穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計【下肢康復(fù)機(jī)器人】

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蔣璞 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計 揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文）前期工作材料 學(xué) 生 姓 名： 蔣璞 學(xué)號： 100007117 教 科 部： 機(jī) 械 電 子 系 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 設(shè)計（論文）題目： 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計 指 導(dǎo) 老 師： 周 建 華 材 料 目 錄 序號 名 稱 數(shù)量 備注 1 畢業(yè)設(shè)計（論文）選題、審題表 1 2 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 1 3 畢業(yè)設(shè)計（論文）實習(xí)調(diào)研報告 1 4 畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告（含文獻(xiàn)綜述） 1 5 畢業(yè)設(shè)計（論文）外文資料翻譯（含原文） 1 6 畢業(yè)設(shè)計（論文）中期檢查表 1 2014 年 4月 9日 揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）題目申報表 設(shè)計（論文）題　目 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計 題目類型 1 題目來源 A 面向?qū)I(yè) 機(jī)械設(shè)計制造 及其自動化 指導(dǎo)教師 周建華 職稱 副教授 學(xué)位 博士 從事專業(yè) 機(jī)械，計算機(jī)行業(yè) 題目簡介： 現(xiàn)代機(jī)器人所具有的機(jī)械動力裝置使得機(jī)器人可以輕易地完成很多艱苦的任務(wù)，比如舉起、搬運(yùn)沉重的負(fù)載等。雖然現(xiàn)代機(jī)器人控制技術(shù)有了長足的發(fā)展，還遠(yuǎn)達(dá)不到人的智力水平，包括決策能力和對環(huán)境的感知能力。與此同時，人類所具有的智能是任何生物和機(jī)械裝置所無法比擬的，人所能完成的任務(wù)不受人的智能的約束，而僅受人的體能的限制。因此，將人的智能與機(jī)器人所具有的強(qiáng)大的機(jī)械能量結(jié)合起來，綜合為一個系統(tǒng)，將會帶來前所未有的變化，這便是穿戴式機(jī)器人的設(shè)計思想。 審核意見： 審核人簽名： 年 月 日 題目類型－－1、為結(jié)合科研；2、為結(jié)合生產(chǎn)實際；3、為結(jié)合大學(xué)生科研訓(xùn)練計劃；　 4、為結(jié)合學(xué)科競賽；5、模擬仿真；6、其它 題目來源－－A.指導(dǎo)教師出題 ； B.學(xué)生自定、自擬； 揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 教 科 部： 機(jī) 械 電 子 系 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 學(xué)生姓名: 蔣璞 學(xué)號: 100007117 畢業(yè)（論文）題目： 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計 起 迄 日 期： 2014.2.22-2014.6.6 設(shè)計（論文）地點(diǎn)： 揚(yáng)州大學(xué)江陽路南校區(qū) 指 導(dǎo) 老 師： 周 建 華 專 業(yè) 負(fù) 責(zé) 人： 發(fā)任務(wù)書日期： 2014年 4月9 日 揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)論文任務(wù)書 論文題目 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計 年級 大四 專業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造 及其自動化 學(xué)生姓名 蔣璞 學(xué)號 100007117 主要內(nèi)容： 1. 具有較好的機(jī)械設(shè)計理論基礎(chǔ)，能熟練掌握二維和三維的制圖軟件，具有比較強(qiáng)的獨(dú)立研究和探索能力，具有較強(qiáng)的主動溝通意識。 2. 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計,完整的機(jī)械設(shè)計過程及其說明； 3. 完成二維或者三維的設(shè)計圖紙繪制； 4.查閱文獻(xiàn)15篇以上，翻譯不少于5000印刷符的英文資料； 5.撰寫開題報告：包括工作任務(wù)分析、調(diào)研報告或文獻(xiàn)綜述、方案擬定與分析以及實施計劃等； 6.撰寫畢業(yè)論文，篇幅不少于1萬字。 主要任務(wù)及基本要求（包括指定的參考資料）： 主要任務(wù)及基本要求： 1、撰寫開題報告：包括工作任務(wù)分析、調(diào)研報告或文獻(xiàn)綜述、方案擬定與分析 以及實施計劃等； 2、查閱文獻(xiàn)14篇以上，翻譯不少于5000印刷符的英文資料； 3、熟練運(yùn)用二維三維繪圖軟件； 4、撰寫畢業(yè)論文，篇幅不少于1萬字。 主要參考文獻(xiàn)： 【1】李研彪，劉毅，李景敏，計時鳴，趙章風(fēng)，新型擬人機(jī)械腿的參數(shù)優(yōu)化， 2013. 09. 【2】計時鳴，劉毅，李研彪，李景敏，一種新型擬人機(jī)械腿的運(yùn)動傳遞性能分析，1001-4551(2012)10-1125-05 【3】伊蕾，助行康復(fù)機(jī)器人控制策略研究，2012,04 【4】鄧楚慧，穿戴式下肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析及優(yōu)化設(shè)計，2012,6.10 【5】劉毅，一種新型擬人機(jī)械腿的性能研究，2012,12 【6】尹軍茂，穿戴式下肢外骨骼機(jī)構(gòu)分析與設(shè)計，2010，05 【7】趙豫玉，穿戴式下肢康復(fù)機(jī)器人的研究，2009,03 【8】王志鵬，郭險峰，穿戴式下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人機(jī)械設(shè)計，1672-3791 【9】余聯(lián)慶，吳昌林，馬世平，基于仿生研究的步行機(jī)緩沖型腿機(jī)構(gòu)設(shè)計，1671-512( 2005) 06-0105-03 【10】金振林，曲夢可，六足步行機(jī)器人的并聯(lián)機(jī)械腿設(shè)計，10. 3788/OPE. 20122007. 1532 【11】金振林，曲夢可，三自由度并聯(lián)機(jī)械腿靜力學(xué)分析與優(yōu)化，1002-6811 【12】孫恒 陳作模 葛文杰. 機(jī)械原理 西北工業(yè)大學(xué)機(jī)械原理及機(jī)械零件教研室編，第七版，高等教育出版社，2006.5 【13】濮良貴 紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計 西北工業(yè)大學(xué)機(jī)械原理及機(jī)械零件教研 編，第八版，高等教育出版社，2006.5 【14】周建方等.材料力學(xué) 機(jī)械工業(yè)出版社，普通高等教育機(jī)電類規(guī)劃教材，2002.1 【15】機(jī)械制圖 大連理工大學(xué)工程圖學(xué)教研室編，第六版，高等教育出版社，2007.7 發(fā)出任務(wù)書日期： 2014年2月22日　　　　　　完成期限：2014年4月9日 指導(dǎo)教師簽名：　　　　　　　　　　　　　　專業(yè)主任簽名： 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　年　　月　　日 揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文）實習(xí)調(diào)研報告 學(xué) 生 姓 名： 蔣璞 學(xué)號： 100007117 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 指 導(dǎo) 老 師： 周 建 華 揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告 學(xué) 生 姓 名： 蔣璞 學(xué) 號：100007117 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 設(shè)計(論文)題目： 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計 指 導(dǎo) 老 師： 周 建 華 2014年 4 月 9 日 揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告 設(shè)計（論文）題　目 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計 題目來源 指導(dǎo)老師出題 題目類型 為結(jié)合科研 指導(dǎo)教師 周建華 學(xué)生姓名 蔣璞 學(xué) 號 100007117 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 開題報告內(nèi)容：（調(diào)研資料的準(zhǔn)備與總結(jié)，研究目的、要求、思路與預(yù)期成果；任務(wù)完成的階段、 內(nèi)容及時間安排；完成畢業(yè)設(shè)計（論文）所具備的條件因素等。） 本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的： （1）培養(yǎng)學(xué)生的調(diào)查研究以及資料、信息的獲取、分析等綜合能力； （2）培養(yǎng)學(xué)生的工程設(shè)計能力，主要包括設(shè)計、計算及繪圖能力； （3）培養(yǎng)學(xué)生的綜合運(yùn)用專業(yè)理論知識，分析解決實際問題的能力； （4）培養(yǎng)學(xué)生的在設(shè)計過程中使用計算機(jī)的能力； （5）培養(yǎng)學(xué)生的撰寫設(shè)計說明書、論文的能力； （6）培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新能力和創(chuàng)新精神。 本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題工作進(jìn)度計劃： 起止日期 工 作 內(nèi) 容 2014-02-22~2014-03-31 2014-04-1～2014-05-30 2014-06-01～2014-06-07 畢業(yè)設(shè)計開始，查閱中外文資料，完成外文翻譯，完成實習(xí)調(diào)研和實習(xí)報告，完成開題報告； 進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計，接收畢業(yè)設(shè)計中期檢查，根據(jù)設(shè)計要求，進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)原理設(shè)計和結(jié)構(gòu)設(shè)計，撰寫畢業(yè)設(shè)計論文； 修改完善畢業(yè)論文、準(zhǔn)備畢業(yè)答辯、整理畢業(yè)設(shè)計期間的所有資料、成果并歸檔。 　 文 獻(xiàn) 綜 述 一、課題研究的內(nèi)容及意義 穿戴式智能設(shè)備”是應(yīng)用穿戴式技術(shù)對日常穿戴進(jìn)行智能化設(shè)計、開發(fā)出可以穿戴的設(shè)備的總稱，如Ekso Bionics機(jī)械腿，鞋等。 機(jī)械腿的研究是步行機(jī)器人研究的核心內(nèi)容。步行機(jī)器人是一個交叉學(xué)科的研究，它涉及仿生學(xué)、機(jī)械學(xué)、控制學(xué)及信息處理技術(shù)等。步行機(jī)器人在多個行業(yè)具有很多應(yīng)用優(yōu)勢，逐漸成為國內(nèi)外機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個熱點(diǎn)。步行機(jī)器人與其他履帶式、輪式機(jī)器人相比，具有以下的運(yùn)動特性。 (1)步行機(jī)器人具有良好的地面自適應(yīng)性 步行機(jī)器人可以在復(fù)雜的地形上利用離散的點(diǎn)來選擇最優(yōu)的地面支撐點(diǎn)，并且可以跨越一定的障礙物。 (2）步行機(jī)器人的腿部運(yùn)動系統(tǒng)比較穩(wěn)定 步行機(jī)器人的腿部運(yùn)動系統(tǒng)可以保證身體相對地面的穩(wěn)定，因其腿部具有多個自由度，靈活性大，同時可以通過調(diào)節(jié)腿的伸展度來調(diào)整重心，因此不易翻倒，穩(wěn)定性高。 仿人機(jī)器人作為步行機(jī)器人的一種形式，是提高機(jī)器人機(jī)動性和節(jié)省能源的一條重要途徑。仿人機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域最高研究成果的代表。相對于其他機(jī)器人，仿人機(jī)器人具有人的外形，并具備良好的人機(jī)交互能力，所以在娛樂服務(wù)等領(lǐng)域，仿人機(jī) 器人具有更明顯的優(yōu)勢。 仿人步行機(jī)器人具有諸多的優(yōu)勢，使其成為日前研究的熱點(diǎn)。為使機(jī)器人腿部能協(xié)調(diào)而穩(wěn)定的運(yùn)動，機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計和控制系統(tǒng)算法的研究都比較復(fù)雜，使其研究充滿挑戰(zhàn)。 二、課題國內(nèi)外現(xiàn)狀 1.國外研究現(xiàn)狀 2000年，德國自由大學(xué)Hesse Stefen等人研制了一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人MGT 。 2001年，德國弗朗霍費(fèi)爾研究所(Franhofer Institut IPK)基于吊線木偶原理，研制了一種繩驅(qū)動式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人Stringman，配合踏步車使用。 Ekso Bionics，是一款可穿戴的、通過電池供電的仿生機(jī)械腿，將之穿在身上后，它可以提供必要的支撐力，讓人重新站立。而且整套系統(tǒng)還采用了仿生設(shè)計，以內(nèi)置電動馬達(dá)為動力，當(dāng)人們把它穿在身上，就能重新獲得行走的能力！ Ekso Bionics圖 2.國內(nèi)研究現(xiàn)狀 在下肢機(jī)器人方面，國內(nèi)研究起步較晚，取得的成果也不多。目前的研究機(jī)構(gòu)主要有上海大學(xué)、浙江大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)和哈爾濱工程大學(xué)等。具有代表性的是:哈爾濱工程大學(xué)開發(fā)的輔助型下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人和浙江大學(xué)開發(fā)的可穿戴式的下肢步行外骨骼。從2004年，中科院合肥智能機(jī)械研究所也開始從事相關(guān)的研究工作。 2002年，哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電一體化研究所研制出了一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人樣，如圖1-16所示，該機(jī)器人由三自由度步態(tài)機(jī)構(gòu)、姿態(tài)機(jī)構(gòu)和重心平衡機(jī)構(gòu)等組成。其優(yōu)點(diǎn)是可實現(xiàn)腳的姿態(tài)調(diào)整，在機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制技術(shù)、虛擬現(xiàn)實技術(shù)及減重控制策略方面進(jìn)行了實驗或仿真研究，后續(xù)研制并開發(fā)了可與該機(jī)器人配合使用的四自由度繩索牽引骨盆運(yùn)動并聯(lián)康復(fù)機(jī)器人。 2006年，上海大學(xué)機(jī)電工程與自動化學(xué)院也研究了一套可穿戴式助力機(jī)械腿，如圖1-17所示。單側(cè)下肢有兩個自由度，分別為骸關(guān)節(jié)屈/伸和膝關(guān)節(jié)屈/伸。 2007年，哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電一體化實驗室的研究小組研制了被動式步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練器。2009年，該研究小組又提出了步態(tài)訓(xùn)練機(jī)器，機(jī)器人可控制雙足矢狀面內(nèi)六自由度的運(yùn)動，具有承載能力強(qiáng)，步幅、步態(tài)、足底姿態(tài)可靈活調(diào)整等優(yōu)點(diǎn)。通過不同的軌跡規(guī)劃，機(jī)器人能夠模擬上、下樓梯，平地行走等步態(tài)動作。利用柔順控制等多種控制策略，可模擬沙地、草地等多種路況的行走。實驗研究表明，該機(jī)器人可實現(xiàn)多種步態(tài)的控制，且具有較好的訓(xùn)練效果。 三.發(fā)展的趨勢 2006年《中國人口老齡化發(fā)展趨勢預(yù)測研究報告》表明，到2023年，我國老年人口將達(dá)到2.7億，與0-14歲少兒人口數(shù)量相等。而到2051年，中國老年人口規(guī)模將達(dá)到峰值4.37億，約為少兒人口數(shù)量的2倍。針對我國人口老齡化的口益嚴(yán)重、腦卒中患者數(shù)量多、治療醫(yī)師資源缺乏的情況，開發(fā)一種可以為偏癱、截癱等肢體殘疾人員及體弱老年人提供康復(fù)訓(xùn)練和助行服務(wù)的機(jī)器人，對降低老年人跌倒的比例、幫助偏癱患者樹立重新行走的信心、提高老年人獨(dú)立生活的質(zhì)量減輕社會負(fù)擔(dān)具有重要的研究意義。同時，機(jī)器人輔助設(shè)備可以極大的降低康復(fù)師的工作量，促進(jìn)患者的主動參與，可以客觀的評價康復(fù)訓(xùn)練的強(qiáng)度、時間和效果，使康復(fù)治療更加系統(tǒng)化和規(guī)范化。 穿戴式機(jī)械腿應(yīng)用于醫(yī)療上越來越多，幫助殘疾人站起來。 盡管目前己經(jīng)開發(fā)出了多種助行康復(fù)機(jī)器人，但機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)精巧、人機(jī)協(xié)調(diào)、自動適應(yīng)用戶的行為、工作延續(xù)性、提高用戶的舒適度等方面還遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到實際應(yīng)用的要求。同時，由于目前的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人運(yùn)用于臨床康復(fù)的訓(xùn)練方案、訓(xùn)練的評價方法等還處于摸索階段，機(jī)器人技術(shù)完全應(yīng)用于臨床康復(fù)訓(xùn)練還需要深入、系統(tǒng)的研究和探索。因此，對機(jī)器人進(jìn)行改良，開展與其它臨床康復(fù)方法的有機(jī)結(jié)合以提高其臨床康復(fù)效果，擴(kuò)展其治療手段是非常有必要的。 綜上所述，研究助行康復(fù)機(jī)器人技術(shù)，使其滿足康復(fù)訓(xùn)練、輔助行走、節(jié)省能耗、攜帶方便等需要，并且更加符合人體生理習(xí)慣，令使用者步態(tài)更自然，提高老年人的生活質(zhì)量，減輕社會負(fù)擔(dān)，使其真正服務(wù)于需要的人，有著重要的意義。 四.存在的問題 近年來，關(guān)于外骨骼機(jī)構(gòu)的人一機(jī)運(yùn)動相容性設(shè)計問題開始得到研究者的關(guān)注，一些研究者對上肢外骨骼機(jī)構(gòu)的運(yùn)動相容性進(jìn)行了分析，并基于人機(jī)工程學(xué)原理對上肢外骨骼機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)設(shè)計方法進(jìn)行了研究。但是對下肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的人一機(jī)相容性問題以及影響人一機(jī)相容性的因素方面研究較少，主要問題如下。 (l)人一機(jī)聯(lián)接模式對人一機(jī)相容性的影響現(xiàn)有下肢康復(fù)機(jī)器人中，人一機(jī)之間采直接綁縛或通過穿戴具以緊致穿戴的形式相聯(lián)接，缺乏有關(guān)人一機(jī)聯(lián)接模式和約束性質(zhì)的深入研究，更未分析聯(lián)接模式對人一機(jī)運(yùn)動相容性的影響。 (2)機(jī)構(gòu)構(gòu)型對人一機(jī)相容性的影響現(xiàn)有的下肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的骸關(guān)節(jié)多采用單自由度回轉(zhuǎn)副或由2個回轉(zhuǎn)副進(jìn)行運(yùn)動等效，膝關(guān)節(jié)為單自由度回轉(zhuǎn)副，機(jī)構(gòu)的尺度參數(shù)根據(jù)下肢骨胳的比例和長度確定。優(yōu)點(diǎn)是機(jī)器人機(jī)構(gòu)的構(gòu)型相對簡潔且機(jī)構(gòu)的設(shè)計簡便易行。但機(jī)器人機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)數(shù)目少于下肢骨骼的關(guān)節(jié)數(shù)目，而且對應(yīng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動屬性也有所不同，構(gòu)型的選取會直接影響人一機(jī)之間的運(yùn)動相容性。 (3)機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化對人一機(jī)相容性的影響由于下肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)與人體骨骼機(jī)構(gòu)在關(guān)節(jié)數(shù)目、關(guān)節(jié)運(yùn)動特性上的差異以及機(jī)器人機(jī)構(gòu)的外掛屬性，若機(jī)器人機(jī)構(gòu)參數(shù)或聯(lián)接參數(shù)設(shè)計不夠合理，也會導(dǎo)致人一機(jī)運(yùn)動不相容，在聯(lián)接部位發(fā)生運(yùn)動干涉與沖突。 此外，在機(jī)構(gòu)設(shè)計中，材料選擇、結(jié)構(gòu)美觀和機(jī)構(gòu)可調(diào)性等也是研究的重要問題。 本課題要研究或解決的問題和擬采用的研究手段（途徑） 1.研究或解決的5大問題 (1)可穿戴性要好:下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人要有良好的可穿戴性經(jīng)過簡單的訓(xùn)練即可非常容易順利快速地穿脫。 (2)可調(diào)節(jié)性要強(qiáng):下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人面向的患者群體年齡跨度大，外骨骼應(yīng)能適應(yīng)各種身高體重的患者，因此其在長度及寬度方向都應(yīng)能調(diào)節(jié)以適應(yīng)不同患者穿戴。 (3)結(jié)構(gòu)要輕巧:外骨骼機(jī)器人應(yīng)盡量輕巧、簡便方便穿戴和驅(qū)動，節(jié)省能源。 (4)相互干擾性要小:盡量減小人與外骨骼的直接接觸面，減小人機(jī)相互干擾，從而減小對人體各方面的限制。 (5)柔順、舒適性要好:下肢外骨骼機(jī)器人的運(yùn)動與人體下肢的運(yùn)動要具有很好的協(xié)調(diào)性。其結(jié)構(gòu)、自由度的配置要與人體結(jié)構(gòu)與自由度相匹配。使穿戴著感覺柔順自然。 2.研究手段 （1）弄清楚穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)特點(diǎn) 1穿戴式機(jī)械腿的結(jié)構(gòu)布局特點(diǎn) 機(jī)械腿通過三個電機(jī)驅(qū)動，實現(xiàn)膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動，類似于人體膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，其驅(qū)動裝置安放在固定件的位置上。該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動桿件不必承載驅(qū)動電機(jī)的重量，減少了電機(jī)數(shù)量，這種擬人機(jī)械腿具有結(jié)構(gòu)簡單、承載能力強(qiáng)、運(yùn)動慣性小、運(yùn)動靈活等優(yōu)點(diǎn)，克服了傳動系統(tǒng)復(fù)雜、動態(tài)特性差等缺點(diǎn)。 這種穿戴式機(jī)械腿的結(jié)構(gòu)布局特點(diǎn)如下:①三個直線移動副P1、P2和P3相互平行;②三個直線移動副P1、P2和P3均安裝在基座上;③當(dāng)桿FO2垂直于而MNO2、平行于桿FO1，且各移動副輸入均為零時，這種膝關(guān)節(jié)和躁關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)處于初始位姿。移動副P1、P2和P3的初始長度分別為Lio （i=1,2,3),}Z分別為各直線移動副的輸入位移。建立兩個坐標(biāo)系:靜坐標(biāo)系R(O1X1Y1Z1)、動坐標(biāo)系S(O2X2Y2Z2)，如圖1所示，點(diǎn)O2為這種機(jī)構(gòu)的參考點(diǎn)。 圖1 （2）穿戴式機(jī)械腿設(shè)計方案 1. 基于機(jī)械腿的參數(shù)優(yōu)化結(jié)果，同時考慮加工與裝配工藝性，給出一種擬人機(jī)械腿的設(shè)計方案，如圖2(a)所示，這種擬人機(jī)械腿與球而三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)(作為擬人骸關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)原型)串聯(lián)在一起，構(gòu)成擬人下肢的設(shè)計方案，如圖2(b)所示。這種擬人機(jī)械腿機(jī)構(gòu)的膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)采用4- DOF欠驅(qū)動機(jī)構(gòu)為機(jī)構(gòu)原型，通過三個電機(jī)實現(xiàn)膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動方式，電機(jī)等固定件靠近腰部附近，減小電機(jī)等固定件產(chǎn)生的力矩，增加腿部的承載能力，減小運(yùn)動慣性，發(fā)揮并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，同時，這種新型擬人下肢可實現(xiàn)任何步態(tài)狀況，具有主動控制步態(tài)的優(yōu)點(diǎn)。因此，這種新型擬人下肢具有結(jié)構(gòu)簡單、承載能力強(qiáng)、運(yùn)動慣性小、運(yùn)動穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。 圖2（a） 圖2（b） （3）機(jī)械腿結(jié)構(gòu)的優(yōu)化 按照機(jī)構(gòu)原理圖的設(shè)計圖想，其中較難設(shè)計的部分為膝關(guān)節(jié)所在支鏈的平面四桿機(jī)構(gòu)而如果完全按原理圖的設(shè)計，將轉(zhuǎn)動副F.通過個單獨(dú)的桿件與基座固連，那么機(jī)械腿顯得不夠緊湊和靈巧。在傳動副F點(diǎn)的固定問題上可以去掉桿件IF,將傳動副F直接表示 圖3 圖4 圖5 為機(jī)架固連，圖3，那么再設(shè)計傳動副F只要固連任何與機(jī)架相連的地方即可，圖3為了使機(jī)械腿的結(jié)構(gòu)史緊湊，將圖3中的AIFJ支鏈翻轉(zhuǎn)180度.再將點(diǎn)J上的桿件固連到點(diǎn)E 上，如圖4所示，這樣I改動不改變原有的工作原理。移動副采用滾珠絲桿實現(xiàn)，根據(jù)改進(jìn)的機(jī)構(gòu)簡圖，設(shè)計了如圖5所小的膝關(guān)口聽在支鏈結(jié)構(gòu)設(shè)計，扣將轉(zhuǎn)動副F固定絲杠導(dǎo)軌的基座上，而該基座與機(jī)械腿的靜平臺基座固連，這樣使得擬人機(jī)械腿結(jié)構(gòu)緊湊，同時減輕重量。 （4）加入胡克鉸結(jié)構(gòu) 胡克鉸（圖6）在并聯(lián)機(jī)構(gòu)中使用傾率很高，而該結(jié)構(gòu)的設(shè)計直接彩響了整個并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能。因為在研究機(jī)構(gòu)的工作空間時，在考慮約束的影響中，胡克鉸兩個方向的轉(zhuǎn)動范圍是一個重要因素。對這個擬人機(jī)械腿機(jī)構(gòu)，沒有桿件之間的干涉，胡克鉸的性能對這個機(jī)構(gòu)性能(工作空間)起了決定性的作用。 圖6 （5）裝配體結(jié)構(gòu) 對三條運(yùn)動支鏈進(jìn)行合理布局，避免桿件發(fā)生運(yùn)動干涉，同時根據(jù)裝配工藝要求設(shè)計運(yùn)動支鏈與動、靜平臺的連接方一式。 擬人機(jī)械腿的裝配體結(jié)構(gòu)圖如圖7所示。三條運(yùn)動支鏈通過上、下平臺連接在一起，并通過板件對其加固。電機(jī)固定上平臺上，上平臺上與關(guān)節(jié)相連。下平臺設(shè)計為腳底板，直接與地面接觸。 圖7 （6）機(jī)械腿的方案最終實現(xiàn)簡圖 圖8 揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）外文資料翻譯 教 科 部： 機(jī) 械 電 子 系 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 姓 名： 蔣 璞 學(xué) 號： 100007117 外 文 出 處： Design of wearable lower limb （用外文寫） rehabilitation device 附 件： 指導(dǎo)老師評語 簽名： 年 月 日 揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）中期自查表 （中期教學(xué)檢查用） 學(xué)生姓名 蔣璞 學(xué)號 100007117 專業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 班級 機(jī)械81001班 指導(dǎo)教師 周建華 職 稱 副教授 設(shè)計（論文）題　　目 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計 個人精力 實際投入 每天平均工作時　間 6小時 迄今缺席天數(shù) 無 出勤率% 100% 指導(dǎo)教師每周指導(dǎo)次數(shù) 2 每周指導(dǎo)時間（小時） 2 未指導(dǎo)的周次及原因 無 畢業(yè)設(shè)計（論文）工作進(jìn)度（完成）內(nèi)容及比重 已完成主要內(nèi)容（　30　%） 待完成主要內(nèi)容（　70　%） 進(jìn)展正常 存在問題及解決方案 指導(dǎo)教師意見：　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　指導(dǎo)教師簽名： 　 　　　　　 年 月 日 揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）指導(dǎo)教師審閱意見表 設(shè)計（論文）題目 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計 學(xué)生姓名 蔣璞 專業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 班級 機(jī)械81001班 指導(dǎo)教師姓名 周建華 職稱 副教授 得分 指導(dǎo)教師審閱意見： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）評閱人意見表 設(shè)計（論文）題目 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計 學(xué)生姓名 蔣璞 專業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 班級 機(jī)械81001班 評閱人姓名 職稱 得分 評閱人意見： 評閱人簽名： 年 月 日 揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯結(jié)果表 設(shè)計（論文）題目 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計 學(xué)生姓名 蔣璞 專業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 班級 機(jī)械81001班 答辯記錄： 答辯小組意見： 得 分 組長簽名 日 期 答辯委員會意見： 指導(dǎo)教師評　　分 評閱人評　分 答辯小組得　　分 結(jié)構(gòu)分 最終成績 主任簽章 日 期 24