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本 科 畢 業(yè) 論 文 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁
目 次
1 引言 1
1.1 噴涂機(jī)器人的概述 1
1.2 噴涂機(jī)器人的應(yīng)用 1
1.3 噴涂機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì) 2
1.4 課題研究意義 2
2 噴涂機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) 3
2.1 噴涂機(jī)器人坐標(biāo)系的確定 3
2.2 工作空間的設(shè)計(jì) 4
2.3驅(qū)動(dòng)方式的確定 6
2.4 傳動(dòng)方式的確定 7
2.5平衡方式的選擇 7
3 機(jī)身的設(shè)計(jì) 9
3.1 步進(jìn)電機(jī)的選擇 9
3.1.1步進(jìn)機(jī)選擇的注意事項(xiàng) 9
3.1.2 步進(jìn)機(jī)的選擇 9
3.1.3 各軸轉(zhuǎn)速 11
3.1.4 各軸轉(zhuǎn)矩 12
3.1.5 制作參數(shù)表 12
3.2 齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 12
3.2.1高速齒輪的設(shè)計(jì)與計(jì)算 12
3.2.2 低速級(jí)齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì)計(jì)算 17
3.3 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 21
3.3.1 高速軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 22
3.3.2 中間軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 25
3.3.3 低速軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 28
3.4 軸承的校核 31
3.4.1 高速軸的壽命計(jì)算 32
3.4.2 中間軸的壽命計(jì)算 32
3.4.3 低速軸的壽命計(jì)算 32
3.5 腰部?jī)?nèi)部電纜安裝方式 33
結(jié) 論 35
致 謝 36
參 考 文 獻(xiàn) 37