地最大速度為1.5km/h，車體及電池重量大約為15KG。
（1） 驅(qū)動(dòng)電機(jī)選型
功率計(jì)算：
根據(jù)以上計(jì)算及各個(gè)參數(shù)，本設(shè)計(jì)選擇濟(jì)南科亞電子科技有限公司生產(chǎn)的ZW57BL90-230型直流無刷電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，ZW57BL90-230型直流無刷電機(jī)參數(shù)如表3.3所示。
表3.3 ZW57BL90-230型直流無刷電機(jī)參數(shù)
型號(hào)
額定功率
額定電壓
最大轉(zhuǎn)矩
ZW57BL90-230
180W
24V
2Nm
（2） 轉(zhuǎn)向電機(jī)選型
轉(zhuǎn)向電機(jī)只負(fù)責(zé)車體轉(zhuǎn)向故不需太大的功率，因此本設(shè)計(jì)選擇濟(jì)南科亞電子科技有限公司生產(chǎn)的ZW57BL52-225型直流無刷電機(jī)作為轉(zhuǎn)向電機(jī)，ZW57BL52-225型直流無刷電機(jī)參數(shù)如表3.4所示。
表3.4 ZW57BL52-225型直流無刷電機(jī)參數(shù)
型號(hào)
額定功率
額定電壓
最大轉(zhuǎn)矩
ZW57BL52-225
45W
24V
0.5Nm
3.2爬樓機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
通過總結(jié)目前國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的爬樓梯裝置和專利，并結(jié)合爬樓機(jī)器人的自身的動(dòng)力傳輸要求，本設(shè)計(jì)采用前輪驅(qū)動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向的設(shè)計(jì)思路，運(yùn)用蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)將動(dòng)力從電動(dòng)機(jī)傳輸?shù)杰囕?，下面本文就從?dòng)力的傳輸路徑來對(duì)各機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)做詳細(xì)介紹。
3.2.1 機(jī)器人小車傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
機(jī)器人中間主體前半部分用來布置驅(qū)前輪輪組運(yùn)行的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其傳動(dòng)過程：首先由電機(jī)（FW1）提供驅(qū)動(dòng)力，帶動(dòng)蝸桿驅(qū)動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸輪與錐齒輪同軸相連，錐齒輪通過嚙合將動(dòng)力傳遞到前小軸，驅(qū)動(dòng)輪組中心齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)；在上樓梯時(shí)，鎖軸器工作將小軸和管軸鎖緊，小車輪不再轉(zhuǎn)動(dòng)以防止小車輪滑移，動(dòng)力通過管軸傳遞到三星輪，驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)器人主體傳動(dòng)結(jié)構(gòu)布局如圖3.5所示。
（1）蝸輪蝸桿減速系統(tǒng)
爬樓機(jī)器人不管是在平地行駛還是在爬樓的過程中都要求車身平穩(wěn)，要滿足這個(gè)要求就必須使爬樓機(jī)器人以較慢的速度行駛。蝸輪、蝸桿起到兩級(jí)減速作用，具有較大的減速比，能夠?qū)㈦妱?dòng)機(jī)端的高速轉(zhuǎn)換成前車軸端的低速，并具有自鎖功能，給兩側(cè)小車輪提供足夠的保持力矩，在主體內(nèi)部電機(jī)掉電的情況下，兩側(cè)車輪組保持原姿態(tài)而不會(huì)出現(xiàn)滑移現(xiàn)象；如圖3.1、圖3.2所示。
圖3.1 渦輪減速系統(tǒng)示意圖1 圖3.2 渦輪減速系統(tǒng)示意圖2
（2）動(dòng)力傳輸轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
如圖3.1、圖3.2所示，采用錐齒輪嚙合，用來改變傳動(dòng)方向，同時(shí)避免了小車軸的軸向串動(dòng)。
（3）輪組系統(tǒng)
由于爬樓和轉(zhuǎn)向的功能要求不一樣，因此本設(shè)計(jì)前后輪采用不同的輪組來適應(yīng)相應(yīng)的功能實(shí)現(xiàn)。
如圖3.3所示，前輪輪組采用行星輪式結(jié)構(gòu)，包括傳動(dòng)軸1、管軸2、旋轉(zhuǎn)臂 3、中心齒輪4、過渡齒輪5、驅(qū)動(dòng)齒輪6、輪轂7和小車輪8。傳動(dòng)軸一端與中心齒輪配合，通過軸承空套在轉(zhuǎn)臂 3 上，傳動(dòng)軸上有錐齒輪與之配合，并通過軸承空套在主車架上；傳動(dòng)軸二一端通過螺栓與轉(zhuǎn)臂3固連，另一端與鎖軸器固連，并通過軸承空套的主車架上；傳動(dòng)軸與管軸通過軸承相互空套；過渡齒輪5，驅(qū)動(dòng)齒輪6各自通過軸承空套在轉(zhuǎn)臂3和輪轂7上；小車輪8通過螺栓與驅(qū)動(dòng)齒輪6固連，三個(gè)小車輪的中心軸線呈等角分布。
5
8
4
7
6
3
2
1
圖3.3 前輪輪組機(jī)構(gòu)示意圖
1傳動(dòng)軸；2管軸；3旋轉(zhuǎn)臂；4中心輪；5過渡輪；6驅(qū)動(dòng)輪；7輪轂；8小車輪
由于轉(zhuǎn)臂3，過渡齒輪5，驅(qū)動(dòng)齒輪6（包括小車輪8）都是空套在相應(yīng)的軸上，因此驅(qū)動(dòng)輪系包含三個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的差動(dòng)輪系，這三個(gè)差動(dòng)輪系共用中心輪和行星架，并且沿周向?qū)ΨQ分布，增設(shè)過渡齒輪5，可以保證同時(shí)著地的兩個(gè)小車輪8具有和中心齒輪4相同的旋向，朝同一方向滾動(dòng)前進(jìn)。
前輪輪組的機(jī)械原理：車體重量通過軸承間接承載在四個(gè)輪組上，輪組中的所有齒輪都繞轉(zhuǎn)臂上的小軸轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)電機(jī)動(dòng)力傳到傳動(dòng)軸時(shí)，軸帶動(dòng)中心齒輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，中心齒輪帶動(dòng)過渡齒輪5轉(zhuǎn)動(dòng)，再傳給驅(qū)動(dòng)齒輪6，由于小車輪與驅(qū)動(dòng)齒輪固連，機(jī)器人前進(jìn)。當(dāng)車輪組機(jī)構(gòu)運(yùn)行在平直的路面上時(shí)，受兩個(gè)車輪同時(shí)著地的約束限制，轉(zhuǎn)臂 3不能轉(zhuǎn)動(dòng)只能隨車沿路面平動(dòng)，此時(shí)驅(qū)動(dòng)輪系為定軸輪系，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)在平直面上的平穩(wěn)行駛；當(dāng)前進(jìn)的車輪碰上高障礙（如樓梯）而停止不動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪系就演變成行星輪系，轉(zhuǎn)臂3帶著另外3個(gè)車輪繞中心齒輪的軸線回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)翻越障礙（即爬樓梯）的目的。
如圖3.4所示，后輪輪組也是采用3輪的星型結(jié)構(gòu)，包括擺桿1、輪轂2、小車輪3。擺桿1下端通過軸承空套在轉(zhuǎn)向齒條的一端，上端通過軸承與主車架相連，左端通過軸承空套在輪轂上；小車輪通過軸承空套在輪轂上。
3
2
1
圖3.4 后輪輪組示意圖
1擺桿；2輪轂；3小車輪
與前輪輪組不同的是后輪輪組不需要驅(qū)動(dòng)小車只需要負(fù)責(zé)小車的轉(zhuǎn)向，所以它不需要行星齒輪組傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。后輪輪組的兩層小車輪通過螺栓固連在一起，保證車體轉(zhuǎn)向的輕松實(shí)現(xiàn)。
3.2.2傳動(dòng)部件的設(shè)計(jì)與校核
1、軸的設(shè)計(jì)與校核
（1）驅(qū)動(dòng)軸的設(shè)計(jì)
<1>選擇軸的材料
前文已確定機(jī)器人小車的速度為1.5KM/h，速度很低，固選用45#鋼調(diào)質(zhì)，由《機(jī)械設(shè)計(jì)》查得屈服強(qiáng)度極限、許用彎曲應(yīng)力、硬度220HB，。
<2>確定軸上的功率P、轉(zhuǎn)速n、和轉(zhuǎn)矩T。
由前文知：
式中r為車輪半徑為0.2m，因行星輪系中的齒輪大小相等，所以轉(zhuǎn)速相同。
式中η為錐齒輪傳動(dòng)效率，查《機(jī)械設(shè)計(jì)》書得η=0.9。
<3>軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
1）根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長(zhǎng)度
為了滿足軸承的軸向定位，1-2軸段右端、5-6軸段左端需制出一軸肩看，故取2-3軸段的直徑；為了滿足傳動(dòng)帶輪和磁輪的的軸向定位要求， 2-3軸段右端需制出一個(gè)的軸肩；。各段長(zhǎng)度分別為：
軸結(jié)構(gòu)如圖3.14所示，
圖3.5 驅(qū)動(dòng)導(dǎo)輪軸結(jié)構(gòu)圖
2)確定軸上圓角和倒角尺寸
各軸肩圓角半徑均取，倒角均取為。
3)齒輪與軸的周向定位采用平鍵聯(lián)接。按d2-3=d4-5=10mm查手冊(cè)(GB/T1096-1990)得平鍵,鍵槽半徑取R=b/2=1mm,鍵槽用鍵槽銑刀加工，同時(shí)為了保證磁輪套與軸配合有良好的對(duì)中性，故選擇磁輪套輪轂與軸的配合為H7/n6；滾動(dòng)軸承與軸的周向定位是借過渡配合來保證的，此處選 軸的直徑尺寸公差為m6。
5.求軸上的載荷
首先根據(jù)軸的結(jié)構(gòu)圖（圖3.5），做出軸的計(jì)算簡(jiǎn)圖（圖3.6（a））。在確定軸承的支點(diǎn)位置時(shí)，從《機(jī)械手冊(cè)》查得30209單列圓錐滾子軸承a=18.6mm。由圖3.5可知簡(jiǎn)支梁的軸的支承跨距。
1)計(jì)算軸上的作用力：
錐齒輪：
2)計(jì)算支反力：繞支點(diǎn)2點(diǎn)力矩和,得
同理，繞支點(diǎn)1點(diǎn)力矩和,得
3)轉(zhuǎn)矩，繪彎矩圖
①水平面彎矩圖：如圖3.15（c）所示
3處彎矩：
②垂直平面彎矩圖：如圖3.15（b）所示
3處彎矩：
③合成彎矩：如圖3.15（d）所示
圖3.15 軸的計(jì)算簡(jiǎn)圖
5）計(jì)算當(dāng)量彎矩
應(yīng)力校正系數(shù)
3處：
從以上計(jì)算結(jié)構(gòu)中可以看出截面3是危險(xiǎn)截面?，F(xiàn)將截面3的計(jì)算結(jié)果列于下表
載 荷
水平面
垂直面
支反力F
彎 矩 M
總彎矩MC
扭 矩 T
6.按彎矩合成應(yīng)力校核軸的強(qiáng)度
進(jìn)行校核時(shí)，通常只校核軸上承受最大彎矩和扭矩的截面（即截面3）。軸的計(jì)算應(yīng)力為：
前面選定軸材料為45鋼調(diào)質(zhì)，許用彎曲應(yīng)力，因此,故軸安全可靠。
3.2.3爬樓機(jī)器人轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
經(jīng)綜合分析課題的具體要求和現(xiàn)有的各種向機(jī)構(gòu)，本設(shè)計(jì)確定采用齒輪齒條式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。如圖3.6所示，齒輪齒條式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由與轉(zhuǎn)向軸做成一體的轉(zhuǎn)向齒輪和常與轉(zhuǎn)向橫拉桿做成一體的齒條組成。與其它形式轉(zhuǎn)向器比較，齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器最主要的優(yōu)點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊；轉(zhuǎn)向器的質(zhì)量比較??；傳動(dòng)效率高；齒輪與齒條之間因磨損出現(xiàn)間隙后，利用裝在齒條背部、靠近主動(dòng)小齒輪處的壓緊力可以調(diào)節(jié)的彈簧，可自動(dòng)消除齒間間隙。這不僅可以提高轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的剛度，還可以防止系統(tǒng)工作時(shí)產(chǎn)生沖擊和噪聲。
圖3.6 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)示意圖
齒輪齒條式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向原理：小車行駛路況較好時(shí)，齒輪在齒條的中間位置；當(dāng)小車在行駛過程中遇到超過其攀爬范圍的障礙時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)蝸輪蝸桿帶動(dòng)齒輪向上下轉(zhuǎn)動(dòng)，通過嚙合關(guān)系齒條上下移動(dòng)，從而牽引后輪輪組左右擺動(dòng)完成小車轉(zhuǎn)向壁障動(dòng)作。
3.2.4機(jī)器人小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
（1）輪組單元的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
輪組的結(jié)構(gòu)尺寸范圍根據(jù)樓梯的踏步高a和踏步寬b 兩個(gè)參數(shù)來確定?！督ㄖ翘菽?shù)協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)》規(guī)定樓梯踏步高度不宜大于210mm，并不宜小于140mm；樓梯踏步寬度，應(yīng)采用220、240、260、280、300、320mm；樓梯踏步高與寬的關(guān)系式：2a + b≤600（a-踏步高、b -踏步寬）。
根據(jù)以上條件可知：bmin=220，amin=140，amax=190mm ；
如圖3.7所示，有以下關(guān)系：
（3.1）
（3.2）
取b=bmin，a=amin，則r+x≤220，得到Rmin=150.6mm；同理取 b=bmin，a=amax， 有Rmax=167.8mm；
圖3.7 輪組結(jié)構(gòu)爬樓示意
輪組結(jié)構(gòu)的最大 r 值[23]可通過 a 和 b 得到，如圖3.8所示。
（3.3）
取b=bmin，a=amin，得到rmax=130.4mm。
根據(jù)R以及r的范圍,取恰當(dāng)?shù)闹?，可得到輪組結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)臂寬2tmax，如圖3.9所示。
（3.4）
圖3.8 輪組結(jié)構(gòu)rmax示意
圖3.9輪組結(jié)構(gòu)tmax示意
綜合上述條件公式(2.1)(2.2)(2.3)(2.4)，可得到輪組結(jié)構(gòu)的主要參數(shù)（R，r以及 t）,所設(shè)計(jì)出來的輪組是以最小樓梯為基礎(chǔ)，并滿足最高樓梯尺寸的要求，當(dāng)在更寬尺寸樓梯行駛時(shí)，一次翻滾發(fā)生滑移便接著進(jìn)行二次翻滾爬行，所以能夠自動(dòng)適應(yīng)各種規(guī)格的樓梯，具有強(qiáng)適應(yīng)性。
（2）機(jī)器人零件組成及設(shè)計(jì)
機(jī)器人結(jié)構(gòu)中，輪組單元包括3套模數(shù)相同的直齒圓柱齒輪（為減輕重量，可考慮采用密度較小的材料）、橡膠輪、輪輻板等；中間主車架部分包括直流電機(jī)、蝸輪、蝸桿、錐齒輪、齒輪齒條和各類控制卡板等。
3.3爬樓機(jī)器人小車三維實(shí)體建模
3.3.1 Pro/E軟件介紹
本課題研究的爬樓機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，本文選用三維設(shè)計(jì)軟件Pro/E 5.0對(duì)機(jī)器人進(jìn)行三維建模，驗(yàn)證各項(xiàng)設(shè)計(jì)的合理性。
Pro/E 5.0是由美國(guó)參數(shù)技術(shù)公司（PTC公司）開發(fā)的一款三維CAD參數(shù)化設(shè)計(jì)軟件。美國(guó)參數(shù)技術(shù)公司（PTC公司）1985年成立。1989年上市即引起機(jī)械CAD/CAM/CAE界的極大振動(dòng)，其銷售額及凈利潤(rùn)連續(xù)45個(gè)季度遞增，現(xiàn)成為CAID/CAD/CAE/CAM/PDM領(lǐng)域最具代表性的軟件公司。
目前在我國(guó)普遍使用的三維CAD軟件有Pro/E、SolidWorks、SolidEdge、UG等。而是Pro/E公認(rèn)的易學(xué)、易用、界面友好、操作過程直觀、簡(jiǎn)單、功能強(qiáng)大的三維設(shè)計(jì)軟件。具體說Pro/E軟件的主要有以下特點(diǎn)：（1）、菜單少，使用直觀、簡(jiǎn)單，界面友好；（2）數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換接口豐富，轉(zhuǎn)換成功率高；（3）、獨(dú)特的配置功能；（4）、曲面設(shè)計(jì)工具。
3.3.2三維實(shí)體建模
三維實(shí)體造型是驗(yàn)證各項(xiàng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，本設(shè)計(jì)運(yùn)用Pro/E軟件建立三維示意模型，裝配完成的機(jī)器人三維模型如圖3.10所示。
圖3.10 Pro/E中完成裝配的爬樓機(jī)器人模型
3.4 爬樓機(jī)器人小車行駛性能分析
我們的機(jī)器人小車不屬于嚴(yán)格的越野車輛，例如其可靠性準(zhǔn)則、經(jīng)濟(jì)性準(zhǔn)則不像一般的越野車輛那樣必須考慮周全。下面我們來闡明車輪組機(jī)器人的越障通過性指標(biāo)以及其爬樓時(shí)穩(wěn)定性分析。
3.4.1可跨越最大垂直障礙高度
爬樓機(jī)器人小車除具有強(qiáng)勁的爬樓能力外，當(dāng)然也具備一定的越障能力，下面我們分析一下車輪組的越障能力，如圖3.11。
圖3.11 車輪組機(jī)構(gòu)尺寸關(guān)系圖
圖中：a-障礙物高度；b-障礙物寬度；r-車輪組小車輪半徑；R-為車輪組中心軸到小車輪圓心的距離；
車輪組要攀爬上障礙物，必須滿足以下關(guān)系：
（3.5）
為保證越障時(shí)，障礙物不致卡死于兩車輪之間，并且越障后的前輪能與障礙物可靠接觸，障礙物的寬度[21]要滿足如下要求：
即： （3.6）
我們確定了機(jī)器人車體及車輪組的各個(gè)幾何尺寸以后，由式(5.1)就可以確定機(jī)器人輪組的最大越障高度amax；且由式(3.6)計(jì)算可得機(jī)器人輪組越障寬度要求bmax。
通過在機(jī)器人車體上安裝的紅外測(cè)距傳感，或功能更強(qiáng)的CCD攝像頭識(shí)別系統(tǒng)，檢測(cè)出障礙物的三維位置、大小、形狀及動(dòng)作等特征，如果障礙物的高度超amax或?qū)挾葲]達(dá)到 bmax，則機(jī)器人執(zhí)行避障繞行的規(guī)劃。
3.4.2最小轉(zhuǎn)彎半徑
最小轉(zhuǎn)彎半徑在很大程度上表征了車輛繞開不可逾越的障礙物和在最小空間內(nèi)回轉(zhuǎn)的能力，因而它對(duì)越障性有很大影響。由前面我們對(duì)本機(jī)器人小車模型的分析，小車能實(shí)現(xiàn)直線前進(jìn)、圓弧前進(jìn)這二組基本的運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)任意曲線的行走。如圖3.12，由三維實(shí)體模型可知，后輪組擺桿的擺動(dòng)角度為±60°，軸距L為800mm，因此，易算得機(jī)器人車體的最小轉(zhuǎn)彎半徑R=1600mm。
圖3.12 小車轉(zhuǎn)彎示意圖
第四章 爬樓機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
4.1 機(jī)器人爬樓梯的控制目標(biāo)
機(jī)器人爬樓梯的復(fù)雜性主要有兩方面[26]的原因，一是樓梯形式的多樣性，二是機(jī)器人爬樓梯過程中所固有的不穩(wěn)定性，因此必須根據(jù)樓梯的形式，選擇合適的環(huán)境感知和運(yùn)動(dòng)控制方法，控制機(jī)器人爬樓梯的過程。
據(jù)課題安排，時(shí)間關(guān)系，我們采取程序?qū)Ш降目刂葡到y(tǒng)，驗(yàn)證方案的可行性。假定樓梯兩側(cè)都是有墻壁的，機(jī)器人具有利用傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成和外界環(huán)境交互的功能，并且能夠?qū)崟r(shí)地對(duì)外界環(huán)境的激勵(lì)做出反應(yīng)；在到達(dá)樓梯轉(zhuǎn)彎處平臺(tái)時(shí)，通過執(zhí)行固定的程序進(jìn)行轉(zhuǎn)彎、移動(dòng)和對(duì)準(zhǔn)下一層樓梯臺(tái)階；對(duì)于不可預(yù)測(cè)的事件，如檢測(cè)到形狀、大小不同的障礙物，應(yīng)該進(jìn)行相應(yīng)的應(yīng)對(duì)措施，確定機(jī)器人的越障或者避障行為。本文的爬樓機(jī)器人系統(tǒng)的控制目標(biāo)是：使機(jī)器人按照操作員編制的程序，進(jìn)行爬樓、越障及避障，順利到達(dá)目的地。
4.2 機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)組成
移動(dòng)機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)是由三類基本模塊：感知模塊，規(guī)劃模塊，執(zhí)行模塊的組織方式所決定的。目前具有代表性體系結(jié)構(gòu)可分為三大類型，即基于知識(shí)的體系結(jié)構(gòu)(又稱為水平分解型)，基于行為的體系結(jié)構(gòu)(又稱為垂直分解型)和混合體系結(jié)構(gòu)。
基于知識(shí)的體系結(jié)構(gòu)是目前自主移動(dòng)機(jī)器人的控制體系結(jié)構(gòu)之一，如圖4.1所示。這種移動(dòng)機(jī)器人控制體系結(jié)構(gòu)強(qiáng)調(diào)帶有環(huán)境模型的中央規(guī)劃器是機(jī)器人智能不可缺少的組成部分，而且該模型必須是準(zhǔn)確的、一致的。因此，傳感器信息的校驗(yàn)具有與模型本身同等的重要性。基于知識(shí)的體系結(jié)構(gòu)是一種按信息流向?qū)⒐δ苣K依序分解排列的結(jié)構(gòu)。在這種系統(tǒng)中，感知、建模、規(guī)劃、任務(wù)執(zhí)行和驅(qū)動(dòng)控制等模塊次序分明，前者的輸出結(jié)果即為后者的輸入，所以又稱為SMPA(Sense—Model—Plan—Act)結(jié)構(gòu)。這種
圖4.1基于知識(shí)體系結(jié)構(gòu)原理圖
結(jié)構(gòu)有利于實(shí)現(xiàn)高層次的智能級(jí)?；谥R(shí)的體系結(jié)構(gòu)遵循的是從感知到動(dòng)作的串行功能分解控制路線，是一種典型的自上向下構(gòu)建系統(tǒng)的方法。本文的結(jié)構(gòu)環(huán)境模型比較適合采用該控制體系，后面兩種體系結(jié)構(gòu)比較適合課題的延伸使用，在此不再敘述。
本課題的整個(gè)爬樓梯機(jī)器人系統(tǒng)組成如下圖4.2所示。
圖4.2 機(jī)器人系統(tǒng)組成框圖
本系統(tǒng)主要包括紅外測(cè)距電路、陀螺儀測(cè)角電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、單片機(jī)及其外圍電路四大塊組成。根據(jù)總體設(shè)計(jì)思路，本系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：
（1）紅外發(fā)射電路：由單片機(jī)控制發(fā)射電路使發(fā)射換能器向外發(fā)射脈沖。
（2）紅外接收電路：發(fā)射波經(jīng)障礙物反射回來，由接收換能器接收回波，并經(jīng)放大電路與整形電路送至單片機(jī)。
（3）陀螺儀測(cè)角電路：陀螺儀上的加速度計(jì)將測(cè)得的加速度信息傳輸給單片機(jī)系統(tǒng)，然后由單片機(jī)系統(tǒng)將信息轉(zhuǎn)換成車體與前進(jìn)方向的夾角或車體爬樓時(shí)與豎直方向的夾角傳輸給陀螺儀，陀螺儀在施矩信息作用下，通過平臺(tái)穩(wěn)定回路控制平臺(tái)（載物臺(tái)）及車身的姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的保持載物臺(tái)水平和車身與樓梯寬度方向的垂直。
（4）電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路：系統(tǒng)要求控制兩個(gè)直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向。前方無障礙物時(shí)小車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)，使機(jī)器人保持前進(jìn)狀態(tài)；若前方樓梯在機(jī)器人的能力范圍內(nèi)時(shí)，鎖軸器工作鎖緊小車軸與管軸，小車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)保持正轉(zhuǎn)；若前方障礙物高度在機(jī)器人能力范圍之外，紅外傳感開始測(cè)距，當(dāng)機(jī)器人離障礙物的距離大于某個(gè)距離時(shí)，小車輪轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)后輪輪組左右擺動(dòng)，機(jī)器人開始轉(zhuǎn)向并保持前進(jìn)；當(dāng)機(jī)器人離障礙物的距離小于某個(gè)距離時(shí)，小車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，機(jī)器人保持姿態(tài)后退，待后退到離障礙物有一定距離時(shí)，小車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)，小車輪轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)后輪輪組左右擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的避障功能。
（5）單片機(jī)外圍電路：?jiǎn)纹瑱C(jī)正常工作所必需的外圍電路，如外接晶振、復(fù)位按鈕、“看門狗”電路等。
4.3控制系統(tǒng)主要硬件的選擇
4.3.1單片機(jī)的選型
（1）單片機(jī)簡(jiǎn)介
隨著大規(guī)模集成電路的出現(xiàn)及其發(fā)展，將計(jì)算機(jī)的CPU、RAM、ROM、定時(shí)/計(jì)數(shù)器和多種I/0接口集成在一片芯片上，形成芯片級(jí)的計(jì)算機(jī)，因此單片機(jī)早期的含義稱為單片微型計(jì)算機(jī)，直譯為單片機(jī)。單片機(jī)外加一些電子元件便可以構(gòu)成一套簡(jiǎn)易的控制系統(tǒng)。隨著集成電路技術(shù)的進(jìn)步，由單片機(jī)構(gòu)成的計(jì)算機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的功能也日益增強(qiáng)，應(yīng)用領(lǐng)域也越來越廣，因此很多公司都致力于開發(fā)單片機(jī)系統(tǒng)。MCS-51、8051是美國(guó)Intel公司推出的比較常用的單片機(jī)，同時(shí)幾家設(shè)計(jì)半導(dǎo)體芯片的公司陸續(xù)推出與之兼容的單片機(jī)，如ATMEL89C51系列單片機(jī)、DALLAS DA80C320單片機(jī)、WINBOND W78C31單片機(jī)、Silicon Labs C8051F系列單片機(jī)等。本系統(tǒng)采用Silicon Labs公司的C8051F310單片機(jī)。
（2）C8051F310單片機(jī)性能介紹
C8051F310，它是一種完全集成的混合信號(hào)片上系統(tǒng)型MCU芯片，內(nèi)部主要集成了SMBus/ⅡC、增強(qiáng)型UART和SPI串行接口、單端/差分ADC、高精度可編程的內(nèi)部時(shí)鐘振蕩器、VDD監(jiān)視器、內(nèi)部上電復(fù)位模塊、捕捉/比較模塊和看門狗定時(shí)器功能的可編程計(jì)數(shù)器/定時(shí)器陣列(PCA)等功能部件。C8051F310使用Silicon Laboratories專利的高速CIP-51微控制器內(nèi)核，70%的指令執(zhí)行時(shí)間為一個(gè)或者兩個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘周期；工作電壓為2.7～3.6V，典型工作電流為5mA，功耗比較低。另外，此單片機(jī)還具有16kB可在系統(tǒng)編程的FLASH存儲(chǔ)器，可用于非易失性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。
C8051F310的主要特性：高速、流水線結(jié)構(gòu)的8051兼容的CIP-51內(nèi)核(可達(dá)25MIPS),全速、非侵入式的在系統(tǒng)調(diào)試接口(片內(nèi))，帶模擬多路器、真正10位200ksps的25通道單端/差分ADC，高精度可編程的25MHz內(nèi)部振蕩器，16KB可在系統(tǒng)編程的FLASH存儲(chǔ)器，1280字節(jié)片內(nèi)RAM，硬件實(shí)現(xiàn)的SMBus/ⅡC、增強(qiáng)型DART和增強(qiáng)型SPI串行接口，4個(gè)通用的16位定時(shí)器，具有5個(gè)捕捉/比較模塊和看門狗定時(shí)器功能的可編程計(jì)數(shù)器/定時(shí)器陣列(PCA)，片內(nèi)上電復(fù)位、VDD監(jiān)視器和溫度傳感器，29/25個(gè)端口I/0(容許5V輸入)，具有片內(nèi)上電復(fù)位、VDD監(jiān)視器、看門狗定時(shí)器和時(shí)鐘振蕩器的C