畢業(yè)設(shè)計(jì)（畢業(yè)論文）任務(wù)書(shū)
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目
平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)分析和構(gòu)型設(shè)計(jì)
學(xué) 院
機(jī)械與汽車工程學(xué)院
專 業(yè)
機(jī)械工程及其自動(dòng)化
學(xué)生姓名
學(xué)號(hào)
指導(dǎo)教師
職稱
教授
任務(wù)規(guī)定進(jìn)行日期
自 2018 年 12 月 14 日起，至 2019 年 6 月 21 日止
一、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的目的、要求
目的：與傳統(tǒng)串聯(lián)機(jī)床相比并聯(lián)機(jī)器人機(jī)床具有力，質(zhì)量比大，運(yùn)動(dòng)速度快，控制容易，有很好的可重組性等突出優(yōu)點(diǎn)，是數(shù)控機(jī)床發(fā)展進(jìn)化的重要方向之一。其中少自由度新機(jī)構(gòu)并聯(lián)機(jī)床的開(kāi)發(fā)是先進(jìn)制造裝備技術(shù)研究的前沿和熱點(diǎn)。應(yīng)用各種約束機(jī)構(gòu)來(lái)限制機(jī)構(gòu)的某些自由度而使動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)特殊的運(yùn)動(dòng)，是當(dāng)前使用較多的方法。東北大學(xué)研制的五軸聯(lián)動(dòng)并串聯(lián)機(jī)床樣機(jī)和3-PTT型水平滑塊式三桿平移自由度并聯(lián)機(jī)床，就是通過(guò)在動(dòng)平臺(tái)和基座間附加平行機(jī)構(gòu)來(lái)限制動(dòng)平臺(tái)的三個(gè)轉(zhuǎn)自由度，使得動(dòng)平臺(tái)只能做平動(dòng)。平行約束機(jī)構(gòu)使動(dòng)平臺(tái)與基座間保持線平行。介紹了該機(jī)床的特點(diǎn)并對(duì)其平行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析，包括位置，速度，加速度分析以及雅可比矩陣的求解，為機(jī)床的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算奠定基礎(chǔ)。
要求： 在動(dòng)平臺(tái)和基座之間附加一個(gè)平行約束機(jī)構(gòu)，可以限制平臺(tái)的部分自由度，使動(dòng)平臺(tái)只能作三個(gè)方向的平移和一個(gè)派生的轉(zhuǎn)動(dòng)。著重對(duì)該機(jī)床的平行約束機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，得出他的位置，速度，加速度以及雅克比矩陣的計(jì)算公式，進(jìn)行仿真計(jì)算。
二、主要工作內(nèi)容
（1）收集和查閱有關(guān)平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)方面的資料，編寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告；
（2）制定平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案和運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析；
（3）平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)框架的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇；
（4）平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的裝配與強(qiáng)度校核；
（5）撰寫(xiě)畢業(yè)論文。
3、 主要技術(shù)指標(biāo)（或主要論點(diǎn)）
1， 機(jī)床的位置分析
2， 平行機(jī)構(gòu)的位置分析
3， 平行機(jī)構(gòu)的速度分析
4， 平行機(jī)構(gòu)的加速度分析
5， 實(shí)力仿真
6， 得出結(jié)論
四、進(jìn)度計(jì)劃
1.第16～18周：文獻(xiàn)檢索，資料收集，寫(xiě)出開(kāi)題報(bào)告，完成外文資料翻譯。
2.第1～3周：設(shè)計(jì)方案討論，設(shè)計(jì)方案確定，進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算。
3.第4～5周：三維模型建立，動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
4.第6～7周：總體裝配和強(qiáng)度校核。
5.第8～11周：撰寫(xiě)論文。
五、主要參考資料（外文資料至少一篇）
[1] 立臥轉(zhuǎn)換式混聯(lián)機(jī)床及其平行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，孟祥志，王艷，蔡光起
學(xué)生簽字
日期： 年 月 日
指導(dǎo)教師簽字
日期： 年 月 日
系（教研室）審批意見(jiàn)：
系（教研室）（簽名）：
院領(lǐng)導(dǎo)審核意見(jiàn):
院領(lǐng)導(dǎo)（簽名）：
注：本表雙面打印，限2面。