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河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 I 摘 要 隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，人民生活水平不斷提高，人民對(duì)生活質(zhì) 量的要求越來(lái)越高，其中對(duì)于床的舒適度和多功用要求也越來(lái)越高。 多功能可調(diào)角度床是一種針對(duì)普通人群的自動(dòng)化舒適性生活需要而 設(shè)計(jì)的，能隨意調(diào)節(jié)床的背部和腿部的角度。它既可以通過(guò)控制器來(lái)實(shí) 現(xiàn)家庭生活的自動(dòng)化，又可以使人民的生活更加舒適更加方便，從而提 高家居生活的質(zhì)量。 課題設(shè)計(jì)一種用于普通家庭使用的多功能床，解決人身體和生理方 面的需要（抬背、曲退等）。該設(shè)計(jì)對(duì)多功能床的各項(xiàng)功能進(jìn)行了方案 的選擇、原理分析、零件尺寸計(jì)算及強(qiáng)度校核，使其能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)設(shè)功能 的正常運(yùn)動(dòng)。并采用三維數(shù)字化設(shè)計(jì)軟件 Pro ENGINEER 對(duì)其進(jìn)行建模 和裝配，最后對(duì)其整體方案進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。 關(guān)鍵詞：多功能床 原理分析 零件尺寸計(jì)算 強(qiáng)度校核 Pro ENGINEER運(yùn) 動(dòng)仿真 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 II Abstract With the rapid development of social economy, people living standard rises ceaselessly, people on the quality of life of the increasingly high demand, the bed comfort and function requirements are also getting higher and higher. The multi-function adjustable angle bed is a need for automation comfortable life of the general population and design, is able to adjust the angle of the back and legs of the bed. It can be achieved through the controller automation of family life can make people's lives more comfortable and more convenient, thereby improving the quality of home life. The task to design a multi-functional bed for ordinary house use, to solve the human body and physiological needs (lift back, bend knees and etc). The design on the various functions of the multi-functional bed with a choice of programs, principles of analysis, spare parts size calculation and strength check , and enable it to achieve the normal movement of the default function. And using of digital three-dimensional design software Pro ENGINEER for modeling and its assembly ，finally the overall program for motion simulation. Key words: the multi-functional bed principles of analysis spare parts size calculation strength check motion simulation by Pro ENGINEER 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 III 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 i 目 錄 摘 要 .................................................................................................................I ABSTRACT.......................................................................................................II 前 言 ................................................................................................................1 第 1 章 緒論 ......................................................................................................3 1.1 課題的目的和意義 ...............................................................................3 1.2 國(guó)內(nèi)外研究狀況及發(fā)展趨勢(shì) ...............................................................3 1.2.1 多功能床的分類 ........................................................................4 1.2.2 多功能床結(jié)構(gòu)的發(fā)展 ................................................................6 1.3 本文的主要研究?jī)?nèi)容 ...........................................................................7 1.4 本章小結(jié) ...............................................................................................8 第 2 章 多功能床結(jié)構(gòu)的整體方案 ..................................................................9 2.1 多功能床的工作要求 ...........................................................................9 2.1.1 多功能床的工作環(huán)境 ................................................................9 2.1.2 多功能床的位姿和控制要求 ....................................................9 2.2 多功能床總體方案構(gòu)思 .......................................................................9 2.2.1 構(gòu)思的提出 ................................................................................9 2.2.2 相關(guān)要求與標(biāo)準(zhǔn) ......................................................................10 2.2.3 多功能床的組成 ......................................................................11 2.3 本章小結(jié) .............................................................................................12 第 3 章 多功能床的方案選擇和比較 ............................................................13 3.1 多功能床方案一 .................................................................................13 3.1.1 床板結(jié)構(gòu)示意圖 ......................................................................13 3.1.2 坐起及曲腿方案 ......................................................................14 3.2 多功能床方案二 .................................................................................15 3.2.1 床板結(jié)構(gòu)示意圖 ......................................................................15 3.2.2 坐起及曲腿的方案 ...................................................................16 3.3 方案的對(duì)比和選擇 .............................................................................17 3.4 本章小結(jié) .............................................................................................18 第 4 章 多功能床機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ............................................................................19 4.1 基本參數(shù)的設(shè)計(jì) .................................................................................19 4.2 抬背機(jī)構(gòu) .............................................................................................19 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 ii 4.2.1 抬背機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和工作原理 ..................................................19 4.2.2 抬背機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)（圖解法） ..................................................20 4.2.3 抬背機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)的選擇 ..........................................................22 4.3 曲腿機(jī)構(gòu) .............................................................................................23 4.3.1 曲腿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和工作原理 ..................................................23 4.3.2 曲腿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)（圖解法） ..................................................25 4.3.3 曲腿機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)的選擇 ..........................................................28 4.4 本章小結(jié) .............................................................................................29 第 5 章 零件的設(shè)計(jì)和校核 ............................................................................30 5.1 絲杠的設(shè)計(jì)與校核 .............................................................................30 5.1.1 抬背絲杠尺寸的設(shè)計(jì) ..............................................................30 5.1.2 抬背絲杠的強(qiáng)度校核 ..............................................................30 5.1.3 曲腿絲杠的尺寸設(shè)計(jì) ..............................................................31 5.2 插桿軸的設(shè)計(jì)和校核 .........................................................................32 5.3 抬背機(jī)構(gòu)中的零件的設(shè)計(jì)和校核 .....................................................33 5.4 曲腿機(jī)構(gòu)中零件設(shè)計(jì)與校核 .............................................................35 5.5 本章小結(jié) .............................................................................................37 第 6 章 多功能床的 PRO ENGINEER 建模與仿真 .....................................38 6.1 PRO/ENGINEER 建模 .........................................................................38 6.2 PRO/ENGINEER 仿真 .........................................................................42 6.3 本章小結(jié) .............................................................................................43 第 7 章 設(shè)計(jì)總結(jié) ............................................................................................44 7.1 方案的評(píng)價(jià)與成本的估算 .................................................................44 7.2 多功能床的主要優(yōu)點(diǎn) .........................................................................44 7.3 設(shè)計(jì)中存在的問(wèn)題和改進(jìn)建議 .........................................................45 致謝 ..................................................................................................................46 參考文獻(xiàn) ..........................................................................................................47 附錄： ..............................................................................................................48 外文資料與中文翻譯 ...............................................................................48 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 1 前 言 隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，人民生活水平不斷提高，人民對(duì)生活質(zhì) 量的要求也越來(lái)越高，其中對(duì)于床的舒適度和多功用要求也越來(lái)越高。 所以對(duì)于多功能床的研究設(shè)計(jì)越來(lái)越多得到人們的關(guān)注和支持。 多功能床的使用現(xiàn)階段多用于醫(yī)療護(hù)理方面，并且在醫(yī)療護(hù)理方面 有了一定的發(fā)展。多功能護(hù)理床一般根據(jù)其完成動(dòng)作的多少和完成的效 果可分為以下幾類：功能基本型護(hù)理床、功能普通型護(hù)理床和功能高級(jí) 型護(hù)理床。多功能護(hù)理床在國(guó)內(nèi)的設(shè)計(jì)研究尚處于初級(jí)階段，產(chǎn)品的功 能、結(jié)構(gòu)、造型有待進(jìn)一步的完善。國(guó)外護(hù)理床的研究以德國(guó)、日本為 代表，各種護(hù)理功能正在逐步完善，成熟。但因其價(jià)格昂貴（一般售價(jià) 在 20 萬(wàn)人民幣以上） ，很難為一般的消費(fèi)者所接受。 然而專門(mén)針對(duì)于普通家庭用戶設(shè)計(jì)使用的多功能床并不是很多，本 文所設(shè)計(jì)的多功能床則是面對(duì)普通家庭，普通人群，所以在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)該 注重多功能床的實(shí)用性，舒適性，方便性和可靠性，同時(shí)應(yīng)該注意控制 成本。本文所設(shè)計(jì)的多功能床通過(guò)簡(jiǎn)單的連桿機(jī)構(gòu)來(lái)完成對(duì)人體的坐起， 曲腿等動(dòng)作。它既可以通過(guò)控制裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)家庭生活的自動(dòng)化，又可以 使人民的生活更加舒適更加方便，從而提高了家居生活的質(zhì)量。 本課題所設(shè)計(jì)的是一種適用于普通家庭使用的多功能可調(diào)角度床， 用于解決人身體和生理方面的需要（抬背、曲退等）。該設(shè)計(jì)對(duì)多功能 床的各項(xiàng)功能進(jìn)行了方案的選擇、原理分析、零件尺寸計(jì)算及強(qiáng)度校核， 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 2 使其能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)設(shè)功能的正常運(yùn)動(dòng)。并使用三維數(shù)字化設(shè)計(jì)軟件 Pro ENGINEER 對(duì)其進(jìn)行零件的建模和整體裝配，并完成對(duì)整體多功能床方案 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 3 第 1 章 緒論 1.1 課題的目的和意義 多功能床是針對(duì)普通家庭成員滿足其對(duì)生活質(zhì)量和舒適度需要而設(shè) 計(jì)的，能通過(guò)控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)隨意調(diào)節(jié)床的背部和腿部的角度。即使 是生活不能自理的人，護(hù)理人員也可以通過(guò)床邊的控制器進(jìn)行操作，減 少照顧病、殘患者的勞動(dòng)強(qiáng)度。課題根據(jù)實(shí)際情況和現(xiàn)有的研究要求， 設(shè)計(jì)一種用于普通家庭使用的多功能床，解決人民的身體和生理方面的 需要（抬背、曲腿等），也提高了人民的生活質(zhì)量。針對(duì)市場(chǎng)需求開(kāi)發(fā) 一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、使用方便的多功能床并進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真，對(duì)于 產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化具有重要的意義。 1.2 國(guó)內(nèi)外研究狀況及發(fā)展趨勢(shì) 隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，人民生活水平不斷提高，人民對(duì)生活質(zhì) 量的要求也越來(lái)越高，其中對(duì)于床的舒適度和多功用要求也越來(lái)越高。 所以對(duì)于多功能床的研究設(shè)計(jì)越來(lái)越多得到人們的關(guān)注和支持。 多功能床的使用現(xiàn)階段多用于醫(yī)療護(hù)理方面，并且在醫(yī)療護(hù)理方面 有了一定的發(fā)展。隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，人民生活水平不斷提高， 人口壽命不斷延長(zhǎng)，思想的進(jìn)步，城市人口正逐步進(jìn)入老齡化,人口老齡 化已成為世界范圍內(nèi)的社會(huì)問(wèn)題。據(jù)統(tǒng)計(jì)，歐洲發(fā)達(dá)國(guó)家和日本的老年 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 4 人獨(dú)居率已高達(dá)40%，如此之高的比例迫使社會(huì)采取措施解決老年人的護(hù) 理服務(wù)問(wèn)題。如果完全依靠家庭人工照料，與西方國(guó)家子女與老年人分 居、家庭規(guī)模小型化的觀念有抵觸之處。我國(guó)60 歲及其以上老年人口已 達(dá)1.32 億, 占全國(guó)總?cè)丝诘?0%, 并以年均3.32%的速度持續(xù)增長(zhǎng)。其中 “空巢家庭”占所有老齡家庭總數(shù)的25.8%,在一些大城市中該比例更大， 解決因身體虛弱臥床不起或因疾患導(dǎo)致生活不能自理的老年人的家庭照 料與看護(hù)問(wèn)題是人口老齡化國(guó)家所面臨的共同問(wèn)題。為此, 國(guó)家也大力 加強(qiáng)了對(duì)護(hù)理機(jī)器人的研發(fā)扶持力度。為偏癱病人或長(zhǎng)期使用病床的病 人提供一個(gè)集護(hù)理和排泄等各功能于一體的多功能護(hù)理床。現(xiàn)在家庭需 求護(hù)理床的潛力日益增加,以前是簡(jiǎn)易的護(hù)理床,后來(lái)加上護(hù)欄,餐桌;再 后來(lái)加上大便孔,輪子;現(xiàn)在產(chǎn)生了很多集多功能為一體的多功能,電動(dòng)護(hù) 理床,極大的提高了患者的康復(fù)護(hù)理水平,也為護(hù)理人員提供了極大的方 便,所以操作簡(jiǎn)單,功能強(qiáng)大的護(hù)理產(chǎn)品越來(lái)越受到追捧。 1.2.1 多功能床的分類 多功能床床在國(guó)內(nèi)的設(shè)計(jì)研究尚處于初級(jí)階段，產(chǎn)品的功能、結(jié)構(gòu)、 造型有待進(jìn)一步的完善。國(guó)外護(hù)理床的研究以德國(guó)、日本為代表，各種 護(hù)理功能正在逐步完善，成熟。但因其價(jià)格昂貴（一般售價(jià)在20 萬(wàn)人民 幣以上） ，很難為一般的消費(fèi)者所接受。護(hù)理床的基本分類情況如下： 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 5 圖1-1 護(hù)理床分類狀況 表1-1護(hù)理床分類概括 名稱 優(yōu)點(diǎn) 存在問(wèn)題 功能基礎(chǔ)型護(hù)理床 1、結(jié)構(gòu)、生產(chǎn)工藝簡(jiǎn)單， 易于制造。2、價(jià)格便宜。 1、功能比較簡(jiǎn)單，不能 實(shí)現(xiàn)使用者的護(hù)理要求。 2、手動(dòng)為主，操作繁瑣。 3、造型傳統(tǒng)，舒適性差。 4、應(yīng)用范圍窄。 功能普通型護(hù)理床 1、一般為電動(dòng)，用戶可 簡(jiǎn)單操作控制。2、能完 成基本的護(hù)理功能。3、 增添了輔助功能接口。 4、整體造型，色彩改進(jìn)， 具有一定的親和性。 1、市場(chǎng)售價(jià)偏高。2、功 能啟動(dòng)柔性差，銜接不連 貫。3、功能一體化造成 功能浪費(fèi)。4、生產(chǎn)技術(shù) 含量低，容易被仿制。 5、文字，圖像識(shí)別功能 差 功能高級(jí)型護(hù)理床 1、護(hù)理功能完善。2、功 能調(diào)整定位準(zhǔn)確，連貫性 好，基本無(wú)噪音。3、結(jié) 構(gòu)設(shè)計(jì)合理，安全。4、 造型新穎，有較強(qiáng)的親和 力。5、文字，標(biāo)志容易 識(shí)別。 1、市場(chǎng)售價(jià)昂貴。造成 功能浪費(fèi)嚴(yán)重，造成額外 的經(jīng)濟(jì)成本。2、整體可 拆性差，運(yùn)輸、組裝繁瑣。 3、對(duì)患者康復(fù)功能的考 慮較少。 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 6 從近年來(lái)的發(fā)展來(lái)看，國(guó)內(nèi)的發(fā)展迅速，各種結(jié)構(gòu)、功能等等各異 的護(hù)理床層出不窮。發(fā)展方向主要向機(jī)器人模塊化的自動(dòng)控制方向發(fā)展。 1.2.2 多功能床結(jié)構(gòu)的發(fā)展 結(jié)構(gòu)功能單一的護(hù)理床已經(jīng)逐漸隱退。如今護(hù)理床床體本身的構(gòu)件 要實(shí)現(xiàn)多種功能, 包括平躺、仰起、曲腿、左側(cè)翻、右側(cè)翻、 、潔便門(mén)開(kāi) 關(guān)裝置及沖洗馬桶和沖洗身體的裝置,另外還有烘干和抽風(fēng)的設(shè)備。各個(gè) 部分可以獨(dú)立的運(yùn)行來(lái)完成相應(yīng)的動(dòng)作,同時(shí)將單個(gè)功能組合起實(shí)現(xiàn)復(fù)雜 的功能。譬如病人躺在床上排泄問(wèn)題的解決,改變靠背板的仰角或者左右 的側(cè)翻以取得舒適的姿態(tài),護(hù)理人員對(duì)潔便池的清洗等。 如今多功能床的各種類型： 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 7 圖 1-2 多功能醫(yī)用護(hù)理床的各種類型 多功能護(hù)理床實(shí)現(xiàn)的各種動(dòng)作： 圖 1-3 側(cè)背 圖 1-4 抬背和曲腿 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 8 1.3 本文的主要研究?jī)?nèi)容 鑒于普通人群對(duì)生活質(zhì)量的要求、本身的生理?xiàng)l件以及國(guó)內(nèi)外市場(chǎng) 的需求的不斷擴(kuò)大，本文提出一種適用于普通家庭且身體狀況正常人群 的多功能可調(diào)角度床，提出幾種多功能床的抬背機(jī)構(gòu)以及曲腿機(jī)構(gòu)，通 過(guò)控制多臺(tái)直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)整臺(tái)多功能床工作。實(shí)現(xiàn)床面的多種姿勢(shì)的 切換，達(dá)到滿足各種功能要求的床。主要研究?jī)?nèi)容如下： (1)設(shè)計(jì)各種多功能床的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，并用圖解法的方法得到初始設(shè)計(jì) 尺寸。 (2)利用三維設(shè)計(jì)軟件Pro ENGINEER，根據(jù)初始設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)對(duì)其建模， 進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并對(duì)其進(jìn)行裝配設(shè)計(jì)。 (3)利用Pro ENGINEER對(duì)整體機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，用于檢查模型中是 否存在干涉，機(jī)構(gòu)是否能夠完成預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)。 (4)對(duì)多功能床的主要零件進(jìn)行受力校核，檢驗(yàn)整臺(tái)多功能床使用的 安全性及穩(wěn)定性。 (5)繪制整臺(tái)多功能床的裝配圖，主要的零件圖和機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。 1.4 本章小結(jié) 本章主要介紹了課題的目的和意義，目多功能床在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展趨 勢(shì)和各類多功能床的比較，在多個(gè)方面表明了當(dāng)今多功能床各個(gè)模塊的 發(fā)展情況，最后根據(jù)研究分析確定了自己所需完成的設(shè)計(jì)內(nèi)容。 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 9 第 2 章 多功能床結(jié)構(gòu)的整體方案 2.1 多功能床的工作要求 2.1.1 多功能床的工作環(huán)境 多功能可調(diào)角度床的設(shè)計(jì)應(yīng)用于家庭居室，室內(nèi)溫度變化不大無(wú)需 特別考慮，但是需要考慮到環(huán)境對(duì)噪聲的限制，故設(shè)計(jì)時(shí)電機(jī)類型及型 號(hào)的選取應(yīng)滿足工作噪音低于 20 分貝，床體材料也需要得到考慮，并且 在床體上附加一些必要的減震降音材料，如橡膠墊片、彈簧墊圈等。 2.1.2 多功能床的位姿和控制要求 多功能床應(yīng)該滿足人們所需的各種必要的體位位姿，這些體位位姿 包括抬背、屈腿。為了方便人們看書(shū)、學(xué)習(xí)和工作等的要求，在設(shè)計(jì)時(shí) 考慮能使人在床上可以實(shí)現(xiàn)坐姿。同時(shí)多功能床還應(yīng)該實(shí)現(xiàn)人的抬腿坐 姿體位，以減輕人由于盤(pán)腿坐起時(shí)的不舒適感。對(duì)多功能床的控制方式， 可以采用鍵盤(pán)按鈕操縱，方便自己或他人對(duì)其進(jìn)行控制。 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 10 2.2 多功能床總體方案構(gòu)思 多功能床的總體構(gòu)思包括機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)以及總體位姿協(xié) 調(diào)等問(wèn)題。 2.2.1 構(gòu)思的提出 通過(guò)分析現(xiàn)有的多功能床設(shè)計(jì)，我們很容易發(fā)現(xiàn)，為了實(shí)現(xiàn)床面某 一個(gè)特定的體位姿態(tài)，傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法就會(huì)設(shè)計(jì)一套特定的機(jī)構(gòu)與之對(duì) 應(yīng)。當(dāng)位姿數(shù)目越來(lái)越多時(shí)，所需機(jī)構(gòu)數(shù)目也隨之增加，同時(shí)空間體積 也隨之膨脹。而床體的總體積是有一定限制的，即床體的長(zhǎng)、寬、高尺 寸必須按照有關(guān)多功能床標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定限制在某一個(gè)空間范圍之內(nèi)，才能夠 既滿足人民的舒適感的要求又滿足空間限制要求。多機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)的技術(shù)是 源于模仿人體的運(yùn)動(dòng)，人體的運(yùn)動(dòng)具有極大的柔性。受此啟發(fā)將多功能 床的床面進(jìn)一步加以細(xì)分，成為彼此之間相互獨(dú)立的 4 個(gè)面板。如圖 2-1 所示。圖 2-1 中，床板 1 對(duì)應(yīng)于人體的背部，床板 2 對(duì)應(yīng)于人體的臀部， 床板 3 人體的腿部，床板 4 對(duì)應(yīng)人體的腳部。通過(guò)各個(gè)床面板之間的協(xié) 調(diào)運(yùn)動(dòng)，采用單動(dòng)或聯(lián)動(dòng)方式來(lái)實(shí)現(xiàn)多功能床所需的各種體位位姿。 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 11 圖2-1 多功能床床板圖 2.2.2 相關(guān)要求與標(biāo)準(zhǔn) 為了滿足人們?cè)谑褂枚喙δ艽矔r(shí)的舒適程度以及有效提高床的自動(dòng) 化。多功能床結(jié)構(gòu)在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)滿足以下幾個(gè)方面的要求: (1)能夠?qū)崿F(xiàn)多功能床所需的各種體位位姿要求。 (2)各個(gè)活動(dòng)床面板的擺動(dòng)角度范圍應(yīng)參照有關(guān)要求以及人體的舒適 感，各床面板擺動(dòng)角度及標(biāo)準(zhǔn)如下： 背部床板擺動(dòng)角度：0° ～ 70° 臀部床板擺動(dòng)角度：0° ～ 8° 腿部床板相對(duì)水平面擺動(dòng)角度：0°～60° (3)多功能床床體的可靠性、穩(wěn)定性和安全性要符合相關(guān)要求。 (4)床體的結(jié)構(gòu)尺寸有一定的空間范圍限制。 2.2.3 多功能床的組成 多功能床從結(jié)構(gòu)和功能上分為：床框架、平面連桿機(jī)構(gòu)、床板、控 制系統(tǒng)組成。 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 12 圖 2-2 多功能床系統(tǒng)框圖 床框架除了固定的機(jī)械機(jī)構(gòu)以外，還包括各個(gè)電機(jī)安裝模塊。平面 連桿機(jī)構(gòu)包括：抬背機(jī)構(gòu)、抬臀機(jī)構(gòu)、曲腿機(jī)構(gòu)。床板由床板框架和床 板面板組成，整臺(tái)多功能床中共有兩臺(tái)直流電機(jī)，分別完成頭部升降、 腿部屈伸動(dòng)作。本課題工作重點(diǎn)在平面連桿機(jī)構(gòu)部分，包括機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的 設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)方案的設(shè)計(jì)，整個(gè)多功能床三維模型建立，整床的裝配及運(yùn) 動(dòng)仿真。 2.3 本章小結(jié) 本章圍繞多功能床的總體構(gòu)思而展開(kāi)，通過(guò)論述多功能床所處的工 作環(huán)境及位姿要求，指出了多功能床設(shè)計(jì)時(shí)所需的各項(xiàng)要求，以這些要 求為契機(jī)，提出了多功能床的總體方案的構(gòu)思，包括整體設(shè)計(jì)的構(gòu)思思 路，多功能床結(jié)構(gòu)形式的初步探討，多功能床的各個(gè)組成部分。 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 13 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 14 第 3 章 多功能床的方案選擇和比較 3.1 多功能床方案一 3.1.1 床板結(jié)構(gòu)示意圖 圖 3-1 方案一：床板結(jié)構(gòu)示意圖 床板分為 4 塊，相互間用合葉鉸接，如圖 3-1 所示。工作時(shí)，坐起 時(shí) 1 板繞 Y1 軸向上翻轉(zhuǎn)；抬臀時(shí) 2 板繞 Y2 軸向上翻轉(zhuǎn)，同時(shí)帶動(dòng) 3 板 Y3 翻轉(zhuǎn)；曲腿時(shí) 3 板繞 Y3 向下翻轉(zhuǎn)，同時(shí)帶動(dòng) 4 板繞 Y3 翻轉(zhuǎn)；墊腳板 4 通過(guò)各機(jī)構(gòu)的聯(lián)動(dòng)配合作用使其放平用于墊腳。未工作時(shí)床板水平置 于床架上，和普通床一樣。采用這種結(jié)構(gòu)的床板，制造簡(jiǎn)易，且很輕松 的克服了各功能件的相互干擾，滿足了各個(gè)功能協(xié)調(diào)動(dòng)作的要求。 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 15 3.1.2 坐起及曲腿方案 圖 3-2 方案一：坐起及曲腿原理圖（平躺狀態(tài)） 圖 3-3 方案一：坐起及曲腿原理圖（坐起及曲腿狀態(tài)） 這部分的設(shè)計(jì)，采取坐起和曲腿的功能分別驅(qū)動(dòng)的思想。如圖分別 是床板平置和坐起及曲腿動(dòng)作完成之后的狀態(tài)。床板平置是，人躺在床 上和普通床一樣。當(dāng)需要坐起時(shí)，由圖中左邊的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)， 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 16 使得螺母副 7 向右運(yùn)動(dòng)，使得連桿 6 帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂 5 旋轉(zhuǎn)，最后轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)床 板 1 繞 G 點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，從而使人坐起；當(dāng)需要曲腿時(shí)。同樣左邊的電動(dòng)機(jī)驅(qū) 動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，使得螺母副 8 向左運(yùn)動(dòng)，使得連桿 9 帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂 10 轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn) 臂驅(qū)動(dòng)床板 2 繞 G 點(diǎn)向上轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)轉(zhuǎn)臂 10 通過(guò)連桿 11 帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂 12 旋 轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)床板 3 繞 H 點(diǎn)向下旋轉(zhuǎn)；床板 3 的帶動(dòng)床板 4 向下運(yùn)動(dòng)， 當(dāng)運(yùn)動(dòng)到腳步支撐時(shí)開(kāi)始繞 I 點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，最后使得床板 4 處于水平狀態(tài)。 其中電動(dòng)機(jī)有兩臺(tái)，床的前后各一臺(tái)，分別用于驅(qū)動(dòng)坐起和曲腿兩個(gè)運(yùn) 動(dòng) 此方案主要為絲杠螺母副機(jī)構(gòu)和簡(jiǎn)單的連桿機(jī)構(gòu)，優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 加工容易，成本低廉，傳動(dòng)精確；缺點(diǎn)是承受的軸向推力大，效率低， 摩擦嚴(yán)重。 3.2 多功能床方案二 3.2.1 床板結(jié)構(gòu)示意圖 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 17 圖 3-4 方案二：床板結(jié)構(gòu)示意圖 床板分為 3 塊， ，相互間用合葉鉸接(如圖)，坐起時(shí)床板 1 繞 Y1 軸 向上翻轉(zhuǎn)；同時(shí)床板 3 繞 Y2 軸向下翻轉(zhuǎn)，達(dá)到曲腿的目的。未工作時(shí)， 床板置于床架上，和普通床一樣。 3.2.2 坐起及曲腿的方案 圖 3-5 方案二：坐起及曲腿（平躺狀態(tài)） 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 18 圖 3-6 方案二：坐起及曲腿（坐起狀態(tài)） 這部分的設(shè)計(jì)，采用坐起和曲腿的功能同時(shí)驅(qū)動(dòng)的思路。如圖分別 是床板平置和坐起及曲腿動(dòng)作完成后的狀態(tài)。床板平置時(shí)，人平躺在床 上和普通床一樣，桿 4’、桿 5 和桿 6 組成的連桿機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)狀態(tài)，達(dá) 到足夠的剛度和穩(wěn)定性。當(dāng)需要坐起時(shí)由圖中電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)蝸桿 1 轉(zhuǎn)動(dòng)， 蝸桿 1 再驅(qū)動(dòng)蝸輪 2 轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂運(yùn)動(dòng)，將床板 9 繞 C 點(diǎn)頂起， 與此同時(shí)和蝸輪同步的帶輪 2’帶動(dòng)小帶輪 4 轉(zhuǎn)動(dòng)，4 帶輪的旋轉(zhuǎn)使得曲 柄連桿機(jī)構(gòu)中曲柄 4’轉(zhuǎn)動(dòng)。擺脫死點(diǎn)狀態(tài)，搖桿 6 旋動(dòng)，使得床板 7 在重力的作用下繞 D 點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，最后同時(shí)滿足坐起和曲腿的功能。坐起和 曲腿動(dòng)作如圖 3-6 所示。 該方案采用蝸輪蝸桿——帶輪傳動(dòng)，其優(yōu)點(diǎn)是傳動(dòng)平穩(wěn)，沖擊載荷 小，傳動(dòng)比大；缺點(diǎn)是效率低，磨損較為嚴(yán)重，且蝸輪蝸桿加工難度大， 制作成本高。帶輪負(fù)載大時(shí)可以造成皮帶打滑，并且其曲腿和坐起只能 同時(shí)滿足，無(wú)法獨(dú)立動(dòng)作。 3.3 方案的對(duì)比和選擇 表 3-1 多功能床方案的對(duì)比 實(shí)現(xiàn)的功能 采用的機(jī)構(gòu) 實(shí)際情況 加工工藝及成本 方案一 坐起 絲杠螺母和 連桿機(jī)構(gòu) 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 傳動(dòng)平穩(wěn)， 效率低 加工容易，成本 低 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 19 曲腿 絲杠螺母和 連桿機(jī)構(gòu) 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 傳動(dòng)平穩(wěn)， 效率低 加工容易，成本 低 坐起 蝸輪蝸桿-帶 輪組合傳動(dòng) 傳動(dòng)平穩(wěn)， 傳動(dòng)比大， 效率低 加工困難，成本 高 方案二 曲腿 蝸輪蝸桿-帶 輪組合傳動(dòng) 傳動(dòng)平穩(wěn)， 傳動(dòng)比大， 效率低 加工困難，成本 高 綜合考慮各個(gè)功能的實(shí)現(xiàn)情況，制造的工藝以及加工成本，最終確 定采用方案一。 3.4 本章小結(jié) 本章制定了多功能床的不同方案，用于實(shí)現(xiàn)多功能床的不同功能， 并對(duì)實(shí)現(xiàn)各個(gè)功能的不同結(jié)構(gòu)和狀態(tài)進(jìn)行分析和研究，對(duì)各個(gè)方案的優(yōu) 缺點(diǎn)進(jìn)行比較，最終確定最優(yōu)方案。 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 20 第 4 章 多功能床機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 4.1 基本參數(shù)的設(shè)計(jì) 根據(jù)實(shí)際情況確定多功能床的基本參數(shù)： 床的長(zhǎng)度：2090mm（背部床板 860mm，臀部床板 400mm，腿床板 445mm，腳部床板 295mm 及床板間間距 30mm） ； 床的寬度：860mm； 床的高度：650mm； 背部床板擺動(dòng)角度：0° ～ 70°； 臀部床板擺動(dòng)角度：0° ～ 8°； 腿板擺動(dòng)角度：0° ～60° 。 4.2 抬背機(jī)構(gòu) 抬背機(jī)構(gòu)是多功能床的一個(gè)關(guān)鍵機(jī)構(gòu)，其主要的功能是實(shí)現(xiàn)人體的 抬背及坐起功能。 4.2.1 抬背機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和工作原理 多功能床的抬背機(jī)構(gòu)由絲杠螺母機(jī)構(gòu)、抬背連桿、抬背支桿、抬背 滾子、背板以及部分床架組成。絲杠螺母機(jī)構(gòu)位于床架底部，螺母滑塊 機(jī)構(gòu)可以在絲杠上左右運(yùn)動(dòng)，與其鉸接的是抬背連桿的一端，另一端鉸 接于抬背支桿上，抬背支桿的一端鉸接于床架上，另一端通過(guò)滾子與背 板連接，背部床板一端固定于床架上，使之充當(dāng)機(jī)架作用。電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn) 動(dòng)通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，從而使位于絲杠上的螺母滑塊機(jī)構(gòu)左右運(yùn) 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 21 動(dòng)，螺母滑塊機(jī)構(gòu)通過(guò)抬背連桿使得抬背支桿繞著與床架鉸接點(diǎn)發(fā)生轉(zhuǎn) 動(dòng)，通過(guò)滾子的作用，使得背板繞著它與床架的鉸接點(diǎn)為轉(zhuǎn)軸發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。 簡(jiǎn)圖如圖 4-1 所示。 圖 4-1 抬背機(jī)構(gòu) 4.2.2 抬背機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)（圖解法） 多功能床的抬背機(jī)構(gòu)采用的是曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的變形機(jī)構(gòu)，絲杠螺母 機(jī)構(gòu)為原動(dòng)件對(duì)整體機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。其中，背部床板的長(zhǎng)度為 860mm， 翻轉(zhuǎn)角度為 70°。 圖解法設(shè)計(jì)抬背機(jī)構(gòu)，滾子的直徑設(shè)定為 50mm，絲杠螺母的位置位 于床板下 400mm 處，背部支桿與床架的交接點(diǎn)在床板下 200mm，并且距 離背部床板右側(cè)為 200mm 處。根據(jù)設(shè)計(jì)要求背板翻轉(zhuǎn)角度為 70°，在 AutoCAD 中用旋轉(zhuǎn)命令確定床板運(yùn)動(dòng)后的位置，通過(guò)各桿件間的運(yùn)動(dòng)關(guān) 系和位置關(guān)系確定螺母滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)行程為 281.82mm。初步設(shè)計(jì)完成 后的尺寸及各安裝點(diǎn)位置圖如圖 4-2 所示。 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 22 （1）抬背機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算： FpnFh????)2(31 式中：n=5，p 1=6，p h=1，F(xiàn) '=1（F 為自由度，n 為構(gòu)件數(shù)，p 1為低副 數(shù)，p h為高副數(shù)，F(xiàn) '為虛約束數(shù)） 。 )162(53)2(31 ?????????nh 該機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)為 1（螺母滑塊在絲桿上的的滑動(dòng)） ，與自由度數(shù) 相同，所以該機(jī)構(gòu)可以滿足確定的運(yùn)動(dòng)。 圖 4-2 抬背機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)尺寸及安裝點(diǎn)位置圖 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 23 （2）抬背過(guò)程中各機(jī)構(gòu)的運(yùn)行數(shù)據(jù) 通過(guò) AutoCAD 軟件的旋轉(zhuǎn)功能確定背部床板翻轉(zhuǎn)過(guò)程中的每個(gè)位置、 各構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及螺母的行程。 表 4-1 抬背時(shí)各構(gòu)件的運(yùn)行數(shù)據(jù) 背部連桿旋轉(zhuǎn)角度 背部床板翻轉(zhuǎn)角度 螺母運(yùn)動(dòng)行程 5° 3° 14.1mm 10° 3° 16.01mm 15° 3° 17.68mm 20° 4° 19.03mm 25° 4° 20.04mm 30° 4° 20.68mm 35° 4° 20.96mm 40° 4° 20.91mm 45° 4° 20.54mm 50° 4° 19.89mm 55° 5° 19.00mm 60° 5° 17.89mm 65° 5° 16.61mm 70° 6° 15.17mm 4.2.3 抬背機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)的選擇 （1）電動(dòng)機(jī)的功率計(jì)算 取抬背所用總時(shí)間 t1=40s，背部床板的極限旋轉(zhuǎn)角度 θ=70°，抬 背支桿的旋轉(zhuǎn)角度為 80°，所以抬背支桿的角速度： sradt /0349.91????? 抬背支桿的速度： smrv /16...1? 取負(fù)載 T=1000N，則背部支桿傳遞的功率（忽略背部支桿的自重）： WTvP1.60.11??? 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 24 電動(dòng)機(jī)的需用功率（忽略軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及抬背支桿的自重）： 211][ 滾 子軸 承聯(lián) 軸 器絲 杠許 ????PP 查表得，絲杠的傳動(dòng)效率 ，凸緣聯(lián)軸器的傳動(dòng)效率4.0絲 杠 ，深溝球軸承的傳動(dòng)效率 ，滾子的傳動(dòng)效率98.0?聯(lián) 軸 器? 9.?軸 承 ，代入得滾 子 W76.42.0.804.16][ 2211 ???滾 子軸 承聯(lián) 軸 器絲 杠許 ?PP 電動(dòng)機(jī)的實(shí)際功率 31.5.76.][1??許 查表，選用額定功率為 60W 的單相電容式減速電動(dòng)機(jī)。 （2）電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速計(jì)算 由圖 4-2 所示，坐起時(shí)螺母滑塊的行程距離為 L1=281.82mm。設(shè)定絲 杠的螺紋間距 P=6mm，由此可以得到電動(dòng)機(jī)的最低轉(zhuǎn)速為 min/46.7064082.11 rPtLn???? 所以，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速選用 75r/min。 4.3 曲腿機(jī)構(gòu) 曲腿機(jī)構(gòu)是多功能床的一個(gè)關(guān)鍵機(jī)構(gòu)，其主要的功能是實(shí)現(xiàn)臀部床 板的向上翻轉(zhuǎn)以及腿部床板的向下彎曲。在向下彎曲的時(shí)候，腳部床板 跟隨腿部床板向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)腳部床板與腳部支撐板相接觸時(shí)，腳部床板 繞圖 3-1 所示 Y3 軸向上翻轉(zhuǎn)，最后停止時(shí)處于水平位置。 4.3.1 曲腿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和工作原理 多功能床的曲腿機(jī)構(gòu)由 2、3 絲杠螺母機(jī)構(gòu)、4 曲腿連桿、5 臀部支 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 25 桿、6 連桿、7 腿部支桿、8 滾子、9 臀部床板、10 腿部床板、11 腳部床 板、12 腳部支撐板以及部分床架組成。絲杠螺母機(jī)構(gòu)位于床架底部，螺 母滑塊機(jī)構(gòu)可以在絲杠上左右運(yùn)動(dòng)，與其鉸接的是曲腿連桿的一端，另 一端鉸接于臀部支桿上，臀部支桿的一端鉸接于床架上，另一端通過(guò)滾 子與背板連接，背部床板一端固定于床架上，使之充當(dāng)機(jī)架作用，連桿 的兩端分別于臀部支桿和腿部支桿相鉸接，從而使得臀部支桿的擺動(dòng)通 過(guò)連桿帶動(dòng)腿部支桿的擺動(dòng)，腿部支桿一端鉸接與床架上，另一端通過(guò) 滾子于腿部床板相接處。電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，從而 使位于絲杠上的螺母滑塊機(jī)構(gòu)左右運(yùn)動(dòng)，螺母滑塊機(jī)構(gòu)通過(guò)曲腿連桿使 得背部支桿繞著床架上的交接點(diǎn)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)滾子的作用，使得臀部 床板繞著它與床架的鉸接點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)軸向上翻轉(zhuǎn)；臀部支桿通過(guò)連桿帶動(dòng) 腳部支桿繞著床架的鉸接點(diǎn)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)滾子的作用，使腿部床板繞 著它與臀部床板的鉸接點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)軸向下翻轉(zhuǎn)。簡(jiǎn)圖如圖 4-3 所示。 圖 4-3 曲腿機(jī)構(gòu) 1——電動(dòng)機(jī)；2——絲杠；3——螺母滑塊；4——曲腿連桿；5——臀部支桿；6——連桿； 7——腿部支桿； 8——滾子；9——臀部床板；10——腿部床板； 11——腳部床板；12——腳部 支撐板 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 26 4.3.2 曲腿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)（圖解法） 多功能床的曲腿機(jī)構(gòu)采用的是曲柄滑塊和四連桿的組合機(jī)構(gòu)，絲杠 螺母機(jī)構(gòu)作為原動(dòng)件對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。其中，臀部床板的長(zhǎng)度為 400mm，向上翻轉(zhuǎn)角度為 8°，腿部床板的長(zhǎng)度為 445mm，向下翻轉(zhuǎn)的角 度為 60°，腳部床板的長(zhǎng)度為 295mm。 圖解法設(shè)計(jì)曲腿機(jī)構(gòu)：滾子的直徑設(shè)定為 50mm；絲杠螺母的位置位 于床板下 400mm 處：臀部支桿與床架的交接點(diǎn)在床板下 200mm，并且距 離臀部床板左側(cè)為 200mm 處；腿部支桿與床架的鉸接點(diǎn)在床板下 200mm，并且距離腿部床板左側(cè)為 21.29mm 處。根據(jù)設(shè)計(jì)要求，為了提高 人體曲腿時(shí)的舒適度，臀部床板向上翻轉(zhuǎn)角度為 8°，腿部床板相對(duì)水 平位置向下翻轉(zhuǎn) 60°，而腳部床板通過(guò)腳部支撐板的作用需向上翻轉(zhuǎn) 120°，最后處于水平位置。在 AutoCAD 中用旋轉(zhuǎn)命令確定各個(gè)床板運(yùn)動(dòng) 后的位置，通過(guò)各桿件間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系和位置關(guān)系確定螺母滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn) 動(dòng)行程為 141.08mm。初步設(shè)計(jì)完成后的尺寸及各安裝點(diǎn)位置圖如圖 4-4 所示。 圖 4-4 抬背機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)尺寸及安裝點(diǎn)位置圖 （1）曲腿機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算： 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 27 FpnFh????)2(31 式中：n=9，p 1=11，p h=2，F(xiàn) '=2（F 為自由度，n 為構(gòu)件數(shù)，p 1為低 副數(shù)，p h為高副數(shù)，F(xiàn) '為虛約束數(shù)） 。 2)1(93)2(31 ?????????nh 該機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)為 1（螺母滑塊在絲桿上的的滑動(dòng)） ，與自由度數(shù) 相同，所以該機(jī)構(gòu)可以滿足確定的運(yùn)動(dòng)。 （2）曲腿機(jī)構(gòu)的拆分 如將機(jī)構(gòu)的機(jī)架及與機(jī)架相連的原動(dòng)件從機(jī)構(gòu)中拆分出來(lái)，則由其 余構(gòu)件構(gòu)成的構(gòu)件組必然是一個(gè)自由度為零的構(gòu)件組。把最后不能再拆 分的最簡(jiǎn)單的自由度為零的構(gòu)件組稱為基本桿組或阿蘇爾桿組，簡(jiǎn)稱桿 組。根據(jù)上面的分析可知，任何機(jī)構(gòu)都可以看作是由若干基本桿組依次 連接于原動(dòng)件和機(jī)架上而構(gòu)成的。 對(duì)曲腿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖（如圖 4-5 所示）進(jìn)行基本桿組的拆分。 圖 4-5 曲腿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行高副低代，并進(jìn)行基本桿組的拆分。由圖 4-6 曲腿機(jī) 構(gòu)高副低代簡(jiǎn)圖和圖 4-7 機(jī)構(gòu)分拆圖所示，最簡(jiǎn)單的基本桿組是由 2 個(gè) 構(gòu)件和 3 個(gè)低副構(gòu)成的，所以該機(jī)構(gòu)稱為Ⅱ級(jí)桿組。 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 28 圖 4-6 曲腿機(jī)構(gòu)高副低代簡(jiǎn)圖 圖 4-7 機(jī)構(gòu)分拆圖 （3）曲腿機(jī)構(gòu)運(yùn)行過(guò)程中各構(gòu)件的數(shù)據(jù) 通過(guò) AutoCAD 軟件的旋轉(zhuǎn)功能確定各個(gè)床板翻轉(zhuǎn)過(guò)程中的每個(gè)位置、 各構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及螺母的行程。 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 29 表 4-2 曲腿過(guò)程中各構(gòu)件的運(yùn)行數(shù)據(jù) 臀部支桿旋轉(zhuǎn) 角度 臀部床板翻轉(zhuǎn) 角度 腿部支桿旋轉(zhuǎn) 角度 腿部床板翻轉(zhuǎn) 角度 腳部床板翻轉(zhuǎn) 角度 螺母運(yùn)動(dòng)行程 5° 2° 5° 2° 0° 14.1mm 10° 1° 5° 3° 0° 16.1mm 15° 1° 5° 5° 0° 17.68mm 20° 1° 5° 7° 0° 19.03mm 25° 1° 5° 9° 0° 20.04mm 30° 1° 5° 11° 11° 20.68mm 35° 0.7° 5° 14° 42° 20.96mm 38° 0.3° 3° 9° 67° 12.57mm 4.3.3 曲腿機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)的選擇 （1）電動(dòng)機(jī)的功率計(jì)算 取曲腿所用總時(shí)間 t2=15s，臀部床板的極限旋轉(zhuǎn)角度 θ=8°，臀部 支桿的旋轉(zhuǎn)角度為 38°，所以曲腿支桿的角速度： sradt /042.1592????? 曲腿支桿的速度： smrv /9.8..02? 取負(fù)載 T=1000N，則曲腿支桿傳遞的功率（忽略背部支桿的自重）： WTvP9.0.12??? 電動(dòng)機(jī)的需用功率（忽略軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及抬背支桿的自重）： 211][ 滾 子軸 承聯(lián) 軸 器絲 杠許 ??P 查表得，絲杠的傳動(dòng)效率 ，凸緣聯(lián)軸器的傳動(dòng)效率4.0?絲 杠 ，深溝球軸承的傳動(dòng)效率 ，滾子的傳動(dòng)效率98.0?聯(lián) 軸 器? 9.軸 承 ，代入得滾 子 W29.6.0.804.][ 2222 ????滾 子軸 承聯(lián) 軸 器絲 杠許 ?PP 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 30 電動(dòng)機(jī)的實(shí)際功率 WP5.312.96.1][2???許 查表，選用額定功率為 40W 的單相電容式減速電動(dòng)機(jī)。 （2）電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速計(jì)算 由圖 4-4 所示，曲腿時(shí)螺母滑塊的行程距離為 L2=141.08mm。設(shè)定絲 杠的螺紋間距 P=6mm，由此可以得到電動(dòng)機(jī)的最低轉(zhuǎn)速為 min/05.946158.4602 rPtLn???? 所以，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速選用 100r/min。 4.4 本章小結(jié) 本章對(duì)抬背機(jī)構(gòu)和曲腿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了基本尺寸的設(shè)計(jì)，并對(duì)其進(jìn)行了 自由度計(jì)算，確認(rèn)所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)滿足自由度的要求。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，對(duì) 機(jī)構(gòu)運(yùn)行中的每個(gè)位置進(jìn)行了計(jì)算，確定各個(gè)機(jī)構(gòu)在運(yùn)行中的運(yùn)行狀態(tài) 和運(yùn)行位置。最后選出與本機(jī)構(gòu)相適應(yīng)的電動(dòng)機(jī)。 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 31 第 5 章 零件的設(shè)計(jì)和校核 5.1 絲杠的設(shè)計(jì)與校核 因?yàn)樵谑谷梭w坐起的支背絲杠與使人體曲腿的曲腿絲杠二者中，支 背絲杠受力最大，故只需對(duì)該絲杠進(jìn)行校核即可。 5.1.1 抬背絲杠尺寸的設(shè)計(jì) 為了保證絲杠具有足夠的強(qiáng)度用于完成機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，查表 1-3 梯形 螺紋基本尺寸得，確定絲杠直徑選定為 d=38mm，螺距 P=6mm 的梯形螺紋； 由于絲杠承受較大的軸向載荷，故選用角接觸球軸承，查表 15-5 角接觸 軸承確定軸承的型號(hào)的 7005C；聯(lián)軸器選用凸緣聯(lián)軸器，查表 14-43 凸 緣聯(lián)軸器確定其型號(hào)為 YLD4。為使人體完成整個(gè)抬背動(dòng)作，螺母滑塊機(jī) 構(gòu)在絲杠上的行程為 281.82mm。 由以上零件的基本尺寸，初步確定絲杠的長(zhǎng)度 L1=526mm，螺紋長(zhǎng)度 選 370mm，材料選用 45 鋼。 5.1.2 抬背絲杠的強(qiáng)度校核 （1）絲杠的傳動(dòng)校核 假設(shè)多功能床的負(fù)載為 T=1000N，絲杠的軸向最大為 1000N，根據(jù)絲 杠螺母副的傳動(dòng)設(shè)計(jì)計(jì)算公式 （李國(guó)軍，王成金.多功能病床）2/32)tan(mVQfdT??? 式中，Q——軸向載荷 1000N； 螺紋伸角 ，當(dāng)量摩擦角 ；?5??5V? d2——螺紋中徑，查表得 d2=33mm； dm——支撐面平均直徑，d m=d2=33mm； f——摩擦系數(shù)，取 f=0.1 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 32 mNQfdTmV???????6.4203.1203.)5tan(102? 由此得出螺紋最小扭曲為 4.6N·m 時(shí)即可將 1000N 負(fù)載支起。 電動(dòng)機(jī)提供給絲杠的轉(zhuǎn)矩為 mNnPT ??????6.4.7560.95.1 故符合要求。 （2）絲杠強(qiáng)度校核 (機(jī)械設(shè)計(jì) 5.49)22)3)(TcaWAF??? 式中，F(xiàn) 軸向壓力 ；NdV08.152)tn(??? A 為螺紋段的危險(xiǎn)截面， （d 1為螺紋小徑） ；4A? WT為絲杠螺紋抗扭截面系數(shù)， ；316WT? T 為絲杠所受扭矩，T=4.6N·m。 經(jīng)計(jì)算得 ，前面已選定 45 鋼，經(jīng)查表等 ，Mpaca4?? Mpa5][1??? 因此 ，故安全。][1??ca 5.1.3 曲腿絲杠的尺寸設(shè)計(jì) 為了保證絲杠具有足夠的強(qiáng)度用于完成機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，查表 1-3 梯形 螺紋基本尺寸得，確定絲杠直徑選定為 d=26mm，螺距 P=6mm 的梯形螺紋； 由于絲杠承受較大的軸向載荷，故選用軸承時(shí)，應(yīng)選擇可以承受軸向力 的角接觸球軸承，查表 15-5 角接觸軸承確定軸承的型號(hào)的 7005C；聯(lián)軸 河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 33 器選用凸緣聯(lián)軸器，查表 14-43 凸緣聯(lián)軸器確定其型號(hào)為 YLD4。為了使 人體完成整個(gè)曲腿動(dòng)作，螺母滑塊機(jī)構(gòu)在絲杠上的行程為 141.08mm。 由以上零件的基本尺寸，初步確定絲杠的長(zhǎng)度 L2=336mm，螺紋長(zhǎng)度 選 180mm，材料選用 45 鋼。 5.2 插桿軸的設(shè)計(jì)和校核 （1）插桿軸的設(shè)計(jì) ?初步確定插桿軸的材料 根據(jù)床板之間的運(yùn)動(dòng)情況和床板之間的空間要求，初步確定插桿軸 的長(zhǎng)度