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畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）大 綱
設(shè)計(論文)題目：三自由度Delta并聯(lián)機器人的設(shè)計與仿真
學(xué)生姓名：
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職 稱：
1． 概述
Delta機器人屬于高速、輕載的并聯(lián)機器人，一般通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕捉目標(biāo)物體，由三個并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心（TCP）的空間位置，實現(xiàn)目標(biāo)物體的運輸，加工等操作。Delta機器人主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等加工、裝配。Delta機器人以其重量輕、體積小、運動速度快、定位精確、成本低、效率高等特點，正在市場上被廣泛應(yīng)用。
2． 三自由度Delta并聯(lián)機器人關(guān)鍵技術(shù)的分析
三自由度Delta并聯(lián)機器人是由基座、末端執(zhí)行器、臂桿（機械臂）、電動機等四個部分組成。Delta機器人整體結(jié)構(gòu)精密、緊湊，驅(qū)動部分均布于固定平臺，有著承載能力強、剛度大、自重負(fù)荷比小、動態(tài)性能好，并行三自由度機械臂結(jié)構(gòu)，重復(fù)定位精度高，超高速拾取物品，一秒鐘多個節(jié)拍的特點。因此Delta機器人的整體布局直接影響著機器人的工作效率，應(yīng)在Delta機器人的設(shè)計過程應(yīng)該將實際工作環(huán)境與理論知識合理地進行資源整合，通過一系列的技術(shù)指導(dǎo)來提升Delta機器人的整體工作性能。
3． 三自由度Delta并聯(lián)機器人設(shè)計
三自由度Delta并聯(lián)機器人的設(shè)計主要分為6個設(shè)計環(huán)節(jié)：基座的設(shè)計、電動機的選型、末端執(zhí)行器的設(shè)計、傳動鏈的選擇、主機械臂的設(shè)計，以及副機械臂的設(shè)計。各個環(huán)節(jié)有著緊密而不可分割的關(guān)系，在設(shè)計的過程中既要做到宏觀調(diào)控設(shè)計進度，又要做好每一個設(shè)計參數(shù)的正確選擇，并且能過根據(jù)實際工作需要對選取的參數(shù)進行允許范圍內(nèi)的調(diào)整，做到經(jīng)濟與技術(shù)的有機融合。在保證設(shè)計質(zhì)量的前提下，努力提高設(shè)計的創(chuàng)新性和可持續(xù)發(fā)展性。
4． 三自由度Delta并聯(lián)機器人的實體建模及仿真
實體建模首先采用CAD進行2D制圖，在2D制圖完全結(jié)束后，根據(jù)2D制圖的結(jié)果，采用CREO軟件，進行3D實體建模。Delta并聯(lián)機器人的實體建模主要包括基座的造型、末端執(zhí)行器的造型、主機械臂的造型、副機械臂的造型這四個建模環(huán)節(jié)，然后通過Delta并聯(lián)機器人總裝圖的造型呈現(xiàn)，就能了解到Delta并聯(lián)機器人的整體模型。最后運用3D運動仿真技術(shù)，把Delta并聯(lián)機器人的運動軌跡呈現(xiàn)出來，就能了解到Delta并聯(lián)機器人的基本工作原理。