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黃河科技學院畢業(yè)設計說明書 第 IV 頁
目 錄
1 緒論......................................................................................................................................1
1.1 課題研究的目的和意思.............................................................................................1
1.2 國內(nèi)外研究狀況.........................................................................................................2
1.3 機械手的特點.............................................................................................................2
1.4 機械手的組成.............................................................................................................3
2 總體方案設計......................................................................................................................4
2.1 機械手動作規(guī)劃.........................................................................................................4
2.2 傳動方案的確定.........................................................................................................4
2.2.1 手部方案的確定............................................................................................5
2.2.2 手臂俯仰方案的確定....................................................................................5
2.2.3 手臂回轉(zhuǎn)方案的確定....................................................................................6
3 機械手結(jié)構(gòu)設計..................................................................................................................7
3.1 手部設計.....................................................................................................................7
3.1.1 手指夾緊力的確定........................................................................................7
3.1.2 手部結(jié)構(gòu)設計................................................................................................7
3.2 臂部結(jié)構(gòu)設計............................................................................................................ 9
3.2.1 手臂材料的選擇........................................................................................... 9
3.2.2 手臂回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)設計.......................................................................................10
3.2.3 手臂俯仰結(jié)構(gòu)設計.......................................................................................15
4 機械手液壓驅(qū)動系統(tǒng)設計.................................................................................................16
4.1 驅(qū)動方式的選擇........................................................................................................16
4.2 驅(qū)動系統(tǒng)的設計計算................................................................................................17
4.2.1 夾緊缸設計...................................................................................................17
4.2.2 手臂俯仰缸設計...........................................................................................22
4.3 液壓系統(tǒng)原理圖的擬定............................................................................................25
4.3.1 夾緊系統(tǒng)原理圖的擬定...............................................................................25
4.3.2 俯仰系統(tǒng)原理圖的擬定...............................................................................25
4.3.3 系統(tǒng)合成.......................................................................................................26
4.4 液壓泵的計算..........................................................................................................27
5 機械手軌跡規(guī)劃.................................................................................................................28
結(jié)論...........................................................................................................................................30
致謝...........................................................................................................................................31
參考文獻...................................................................................................................................32